基于车路协同的网联车车速诱导方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于车路协同的网联车车速诱导方法、装置及介质，首先把信号灯路口前的直行道路分为自由驾驶路段、车辆编队路段和车速引导路段，其次在车辆编队区计算头车和尾车并分配车队中车辆的身份识别号(Identity Document,ID)，然后根据信号灯的状态判断有多少车辆可以通过，最后按照可以通过车辆数量调整车辆的速度，确保绿灯期间通过更多的车辆。本发明专利技术对车路协同的实际应用具有指导性作用，对道路上不同类型和渗透率车流的研究具有借鉴意义。鉴意义。鉴意义。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的网联车车速诱导方法、装置及介质


[0001]本专利技术涉及车路协同的实际应用领域，更具体地，涉及一种基于车路协 同的网联车车速诱导方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]车路协同是为提高智能车感知范围而提出的中国方案，智能车安装车载 单元(On
‑
board Unit,OBU)后具备了与路侧单元(Vehicle to Infrastructure, V2I)、行人设备(Vehicle to Pedestrians,V2P)、车载单元之间(Vehicle to Vehicle, V2V)的通信。信号灯消息(Signal Phase and Timing Message,SPAT)通过交 通信号机与路侧单元(Road Side Unit,RSU)的有线连接，然后RSU将信号 灯消息按照相应的数据格式进行广播，在RSU广播范围内的OBU对数据进 行解析，最终实现人机交互界面的显示。信号灯是道路通行的关键要素，基 于车路协同技术的合理利用信号灯消息有利于提高道路的安全性和通行效率。 现阶段车路协同技术主要处在封闭道路的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的网联车车速诱导方法，其特征在于，所述方法包括：将信号灯路口前的道路分为自由驾驶路段、车辆编队路段和车速引导路段；在车辆编队路段，根据车距识别出车辆队列，所述车辆队列中的头车与前车的距离大于预设的第一车距，所述车辆队列中的相邻两个车辆的距离小于等于所述第一车距，所述车辆队列中的尾车与后车的距离大于所述第一车距；在车速引导路段，根据当前信号灯相位信息和所述车辆队列前方车辆运动状态确定所述车辆队列中能通过信号灯的车辆数量，并根据能通过信号灯的车辆数量调整所述车辆队列中各个车辆的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆编队路段，根据车距识别出车辆队列，包括：设i
‑
1与i为在下一交叉口同一转向连续的2辆车，其依次通过车辆编队区起点的时刻分别为t
i
‑1和t
i
，则车辆i
‑
1与i的车头时距h
i
‑1为h
i
‑
1,i
＝t
i
‑
t
i
‑1；若h
i
‑
1,i
小于等于标准车头时距h
t
，则将车辆i
‑
1与i视为1个车辆队列，否则视为车辆队列；当检测到第i辆车与其前车的车头时距h
i
‑
1,i
>h
t
，与同一转向的第i+1辆车的车头时距h
i,i+1
≤h
t
，且连续检测到的两车车头时距均小于等于h
t
时，认为第i辆车为车队头车；当检测到第m辆车与其前车的车头间距h
m
‑
1,m
≤h
t
，与同一转向的第m+1辆车的车头时距h
m,m+1
>h
t
与同一转向的第m辆车为车队尾车。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车速引导路段，根据当前信号灯相位信息和所述车辆队列前方车辆运动状态确定所述车辆队列中能通过信号灯的车辆数量，并根据能通过信号灯的车辆数量调整所述车辆队列中各个车辆的速度，包括：通过下式(1)计算车辆队列中的非头车的跟驰加速度：式中，a
ij
(i＝2,3,
…
,P
n
；j＝1,2,
…
,P
max
)为j车队除头车外第i辆车的跟驰加速度；κ为驾驶员感系数；λ为反馈系数；V
1j*
为跟驰车所属车辆列队头车的目标速度，根据当前信号相位状况、头车车速及下游是否有车辆影响来确定；V
ij
(t)为j车队除头车外第i辆车在t时刻的速度；ΔV
ij
(t)为t时刻j车队除头车外第i辆车与前车的速度差；当目标车辆列队头车到达速度引导区起点时，设目标车辆列队中每辆车的状态为P
ij
(V
ij
,X
ij
,T
phase
,t
j
‑1)，其中：V
ij
为第j车队中第i辆车的现状速度；X
ij
为第j车队中第i辆车距离速度引导区起点的距离(m)；当前相位灯色剩余时长为T
phase
；下游车队清空速度引导区的时间为t
j
‑1；根据当前相位灯色剩余时间、下游是否有车辆及车队现状速度及位置，计算头车能不停车通过交叉口停车线的目标速度，后车根据头车的目标速度及实时位置计算跟驰加速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前相位灯色剩余时间、下游是否有车辆及车队现状速度及位置，计算头车能不停车通过交叉口停车线的目标速度，后车根据头车的目标速度及实时位置计算跟驰加速度，包括：
在如式(2)所示的情况下，根据式(1)确定非头车的最优加速度如式(3)所示；其中a
max
为车辆最大加速度；车辆列队头车通过交叉口停车线的时间t
1j
满足：满足：其中t
r
为驾驶员反应时间，G为相位周期内有效绿灯时长；车辆列队后车通过交叉口停车线的时间t
2j
为：为：5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据当前相位灯色剩余时间、下游是否有车辆及车队现状速度及位置，计算头车能不停车通过交叉口停车线的目标速度，后车根据头车的目标速度及实时位置计算跟驰加速度，包括：在式(8)的情况下，即使头车以V
max
行驶也不能通过交叉口停车线，目标速度V
*1j
为头车到达交叉口停车线时绿灯刚刚启亮，则确定头车通过交叉口停车线的时间t
1j
(j＝1,2,
…
,P
max
)为：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹申，张云顺，刘干，谢锜帅，杨美华，张娇娇，郜铭磊，郭禹辰，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
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