路径确认方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路径选择方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记；基于所述所有栅格的边的标记，确定所述栅格地图中的至少一条从所述起点到所述终点的目标路径。本发明专利技术通过对有障碍物的栅格地图中的边进行标记，确定一条从所述起点到所述终点的目标路径，大大缩小了算法的复杂度，从而减小能耗，提升了路径确定的效率。径确定的效率。径确定的效率。

【技术实现步骤摘要】
路径确认方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器学习
，尤其涉及一种路径确认方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]计算机与通信的发展使人们的生活更加轻松快捷，路径规划成为了智能路径探索研究领域中的核心问题。主要功能是在环境中寻找一条从已知起点到已知终点的无碰撞路径，连通路径的关键问题是查找算法。
[0003]传统的路径规划通过迭代式遍历算法进行路径探索，目前的相关算法是从起点开始不断探索或者扩散、并不断解决冲突和碰撞的方式来遍历整个图，找到起点和终点之间连通路径，这种算法可以依赖计算能力，穷举可能，最终找到最佳结论。
[0004]但是这种得到迭代和遍历探索的算法并不一定是效率最高算法，并且由于迭代次数过多，需遍历所有可能，特别是随节点数量上升时，复杂度会以指数形式上升，此时数据计算量惊人，耗能高，工作效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种路径确认方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中运算复杂度高、耗能高，工作效率低下的缺陷，降低了运算复杂度和耗能，提高了工作效率。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种路径确认方法，包括：
[0007]基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记；基于所述所有栅格的边的标记，确定所述栅格地图中的至少一条从所述起点到所述终点的目标路径。
[0008]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记，包括：
[0009]将栅格地图中位于边界的边标记为禁用；基于栅格地图中障碍物所在栅格的位置，将所述障碍物所在栅格的所有边标记为禁用。
[0010]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记，包括：
[0011]对栅格地图中未被标记边进行标记，直至栅格地图中所有的边都被标记。
[0012]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述对栅格地图中未被标记边进行标记，包括：
[0013]将仅有两边标记为禁用的栅格的剩余边标记为通过。
[0014]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述对栅格地图中未被标记边进行标记，包括：
[0015]将有两边标记为通过且一边标记为禁用的栅格的剩余边标记为禁用；和/或将有两边标记为禁用且一边标记为通过的栅格的剩余边标记为通过。
[0016]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述对栅格地图中未被标记边进行标记，包括：
[0017]基于穷举遍历算法，对栅格地图中未被标记的边进行标记。
[0018]可选地，根据本专利技术提供的一种路径确认方法，所述基于所述所有栅格的边的标记，确定所述栅格地图中的至少一条目标路径，包括：基于所有标记为通过的边，确定所述目标路径。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种路径确认装置，包括：
[0020]标记模块，基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记；
[0021]确定模块，用于基于所述所有栅格的边的标记，确定所述栅格地图中的至少一条从所述起点到所述终点的目标路径。
[0022]第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所提供的路径确认方法的步骤。
[0023]第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上第一方面所提供的路径确认方法的步骤。
[0024]本专利技术提供的一种路径确认方法、装置、电子设备及存储介质，本专利技术通过对路径确认的方法进行栅格地图化，基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，通过对栅格地图的所有栅格的边进行标记，确定至少一条从所述起点到所述终点的目标路径,降低了算法复杂度，减小能耗，提升了路径确定的效率。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术提供的一种路径确认方法的流程示意图；
[0027]图2是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之一；
[0028]图3是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之二；
[0029]图4是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之三；
[0030]图5是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之四；
[0031]图6是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之五；
[0032]图7是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之六；
[0033]图8是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之七；
[0034]图9是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之八；
[0035]图10是本专利技术提供的一种路径确定方法步骤示意图之九；
[0036]图11是本专利技术提供的一种路径确认装置的结构示意图；
[0037]图12是本专利技术提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]图1是本专利技术提供的一种路径确认方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
[0041]步骤110，基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记；
[0042]可选地，在建立栅格地图时，需要先做以下前提：障碍物位置已知，并且无动态障碍物。
[0043]可选地，采用正方形栅格方式建立二维地图，栅格的边长大小可以自定义。
[0044]可选地，以作业机器人为例，栅格的边长可以为作业机器人自身最小旋转直径。如果障碍物小于栅格面积，则将障碍物扩大为正方形。如果障碍物大于正方形面积，则可以用两个正方形表示，若障碍物面积更大，则可以用多个正方形表示。然后利用连接的栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径确认方法，其特征在于，包括：基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记；基于所述所有栅格的边的标记，确定所述栅格地图中的至少一条从所述起点到所述终点的目标路径。2.根据权利要求1所述的路径确认方法，其特征在于，所述基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记，包括：将栅格地图中位于边界的边标记为禁用；基于栅格地图中障碍物所在栅格的位置，将所述障碍物所在栅格的所有边标记为禁用。3.根据权利要求2所述的路径确认方法，其特征在于，所述基于栅格地图中起点、终点和障碍物所在栅格的位置，对所述栅格地图中所有栅格的边进行标记，包括：对栅格地图中未被标记边进行标记，直至栅格地图中所有的边都被标记。4.根据权利要求3所述的路径确认方法，其特征在于，所述对栅格地图中未被标记边进行标记，包括：将仅有两边标记为禁用的栅格的剩余边标记为通过。5.根据权利要求3所述的路径确认方法，其特征在于，所述对栅格地图中未被标记边进行标记，包括：将有两边标记为通过且一边标记为禁用的栅格的剩余边标记为禁用；和/或将有两边标记为...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雷，樊野，顾骧，孙小娟，屈林波，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：