高效率码垛机器人夹具制造技术

本发明专利技术公开了高效率码垛机器人夹具，包括固定在机器人手臂端部上的盖板，所述盖板的下表面固定连接有四个支板，四个所述支板的底部均固定连接有底板，其中两个所述呈中心对称的底板上定轴转动连接有电动推杆，所述电动推杆上输出轴的端部固定连接有传动轴，所述传动轴上远离电动推杆的一端固定连接有连接座，所述连接座的内壁通过销轴转动连接有夹持臂一，所述夹持臂一的表面被贯穿并固定连接有同步轴，所述同步轴的表面贯穿底板并与底板限位转动连接，所述同步轴上固定连接有与夹持臂一大小相同且轴向线性排列的夹持臂二。本发明专利技术通过上述结构之间的配合使用，解决了现有的码垛机器人夹具存在夹持力度不够平衡，且易导致码垛效率较低的问题。率较低的问题。率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
高效率码垛机器人夹具


[0001]本专利技术涉及机器人夹具
，具体为高效率码垛机器人夹具。

技术介绍

[0002]在袋装肥料运输过程中，常常需要对其进行码垛堆放，现有的码垛机器人夹具存在夹持力度不够平衡，且易导致码垛效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供高效率码垛机器人夹具，具备高效码垛夹持、多重定形、避免肥料结块以及吸收空气中飘散肥料的优点，解决了
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：高效率码垛机器人夹具，包括固定在机器人手臂端部上的盖板，所述盖板的下表面固定连接有四个支板，四个所述支板的底部均固定连接有底板，其中两个所述呈中心对称的底板上定轴转动连接有电动推杆，所述电动推杆上输出轴的端部固定连接有传动轴，所述传动轴上远离电动推杆的一端固定连接有连接座，所述连接座的内壁通过销轴转动连接有夹持臂一，所述夹持臂一的表面被贯穿并固定连接有同步轴，所述同步轴的表面贯穿底板并与底板限位转动连接，所述同步轴上固定连接有与夹持臂一大小相同且轴向线性排列的夹持臂二。
[0005]优选的，所述夹持臂一和夹持臂二上的夹持面上均固定连接有对袋装肥料进行一次定形的定形架，所述定形架为弯折后的直角架。
[0006]优选的，所述支板上设有对袋装肥料二次定形的辅助装置一，所述辅助装置包括固定在同一组支板相对面上的挡板，两个所述挡板的相对面固定连接有两个矩形杆，两个所述矩形杆的表面贯穿并轴向限位滑动连接有受对应定形架推动而进行相向移动的二次定形夹板，两个所述二次定形夹板上靠近顶部的相对面固定连接有使二次定形夹板复位的压簧。
[0007]优选的，两个所述二次定形夹板之间设有对袋装肥料的上表面进行压实定形的辅助装置二，所述辅助装置二包括处于两个二次定形夹板之间的套板，所述套板的内壁限位滑动连接有两个对称的伸缩压板。
[0008]优选的，所述二次定形夹板的顶部固定连接有使套板在肥料完成一次定形后进行下降的传动装置，所述传动装置包括固定在二次定形夹板顶部的矩形框,所述矩形框上靠近顶部的表面固定连接有水平推杆，所述水平推杆的表面开设有通孔且该孔内设有圆柱一，所述圆柱一的表面固定连接有斜置插杆，所述盖板的上表面被贯穿并轴向限位滑动连接有升降板，所述升降板的底部与套板的上表面固定连接，所述升降板上靠近水平推杆的一侧定轴转动连接有圆柱二，所述圆柱二被斜置插杆径向贯穿且与斜置插杆滑动连接。
[0009]优选的，所述传动装置还包括在矩形框内壁上下限位滑动的矩形块，所述矩形块的下表面固定连接有设置在矩形框内壁的底部上的气囊一，所述矩形块的表面定轴转动连接有调节板，所述调节板的表面开设有通槽，且通槽的内壁限位滑动连接有固定在圆柱一
圆心处的拨块，所述夹持臂一和同步轴上靠近底部的表面均固定连接有受袋装肥料压迫且与对应气囊一连通的气囊二。
[0010]优选的，所述传动装置的数量为两个，且在对应的二次定形夹板顶部上呈中心对称设置。
[0011]优选的，所述升降板的顶部固定连接有防护装置，所述防护装置包括固定在盖板上表面的活塞筒，所述活塞筒的弧形轮廓上被贯穿并固定连接有两个对称的导气管，两个所述导气管的内壁均固定空连接有使空气单向移动的单向空气阀，其中一个所述导气管的内壁固定连接有过滤网，所述活塞筒的内壁上下限位滑动连接有与升降板顶部固定连接的活塞板。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0013]一、本专利技术通过通过盖板起到固定支撑作用，四个支板以及其底部的底板，共同起到支撑固定效果，电动推杆由外接电源进行供电，其上的输出轴可带动传动轴进行同步的轴向移动，连接座起到连接支撑作用，夹持臂一通过销轴在连接座内得以进行定轴转动，同步轴在贯穿夹持臂二、夹持臂一之后，使得夹持臂一的运动轨迹进一步得到限制，使得夹持臂一带动同步轴和夹持臂二同步进行摆动，当装置整体上两个电动推杆同时启动，可使两组的夹持臂一和夹持臂二同时进行转动，可将目标位置处的袋装肥料进行进行夹持，两个电动推杆独立操作，独立控制对应的夹持臂一和夹持臂二；能够实现更加精确、平衡的夹持。
[0014]二、本专利技术通过各类具有定形效果的装置的设置，能够有效解决袋装肥料内的结块问题。
[0015]三、本专利技术通过上述结构之间的配合使用，解决了现有的码垛机器人夹具存在夹持力度不够平衡，且易导致码垛效率较低的问题。
附图说明
[0016]图1为本专利技术结构的立体图；
[0017]图2为本专利技术图1中盖板隐藏后的立体图；
[0018]图3为本专利技术圆柱一在水平推杆上的立体图；
[0019]图4为本专利技术调节板的立体图；
[0020]图5为本专利技术活塞筒的正视剖视图；
[0021]图6为本专利技术夹持臂一的立体图；
[0022]图7为本专利技术矩形框的立体图。
[0023]图中：1、盖板；2、支板；3、底板；4、电动推杆；5、传动轴；6、连接座；7、夹持臂一；8、同步轴；9、夹持臂二；10、定形架；11、挡板；
[0024]12、矩形杆；13、二次定形夹板；14、压簧；15、套板；16、伸缩压板；
[0025]17、矩形框；18、水平推杆；19、圆柱一；20、斜置插杆；21、升降板；
[0026]22、圆柱二；23、矩形块；24、气囊一；25、调节板；26、拨块；27、气囊二；28、活塞筒；29、导气管；30、单向空气阀；31、活塞板。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]实施例一
[0029]本专利技术提供一种技术方案：高效率码垛机器人夹具，包括固定在机器人手臂端部上的盖板1，通过盖板1起到固定支撑作用，所述盖板1的下表面固定连接有四个支板2，四个所述支板2的底部均固定连接有底板3，四个支板2以及其底部的底板3，共同起到支撑固定效果，其中两个所述呈中心对称的底板3上定轴转动连接有电动推杆4，电动推杆4由外接电源进行供电，所述电动推杆4上输出轴的端部固定连接有传动轴5，当电动推杆4接通电源后，其上的输出轴可带动传动轴5进行同步的轴向移动，所述传动轴5上远离电动推杆4的一端固定连接有连接座6，连接座6起到连接支撑作用，所述连接座6的内壁通过销轴转动连接有夹持臂一7，夹持臂一7通过销轴在连接座6内得以进行定轴转动，所述夹持臂一7的表面被贯穿并固定连接有同步轴8，所述同步轴8的表面贯穿底板3并与底板3限位转动连接，所述同步轴8上固定连接有与夹持臂一7大小相同且轴向线性排列的夹持臂二9，同步轴8在贯穿夹持臂二9、夹持臂一7之后，使得夹持臂一7的运动轨迹进一步得到限制，使得夹持臂一7带动同步轴8和夹持臂二9同步进行摆动，当装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高效率码垛机器人夹具，其特征在于：包括固定在机器人手臂端部上的盖板(1)，所述盖板(1)的下表面固定连接有四个支板(2)，四个所述支板(2)的底部均固定连接有底板(3)，其中两个所述呈中心对称的底板(3)上定轴转动连接有电动推杆(4)，所述电动推杆(4)上输出轴的端部固定连接有传动轴(5)，所述传动轴(5)上远离电动推杆(4)的一端固定连接有连接座(6)，所述连接座(6)的内壁通过销轴转动连接有夹持臂一(7)，所述夹持臂一(7)的表面被贯穿并固定连接有同步轴(8)，所述同步轴(8)的表面贯穿底板(3)并与底板(3)限位转动连接，所述同步轴(8)上固定连接有与夹持臂一(7)大小相同且轴向线性排列的夹持臂二(9)。2.根据权利要求1所述的高效率码垛机器人夹具，其特征在于：所述夹持臂一(7)和夹持臂二(9)上的夹持面上均固定连接有对袋装肥料进行一次定形的定形架(10)，所述定形架(10)为弯折后的直角架。3.根据权利要求2所述的高效率码垛机器人夹具，其特征在于：所述支板(2)上设有对袋装肥料二次定形的辅助装置一，所述辅助装置包括固定在同一组支板(2)相对面上的挡板(11)，两个所述挡板(11)的相对面固定连接有两个矩形杆(12)，两个所述矩形杆(12)的表面贯穿并轴向限位滑动连接有受对应定形架(10)推动而进行相向移动的二次定形夹板(13)，两个所述二次定形夹板(13)上靠近顶部的相对面固定连接有使二次定形夹板(13)复位的压簧(14)。4.根据权利要求3所述的高效率码垛机器人夹具，其特征在于：两个所述二次定形夹板(13)之间设有对袋装肥料的上表面进行压实定形的辅助装置二，所述辅助装置二包括处于两个二次定形夹板(13)之间的套板(15)，所述套板(15)的内壁限位滑动连接有两个对称的伸缩压板(16)。5.根据权利要求4所述的高效率码垛机器人夹具，其特征在于：所述二次定形夹板(13)的顶部固定连接有使套板(15)在肥料完...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷洁，阮雅骏，陈珽，苏忠仙，叶小燕，殷李成，
申请(专利权)人：杭州国领科技有限公司，
类型：发明
国别省市：