一种泊车机器人的组合定位方法技术

本发明专利技术涉及一种泊车机器人的组合定位方法。该组合定位方法包括步骤：S1、识别RTK定位技术的定位状态及UWB定位系统的精度因子；S2、判断RTK定位技术的定位状态是否为4，判断UWB定位系统的精度因子是否小于所设阈值UT，若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S3；若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子不小于所设阈值UT，则进入步骤S4；若RTK定位技术的定位状态不是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S5。本发明专利技术提出的一种泊车机器人的组合定位方法，能融合多种定位技术以提高泊车机器人的定位精度。定位技术以提高泊车机器人的定位精度。定位技术以提高泊车机器人的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车机器人的组合定位方法


[0001]本专利技术涉及车辆无线控制
，尤其涉及一种泊车机器人的组合定位方法。

技术介绍

[0002]目前，越来越多的定位技术出现在了人们的面前，并为人们提供了诸如导航、电子地图等工具，从而提高了人们工作生活的便利程度。然而，在实践中发现，目前的诸多定位技术或多或少都存在相应的局限性，从而导致了不同的定位技术在不同的环境中时，其定位结果具有一定的不确定性，进而影响定位的准确程度，例如：
[0003]RTK(Real
‑
time kinematic，实时动态)定位方法可以消除接收机及卫星钟差、削弱卫星轨道、对流层延迟、电离层延迟等误差源对定位误差的影响，获得厘米级定位精度，因此在车辆定位中得到应用。但是会由于受到高大山体、建筑物和各种高频信号源的干扰，会导致其无法正常使用；同时还容易受到卫星状况、天气状况的影响而不能达到100％的可靠度。
[0004]UWB(Ultra
‑
Wide Band，超宽带)定位系统具有多径分辨率高、穿透能力强、传输能力强、发射功率小、定位精度高等优点，必将成为解决企业、家庭、公共场所等高速因特网接入的需求与越来越拥挤的频率资源分配之间的矛盾的技术手段。但是UWB定位系统受非视距误差影响严重，信号由于遮挡而无法正常传输。UWB信号不受天气状况的影响。
[0005]INS惯性导航系统广泛应用于各领域，具有无需接收信号，抗干扰能力强等优势，但是随着时间推移误差值仍然较大，不适用于长时间的位置推算。r/>
技术实现思路

[0006]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种泊车机器人的组合定位方法，融合多种定位技术以提高车辆的定位精度。
[0007]具体地，本专利技术提出了一种泊车机器人的组合定位方法，包括以下步骤：
[0008]S1、识别RTK定位技术的定位状态及UWB定位系统的精度因子；
[0009]S2、判断RTK定位技术的定位状态是否为4，判断UWB定位系统的精度因子是否小于所设阈值UT，若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S3；若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子不小于所设阈值UT，则进入步骤S4；若RTK定位技术的定位状态不是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S5；若RTK定位技术的定位状态不是4且UWB定位系统的精度因子不小于所设阈值UT，则进入步骤S6；
[0010]S3、由所述RTK定位技术和所述UWB定位系统的信息融合来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；
[0011]S4、由所述RTK定位技术与INS惯性导航系统的信息融合来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；
[0012]S5、由所述UWB定位系统与INS惯性导航系统的信息融合来实现所述泊车机器人的
定位，进入步骤S7；
[0013]S6、由所述INS惯性导航系统来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；
[0014]S7、结束。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所设阈值UT根据所述UWB定位系统的信号质量及与所述泊车机器人通信的移动站所在位置的几何精度因子综合确定。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，当所述RTK定位技术和/或所述UWB定位系统用于实现所述泊车机器人的定位时，所述INS惯性导航系统进入自学习状态。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述自学习状态是指所述INS惯性导航系统根据所述RTK定位技术或者所述UWB定位系统的定位结果修正自身的工作参数。
[0018]根据本专利技术的一个实施例，所述工作参数至少包括所述泊车机器人的瞬时姿态、速度和位置信息。
[0019]根据本专利技术的一个实施例，所述UWB定位系统包括设置在所述泊车机器人上的UWB标签及设置在所述泊车机器人所在道路两侧的至少三个UWB基站。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，所述信息融合是基于阿克曼滤波技术的数据融合方法。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，所述UWB定位系统采用的定位方法包括基于信号到达时间的方法、基于信号到达时间差的方法、基于信号到达角度的方法和基于信号强度的方法中的一种或多种。
[0022]本专利技术提供的一种泊车机器人的组合定位方法，基于RTK定位技术、UWB定位系统和INS惯性导航系统，在不同环境中融合多种定位技术以提高泊车机器人的定位精度。
[0023]应当理解，本专利技术以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本专利技术提供进一步的解释。
附图说明
[0024]包括附图是为提供对本专利技术进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本专利技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：
[0025]图1示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人的组合定位方法的流程框图。
[0026]图2为本专利技术实施例的基于TDOA算法的UWB定位系统原理图。
[0027]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0028]第一基站
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201
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第二基站
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202
[0029]第三基站
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203
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移动终端
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具体实施方式
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0033]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车机器人的组合定位方法，包括以下步骤：S1、识别RTK定位技术的定位状态及UWB定位系统的精度因子；S2、判断RTK定位技术的定位状态是否为4，判断UWB定位系统的精度因子是否小于所设阈值UT，若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S3；若RTK定位技术的定位状态是4且UWB定位系统的精度因子不小于所设阈值UT，则进入步骤S4；若RTK定位技术的定位状态不是4且UWB定位系统的精度因子小于所设阈值UT，则进入步骤S5；若RTK定位技术的定位状态不是4且UWB定位系统的精度因子不小于所设阈值UT，则进入步骤S6；S3、由所述RTK定位技术和所述UWB定位系统的信息融合来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；S4、由所述RTK定位技术与INS惯性导航系统的信息融合来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；S5、由所述UWB定位系统与INS惯性导航系统的信息融合来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；S6、由所述INS惯性导航系统来实现所述泊车机器人的定位，进入步骤S7；S7、结束。2.如权利要求1所述的组合定位方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：余卓平，沈勇，邵浙海，王明阳，金虹，
申请(专利权)人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：