一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于车辆的定位位置，确定所述定位位置在路网中匹配的多个定位路段；分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树；从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中；删除所述多个路网预测树中的冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树。本申请实施例可在车辆存在多个定位路段的情况下，准确的构建路网预测树，为车辆进行准确、高效的辅助驾驶决策和控制提供了可能。制提供了可能。制提供了可能。

【技术实现步骤摘要】
一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及辅助驾驶
，具体涉及一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在ADAS(Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)等辅助驾驶场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如车辆前方道路的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状数据结构，描述车辆前方一定区域范围的路网拓扑结构，通过将路网预测树提供给车辆，可为车辆的辅助驾驶决策和控制提供依据，因此准确的构建路网预测树至关重要。
[0003]路网预测树主要以车辆的定位路段作为基础路段进行构建，然而由于路网复杂的道路情况，车辆在平行路、交叉路等道路中可能存在多个定位路段，此时如何准确的构建路网预测树成为了本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，以在车辆存在多个定位路段的情况下，准确的构建路网预测树。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0006]一种路网预测树构建方法，包括：
[0007]基于车辆的定位位置，确定所述定位位置在路网中匹配的多个定位路段；
[0008]分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树；
>[0009]从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中；
[0010]删除所述多个路网预测树中的冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树。
[0011]本申请实施例还提供一种路网预测树构建装置，包括：
[0012]定位路段确定模块，用于基于车辆的定位位置，确定所述定位位置在路网中匹配的多个定位路段；
[0013]构建模块，用于分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树；
[0014]冗余预测树确定模块，用于从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中；
[0015]目标预测树确定模块，用于删除所述多个路网预测树中的冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树。
[0016]本申请实施例还提供一种电子设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执
行指令，以实现如上述所述的路网预测树构建方法。
[0017]本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如上述所述的路网预测树构建方法。
[0018]本申请实施例提供的构建路网预测树的方法，可基于车辆的定位位置，确定所述定位位置在路网中匹配的多个定位路段，分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树；从而，本申请实施例可从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中；进而，为降低提供给车辆的路网预测树的数据量，减少数据维护和保存量，本申请实施例可删除所述多个路网预测树中的冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树，以极大的减少用于辅助驾驶的目标路网预测树的冗余度，实现准确构建用于辅助驾驶的路网预测树。
[0019]本申请实施例针对车辆存在多个定位路段的情况，可分别构建各定位路段对应的路网预测树，由于路网预测树是基于定位路段以扩展路段的方式得到，因此构建的多个路网预测树中可能存在冗余的部分，基于此，本申请实施例可从构建的多个路网预测树中确定冗余路网预测树，即冗余路网预测树对应的定位路段位于与该冗余路网预测树不同的路网预测树(其他路网预测树)上，进而本申请实施例可从构建的多个路网预测树中删除所述冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树，使得用于辅助驾驶的目标路网预测树的冗余度极大降低，实现在车辆存在多个定位路段的情况下，准确的构建路网预测树，为后续车辆进行准确、高效的辅助驾驶决策和控制提供了可能。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为路网预测树的示例图；
[0022]图2为定位位置位于平行路的示例图；
[0023]图3为定位位置位于交叉路口的示例图；
[0024]图4为本申请实施例提供的路网预测树构建方法的流程图；
[0025]图5为确定冗余路网预测树的示例图；
[0026]图6为本申请实施例提供的确定冗余路网预测树的流程图；
[0027]图7为本申请实施例提供的确定冗余路网预测树的另一流程图；
[0028]图8为本申请实施例提供的更新路网预测树的流程图；
[0029]图9为本申请实施例提供的更新路网预测树的另一流程图；
[0030]图10为本申请实施例提供的路网预测树构建装置的框图；
[0031]图11为本申请实施例提供的路网预测树构建装置的另一框图；
[0032]图12为本申请实施例提供的路网预测树构建装置的再一框图；
[0033]图13为电子设备的框图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]路网预测树是一种树状数据结构，其以车辆的定位路段为基础路段，通过设定的路段扩展策略，从路网中确定MPP(Most Probable Path，最大可能性路径)路段和非MPP路段，从而描述出车辆前方一定区域范围的路网拓扑结构；作为一种示例，图1示出了路网预测树的一种可选示例，图1中方框表示车辆的定位位置(车辆的定位位置可以卫星定位等定位手段确定)，车辆的定位位置在路网中匹配的路段称为定位路段，定位路段可视为是路网预测树的基础路段(即根路段)；路网预测树可从基础路段开始扩展MMP路段和非MMP路段，具体的，图1中实线表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，MPP可以包括从基础路段扩展出的至少一条MPP路段(图1中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，图1中虚线表示非MPP，非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径，一条非MPP可以包括至少本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网预测树构建方法，其中，包括：基于车辆的定位位置，确定所述定位位置在路网中匹配的多个定位路段；分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树；从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中；删除所述多个路网预测树中的冗余路网预测树，得到用于辅助驾驶的至少一个目标路网预测树。2.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其中，所述从所述多个路网预测树中，确定冗余路网预测树，其中，冗余路网预测树对应的定位路段位于至少一个其他路网预测树中包括：从所述多个路网预测树中，任意获取一个路网预测树作为第一路网预测树；将所述多个定位路段中除所述第一路网预测树对应的定位路段外的其他定位路段，与所述第一路网预测树包含的路段进行匹配；若有一条其他定位路段位于所述第一路网预测树上，则将该条其他定位路段对应的路网预测树确定为冗余路网预测树。3.根据权利要求2所述的路网预测树构建方法，其中，所述分别构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树包括：分别以各定位路段为基础路段，依照设定的路段扩展策略，构建各定位路段对应的路网预测树，得到多个路网预测树。4.根据权利要求3所述的路网预测树构建方法，其中，所述将所述多个定位路段中除所述第一路网预测树对应的定位路段外的其他定位路段，与所述第一路网预测树包含的路段进行匹配包括：将所述其他定位路段与所述第一路网预测树的非基础路段进行匹配；所述若有一条其他定位路段位于所述第一路网预测树上，则将该条其他定位路段对应的路网预测树确定为冗余路网预测树包括：若有一条其他定位路段与所述第一路网预测树的非基础路段相匹配，则确定该条其他定位路段对应的路网预测树为冗余路网预测树；其中，所述第一路网预测树的非基础路段为，第一路网预测树中与基础路段不同的最大可能性路径MPP路段或非MPP路段。5.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴沿鹏，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：