控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种控制目标对象传送的方法、装置、传输系统、电子设备和计算机存储介质，属于物流运输技术领域，所要解决的问题是使得混堆层叠的包裹分离，采用的方案为：应用于传输系统中的电子设备，接收多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，若当前传输设备上的目标对象的数量，大于当前传输设备所承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，第一速度调整指令用于指示目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度，第一期望运行速度小于当前传输设备的当前运行速度；本申请用于物流运输。本申请用于物流运输。本申请用于物流运输。

【技术实现步骤摘要】
控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备


[0001]本申请涉及物流运输
，尤其涉及一种控制目标对象传送的方法、装置、系统、电子设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]物流运输
，自动化分拣系统(例如：交叉带)供包是当前影响物流分拣效率的主要环节。传统的自动化分拣系统供包方案通常需要前端来货满足包裹逐个分离且无堆叠，从而提高自动化分拣系统供包效率，完成全自动供包。
[0003]然而，在实际应用中，前端来货包裹往往存在大量堆叠，仅仅使用单件分离系统无法将大量堆叠的包裹有效分开。

技术实现思路

[0004]为克服上述现有技术中的缺陷，本申请提供一种控制目标对象传送的方法、装置、系统、电子设备和存储介质，使混堆层叠的包裹分离，实现全自动化供包。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]本申请的第一方面提供了一种控制目标对象传送的方法，本方法应用于传输系统中的电子设备，所述传输系统还包括传输设备组和多个拍摄设备，其中，所述传输设备组用于传输目标对象，所述传输设备组包括依次设置的多个传输设备，所述多个拍摄设备的视野范围覆盖所述多个传输设备的传输面。
[0007]所述控制目标对象传送的方法包括接收所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量。
[0008]判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值；所述当前传输设备为所述传输设备组中的除第一个传输设备之外的其他传输设备中未被选择过的且最靠近所述传输设备组的输出端的一个传输设备。
[0009]若所述当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度。所述目标传输设备与所述当前传输设备相邻，且所述目标传输设备比所述当前传输设备远离所述传输设备组的输出端，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度。
[0010]本申请在传输设备上架设拍摄设备，通过拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，若所述当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度，减小向当前传输设备传输的目标对象的数量，防止过量的目标对象堆叠，并且在目标传输设备调速的过程中，可以将堆叠的多个目标对象分散，达到多个目标对象除叠的效果。
[0011]在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括：若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向所述目标传输设备发送第二速度调整指令，所述第二速度调整指令用于将所述目标传输设备的当前运行速度调整至第二期望运行速度。其中，所述第二期望运行速度等于所述当前传输设备的当前运行速度。或者，若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则不向所述目标传输设备发送用于调整速度的指令。
[0012]在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括：循环执行确定当前传输设备上的目标对象的数量，判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，直至每个传输设备都依次被作为当前传输设备。
[0013]在传输设备组上方设置多个拍摄设备，通过视觉系统对目标对象进行流量监控，通过传输设备的差速调整，实现目标对象的除叠控制，避免后端工序目标对象的堆叠或者供应不足的问题出现。
[0014]在一些实施例中，所述基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，包括基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标。根据每个目标对象在图像帧中的坐标，以及每个传输设备在图像帧中的坐标，确定每个目标对象所在的传输设备的编号。其中，所述多个传输设备中的每个设置有编号。根据每个目标对象所在的传输设备的编号，确定每个传输设备上的目标对象的数量。
[0015]在一些实施例中，在基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标之前，还包括基于每个传输设备在图像帧中的坐标，在所述图像帧中设置对应所述传输设备的感兴趣区域，所述感兴趣区域小于或等于所述传输设备的传输面在所述图像帧中所在的区域。基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标，包括基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定在所述图像帧中位于所述感兴趣区域内的每个目标对象在图像帧中的坐标。
[0016]在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括设定最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度，设定运行速度的档位个数，基于所述当前传输设备的当前运行速度、所述最大运行速度和所述运行速度的档位个数，得到所述目标传输设备的第一期望运行速度。
[0017]在一些实施例中，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值基于设定原则确定，所述设定原则包括：基于相对远离所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，大于等于相对靠近所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值的原则。
[0018]在一些实施例中，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值还基于最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，所述最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值基于设定因素确定，所述设定因素包括：目标对象的平均长度，以及目标对象的平均宽度，最靠近所述传输设备组的目标对象输出端的所述传输设备的长度和宽度，后端工序需求的目标对象的最大效率，最
靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的最大运行速度。
[0019]本申请的第二方面提供了一种控制目标对象传送的装置，控制目标对象传送的装置包括接收模块，用于接收多个拍摄设备拍摄的图像帧，所述多个拍摄设备架设于传输设备组的上方，所述传输设备组用于传输目标对象，所述传输设备组包括依次设置的多个传输设备，所述多个拍摄设备的视野范围覆盖所述多个传输设备的传输面。
[0020]第一确定模块用于基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量。
[0021]判断模块，用于判断所述当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值。所述当前传输设备为传输设备组中的未被选择过的除第一个传输设备之外的其他传输设备中且最靠近传输设备组的输出端的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制目标对象传送的方法，其特征在于，应用于传输系统中的电子设备，所述传输系统还包括：传输设备组和多个拍摄设备，其中，所述传输设备组用于传输目标对象；所述传输设备组包括依次设置的多个传输设备，所述多个拍摄设备的视野范围覆盖所述多个传输设备的传输面；所述方法包括：接收所述多个拍摄设备拍摄的图像帧；基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量；判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值；所述当前传输设备为所述传输设备组中的除第一个传输设备之外的其他传输设备中未被选择过的且最靠近所述传输设备组的输出端的一个传输设备；若所述当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度；所述目标传输设备与所述当前传输设备相邻，且所述目标传输设备比所述当前传输设备远离所述传输设备组的输出端，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度。2.根据权利要求1所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向所述目标传输设备发送第二速度调整指令，所述第二速度调整指令用于将所述目标传输设备的当前运行速度调整至第二期望运行速度；其中，所述第二期望运行速度等于所述当前传输设备的当前运行速度；或者，若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则不向所述目标传输设备发送用于调整速度的指令。3.根据权利要求1或2所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述方法还包括：循环执行确定当前传输设备上的目标对象的数量，判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，直至每个传输设备都依次被作为当前传输设备。4.根据权利要求1所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，包括：基于每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标；根据每个目标对象在图像帧中的坐标，以及每个传输设备在图像帧中的坐标，确定每个目标对象所在的传输设备的编号；其中，所述多个传输设备中的每个设置有编号；根据每个目标对象所在的传输设备的编号，确定所述当前传输设备上的目标对象的数量。5.根据权利要求4所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，在基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标之前，还包括：基于每个传输设备在图像帧中的坐标，在所述图像帧中设置对应所述传输设备的感兴
趣区域；所述感兴趣区域小于或等于所述传输设备的传输面在所述图像帧中所在的区域；基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标，包括：基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定在所述图像帧中位于所述感兴趣区域内的每个目标对象在图像帧中的坐标。6.根据权利要求1所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述方法还包括：设定最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度；设定运行速度的档位个数；基于所述当前传输设备的当前运行速度、所述最大运行速度和所述运行速度的档位个数，得到所述目标传输设备的第一期望运行速度。7.根据权利要求1所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值基于设定原则确定，所述设定原则包括：相对远离所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，大于或等于相对靠近所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值。8.根据权利要求7所述的控制目标对象传送的方法，其特征在于，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值还基于最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值确定，所述最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，张建明，陈祖文，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：