一种智能引导泊车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能引导泊车系统。该智能引导泊车系统包括机器人终端、终端APP和云控中心。其中，机器人终端包括至少四个泊车机器人，每个泊车机器人设有无线通讯模块、环境感知模块、组合定位模块和运动控制模块。终端APP，包括停车场状态监测模块，机器人状态监测模块和任务发布与远程控制模块。云控中心，包括停车场管理模块和机器人调度模块，停车场管理模块包括车辆泊车位置监测模块、充电桩状态监测模块和车辆充电状态监测模块。本发明专利技术提出了一种智能引导泊车系统，能实现自动泊车并有效提升停车场的运营效率。效提升停车场的运营效率。效提升停车场的运营效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能引导泊车系统


[0001]本专利技术涉及泊车系统设计
，尤其涉及一种智能引导泊车系统。

技术介绍

[0002]随着新能源城市公交、出租车及城市配送等领域新能源车的普及，传统车辆运营模式也发生了巨大变化，区别于传统公交车运行管理模式，新能源公交车需要解决停车难和充电难这个一直以来制约新能源公交车应用发展中的主要难题，主要体现在公交车充电难，需要大量专业运维人员，新能源公交充维服务由于具有专业化、规模化、稳定回报等特点，也深受服务运营商的青睐，传统方式竞争尤为激烈，市场呼唤升级换代技术。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种智能引导泊车系统，能实现自动泊车并有效提升停车场的运营效率。
[0004]具体地，本专利技术提出了一种智能引导泊车系统，包括：
[0005]机器人终端，包括至少四个泊车机器人，每个所述泊车机器人设有无线通讯模块、环境感知模块、组合定位模块和运动控制模块，所述泊车机器人相互之间通过所述无线通讯模块通信，所述环境感知模块和组合定位模块用于获取自身的实时位置和姿态，所述运动控制模块根据实时位置和姿态驱动所述泊车机器人动作；
[0006]终端APP，包括停车场状态监测模块，机器人状态监测模块和任务发布与远程控制模块，所述停车场状态监测模块用于监测停车场的实时状态，所述机器人状态监测模块用于监测实时的机器人终端状态，所述任务发布与远程控制模块根据所述状态监测模块和机器人状态监测模块获取的实时状态信息来发布任务，并能实时控制所述机器人终端动作；
[0007]云控中心，包括停车场管理模块和机器人调度模块，所述停车场管理模块包括车辆泊车位置监测模块、充电桩状态监测模块和车辆充电状态监测模块，分别用于监测车辆的泊车位置、充电桩的适用状态和车辆的充电状态；所述机器人调度模块包括停车场地图，机器人智能调度模块和路径规划模块，所述路径规划模块根据所述任务要求及所述停车场管理模块获得的状态监测信息和停车场地图来制订所述泊车机器人的规划路径，所述机器人智能调度模块根据所述规划路径来调度所述泊车机器人；
[0008]所述机器人终端和云控中心通过终端APP进行交互。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，每个所述泊车机器人包括机器人本体和四个鱼眼摄像头，四个所述鱼眼摄像头布置在所述机器人本体的四周，且向下倾斜一设定角度，所述鱼眼摄像头用于捕捉所述机器人本体四周的及地面的图像。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述鱼眼摄像头的视角范围超过150
°
。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，所述泊车机器人还包括设置于所述机器人本体上的补盲激光雷达和机械臂，所述泊车机器人通过所述机械臂抓取并抬升车辆的车轮，所述补盲激光雷达用于采集所述车轮的点云数据，所述补盲激光雷达和机械臂安装于所述机器人本
体的同一侧。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述环境感知模块接收并根据所述鱼眼摄像头的图像及补盲激光雷达的点云数据来获得所述车轮的实时位置信息，所述运动控制模块依据所述实时位置信息驱动所述机器人本体动作。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述环境感知模块内配置有图像处理算法，所述图像处理算法采用深度学习的目标检测网络模型，从所述目标检测网络模型中学到车辆车轮的具体位置。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述目标检测网络模型包括特征编码主干网络和检测器，所述检测器泊扩分类器和位置回归器，所述目标检测网络模型能实时输出车轮的空间坐标。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述组合定位模块包括全局定位模块，用于获取所述泊车机器人的实时位置，所述全局定位模块采用RTK定位技术和UWB定位系统的组合定位技术。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述组合定位模块还包括局部定位模块，用于辅助所述全局定位模块获取所述泊车机器人的实时位置。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，在停车场的地面设置引导线，所述局部定位模块通过所述环境感知模块以视觉方式监测所述引导线。
[0018]本专利技术提供的一种智能引导泊车系统，基于机器人终端、云控中心和终端APP的交互融合，能实现自动泊车并有效提升停车场的运营效率。
[0019]应当理解，本专利技术以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本专利技术提供进一步的解释。
附图说明
[0020]包括附图是为提供对本专利技术进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本专利技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：
[0021]图1示出了本专利技术一个实施例的智能引导泊车系统的结构示意图。
[0022]图2示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人的结构示意图。
[0023]图3A示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人的结构示意图。
[0024]图3B是图3A的俯视图。
[0025]图4A示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人的结构示意图。
[0026]图4B是图4A的俯视图。
[0027]图4C是图4A的右视图。
[0028]图5示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人的监测任务流程图。
[0029]图6示出了本专利技术一个实施例的停车场的布局图。
[0030]图7示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人工作路线示意图。
[0031]图8示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人监测车辆车轮的示意图。
[0032]图9示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人工作状态示意图。
[0033]图10示出了本专利技术一个实施例的停车场的地面标记示意图。
[0034]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0035]智能引导泊车系统
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机器人终端
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[0036]终端APP
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云控中心
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[0037]泊车机器人
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无线通讯模块
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[0038]环境感知模块
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组合定位模块
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[0039]运动控制模块
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停车场状态监测模块
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[0040]机器人状态监测模块
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任务发布与远程控制模块
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能引导泊车系统，包括：机器人终端，包括至少四个泊车机器人，每个所述泊车机器人设有无线通讯模块、环境感知模块、组合定位模块和运动控制模块，所述泊车机器人相互之间通过所述无线通讯模块通信，所述环境感知模块和组合定位模块用于获取自身的实时位置和姿态，所述运动控制模块根据实时位置和姿态驱动所述泊车机器人动作；终端APP，包括停车场状态监测模块，机器人状态监测模块和任务发布与远程控制模块，所述停车场状态监测模块用于监测停车场的实时状态，所述机器人状态监测模块用于监测实时的机器人终端状态，所述任务发布与远程控制模块根据所述状态监测模块和机器人状态监测模块获取的实时状态信息来发布任务，并能实时控制所述机器人终端动作；云控中心，包括停车场管理模块和机器人调度模块，所述停车场管理模块包括车辆泊车位置监测模块、充电桩状态监测模块和车辆充电状态监测模块，分别用于监测车辆的泊车位置、充电桩的适用状态和车辆的充电状态；所述机器人调度模块包括停车场地图，机器人智能调度模块和路径规划模块，所述路径规划模块根据所述任务要求及所述停车场管理模块获得的状态监测信息和停车场地图来制订所述泊车机器人的规划路径，所述机器人智能调度模块根据所述规划路径来调度所述泊车机器人；所述机器人终端和云控中心通过终端APP进行交互。2.如权利要求1所述的智能引导泊车系统，其特征在于，每个所述泊车机器人包括机器人本体和四个鱼眼摄像头，四个所述鱼眼摄像头布置在所述机器人本体的四周，且向下倾斜一设定角度，所述鱼眼摄像头用于捕捉所述机器人本体四周的及地面的图像。3.如权利要求2所述的智能引导泊车系统，其特征在于，所述鱼眼摄像头...

【专利技术属性】
技术研发人员：田炜，尹栋，邵浙海，余卓平，曹宏斌，
申请(专利权)人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：