一种路网提取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种路网提取方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及图像处理、计算机视觉等领域，具体可应用到智能交通、智慧城市等场景。具体实现方案为：根据目标区域的用户轨迹，提取所述目标区域的第一路网；根据所述目标区域的卫星航拍图，提取所述目标区域的第二路网；根据所述第一路网、所述第二路网、以及和所述用户轨迹，确定提取所述目标区域的目标路网。通过本公开实施例的技术，能够高效且精准的进行路网提取。能够高效且精准的进行路网提取。能够高效且精准的进行路网提取。

【技术实现步骤摘要】
一种路网提取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及图像处理、计算机视觉等领域，具体可应用到智能交通、智慧城市等场景。

技术介绍

[0002]随着城镇化的快速推进，基础建设中的交通设施也快速发展更新，导致交通网的复杂度越来越高，人们出行对导航的依赖也越来越强，所以导航中道路数据的准确性对于用户出行体验至关重要。因此，需要及时完成道路的更新。其中，从实际场景中提取路网，是完成道路更新过程中的核心环节。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种路网提取方法、装置、设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种路网提取方法，该方法包括：
[0005]根据目标区域的用户轨迹，提取所述目标区域的第一路网；
[0006]根据所述目标区域的卫星航拍图，提取所述目标区域的第二路网；
[0007]根据所述第一路网、所述第二路网和所述用户轨迹，提取所述目标区域的目标路网。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0009]至少一个处理器；以及
[0010]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0011]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述路网提取方法。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例所述的路网提取方法。
[0013]根据本公开的技术，能够高效且精准的提取路网。
[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0015]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0016]图1是根据本公开实施例提供的一种路网提取方法的流程图；
[0017]图2是根据本公开实施例提供的一种总轨迹长度与累计时长之间的映射表示意图；
[0018]图3是根据本公开实施例提供的另一种路网提取方法的流程图；
[0019]图4是根据本公开实施例提供的一种确定轨迹密度峰值分布图的过程示意图；
[0020]图5A是根据本公开实施例提供的又一种路网提取方法的流程图；
[0021]图5B是根据本公开实施例提供的一种基于用户轨迹提取第一路网的过程示意图；
[0022]图6A是根据本公开实施例提供的又一种路网提取方法的流程图；
[0023]图6B是根据本公开实施例提供的一种基于卫星航拍图提取第二路网的过程示意图；
[0024]图7A是根据本公开实施例提供的又一种路网提取方法的流程图；
[0025]图7B是根据本公开实施例提供的另一种基于卫星航拍图提取第二路网的过程示意图；
[0026]图8是根据本公开实施例提供的再一种路网提取方法的流程图；
[0027]图9是根据本公开实施例提供的一种路网提取装置的结构示意图；
[0028]图10是用来实现本公开实施例的路网提取方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户轨迹和卫星航拍图等的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0031]图1是根据本公开实施例提供的一种路网提取方法的流程图，该方法适用于如何从实际场景中提取路网的情况。该方法可以由路网提取装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于承载路网提取功能的电子设备中。如图1所示，本实施例的路网提取方法可以包括：
[0032]S101，根据目标区域的用户轨迹，提取目标区域的第一路网。
[0033]可选的，预先可以以一个设定大小的地图块，对电子地图进行均匀划分；本实施例中的目标区域即为电子地图中任一地图块映射到真实环境中的区域。
[0034]本实施例中的用户轨迹可以为当前时间及当前时间之前一段时间内在目标区域行驶的用户的轨迹；可选的，用户轨迹可以包括但不限于驾车轨迹、骑行轨迹和步行轨迹等。获取目标区域的用户轨迹的方式有很多种，本实施例对此不做限定。例如，可以直接从地图类应用的数据库中获取目标区域的用户轨迹。还可以从目标区域内的路侧设备中获取用户轨迹等。
[0035]所谓路网即为道路拓扑网，具体可以为由多条纵横交错的道路组成的网络。
[0036]具体的，在具有目标区域的路网提取需求的情况下，获取目标区域的用户轨迹；基于所获取的用户轨迹，来提取目标区域的第一路网。例如可以基于所获取的用户轨迹，构建区域轨迹图，对所构建的区域轨迹图进行细化，以提取到目标区域的第一路网。其中，确定具有目标区域的路网提取需求的方式有很多种，本实施例对此不做限定。例如，可以是监测到当前时间达到目标区域的路网提取时间；或者还可以是接收到目标区域的路网提取请求等。
[0037]S102，根据目标区域的卫星航拍图，提取目标区域的第二路网。
[0038]所谓卫星航拍图即为卫星所拍摄的地球上带有坐标信息的图像。本实施例中，目标区域的卫星航拍图可以是卫星所拍摄的包括目标区域的图像。鉴于道路是动态更新的，本实施例中可以获取最新的目标区域的卫星航拍图。
[0039]可选的，可以基于预先训练的道路识别模型，来提取目标区域的第二路网。例如，可以将获取的目标区域的卫星航拍图输入至预先训练好的道路识别模型，基于道路识别模型的输出，确定目标区域的第二路网。
[0040]进一步的，由于卫星拍摄角度通常比较广，所以所获取的卫星航拍图中可能存在目标区域之外的图像。为减少计算量，可以先从所获取的卫星航拍图中裁剪出目标区域的图像块；之后基于图像块来提取目标区域的第二路网。
[0041]S103，根据第一路网、第二路网和用户轨迹，提取目标区域的目标路网。
[0042]所谓目标路网即为最终所提取的目标区域的路网。
[0043]可选的，可以基于预先设定的处理逻辑，对第一路网、第二路网和用户轨迹进行处理，以得到目标区域的目标路网。例如，可以基于用户轨迹构建区域轨迹图，基于区域轨迹图对第一路网和第二路网进行融合，以得到目标区域的目标路网。
[0044]进一步的，在提取到目标区域的目标路网之后，可以将所提取的目标路网，与电子地图中已存储的目标区域的已有路网进行匹配；根据匹配结果，可以及时获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网提取方法，包括：根据目标区域的用户轨迹，提取所述目标区域的第一路网；根据所述目标区域的卫星航拍图，提取所述目标区域的第二路网；根据所述第一路网、所述第二路网和所述用户轨迹，提取所述目标区域的目标路网。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标区域的用户轨迹，提取所述目标区域的第一路网，包括：根据目标区域的用户轨迹，构建区域轨迹图；根据所述目标区域的区域热度，确定路网提取策略；根据所述路网提取策略，从所述区域轨迹图中提取所述目标区域的第一路网。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述路网提取策略，从所述区域轨迹图中提取所述目标区域的第一路网，包括：若所述区域热度大于设定热度阈值，则根据所述用户轨迹，确定所述区域轨迹图中道路的轨迹密度峰值分布图；根据所述轨迹密度峰值分布图，从所述区域轨迹图中提取所述目标区域的第一路网。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述路网提取策略，从所述区域轨迹图中提取所述目标区域的第一路网，包括：采用所述路网提取策略中的滤波方式，对所述区域轨迹图进行滤波，得到滤波轨迹图；根据所述路网提取策略中的路网提取方式，从所述滤波轨迹图中提取所述目标区域的第一路网。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标区域的卫星航拍图，提取所述目标区域的第二路网，包括：确定所述目标区域的卫星航拍图的特征图；根据所述特征图，确定所述卫星航拍图中可选像素点为道路关键点的第一概率；根据所述第一概率，从所述卫星航拍图中提取所述目标区域的第二路网。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一概率，从所述卫星航拍图中提取所述目标区域的第二路网，包括：根据所述第一概率，从所述可选像素点中选择目标像素点；从所述特征图中提取所述目标像素点的感兴趣区域；对所述目标像素点的感兴趣区域进行编码，得到所述目标像素点的局部特征；根据所述目标像素点的局部特征，以及所述特征图中所述目标像素点的全局特征，从所述卫星航拍图中提取所述目标区域的第二路网。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标像素点的局部特征，以及所述特征图中所述目标像素点的全局特征，从所述卫星航拍图中提取所述目标区域的第二路网，包括：根据所述目标像素点的局部特征，以及所述特征图中所述目标像素点的全局特征，确定所述目标像素点的融合特征；对所述目标像素点的融合特征进行编码，得到所述目标像素点为道路关键点的第二概率，所述目标像素点属于道路的第三概率，以及所述目标像素点的图编码信息；根据所述目标像素点为道路关键点的第二概率，所述目标像素点属于道路的第三概
率，以及所述目标像素点的图编码信息，从所述卫星航拍图中提取所述目标区域的第二路网。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一路网、所述第二路网和所述用户轨迹，提取所述目标区域的目标路网，包括：对所述第一路网和所述第二路网进行交集运算，得到公共路网；根据目标区域的用户轨迹，构建区域轨迹图；根据所述第二路网、所述公共路网和所述区域轨迹图，提取所述目标区域的第三路网；将所述第三路网添加到所述公共路网，得到所述目标区域的目标路网。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对所述第一路网和所述第二路网进行交集运算，得到公共路网，包括：对所述第一路网和所述第二路网进行交集运算，得到中间路网；根据道路相似度，对所述中间路网进行去重处理，得到公共路网。10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第二路网、所述公共路网和所述区域轨迹图，提取所述目标区域的第三路网，包括：确定所述第二路网中除所述公共路网之外的其他路网；根据所述区域轨迹图，从所述其他路网中提取第三路网。11.根据权利要求1
‑
10中任一所述的方法，还包括：根据所述目标区域内的总轨迹长度，确定累计时长；获取所述目标区域在所述累计时长内的用户轨迹。12.一种路网提取装置，包括：第一路网提取模块，用于根据目标区域的用户轨迹，提取所述目标区域的第一路网；第二路网提取模块，用于根据所述目标区域的卫星航拍图，提取所述目标区域的第二路网；目标路网提取模块，用于根据所述第一路网、所述第二路网和所述用户轨迹，提取所述目标区域的目标路网。13.根据权利要求12所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶晓青，夏德国，黄际洲，王海峰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：