一种虾仁分拣系统技术方案

一种虾仁分拣系统，包括传送带，在传送带上方安装有两平行设置的机架，每个机架下方分别设置有视觉识别器和并联机器人，所述视觉识别器用于识别出虾仁堆积处，所述并联机器人用于将虾仁取出移动到虾仁稀疏处，每个并联机器人的下方分别设有专用夹具，所述专用夹具用于完成虾仁分拣。完成虾仁分拣。完成虾仁分拣。

【技术实现步骤摘要】
一种虾仁分拣系统

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[0001]本专利技术涉及一种虾仁分拣系统。

技术介绍
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[0002]虾仁是一种食品，选用活虾为原料，用清水洗净虾体，去掉虾头、虾尾和虾壳，剥壳后的纯虾肉即为虾仁；市场上出售的虾仁，大多是冷冻制品，冷冻虾仁之前要将虾仁分摊均匀。
[0003]现有的分拣方式大多是以人工操作的方式为主，配合简单的机械设备，每次分拣操作费时费力，操作精准度较差，人力成本高，从而影响虾仁的分拣效率和虾仁分布的均匀程度；同时，工作人员长时间与湿润的虾仁接触会导致工作人员的手部变形，对工作人员造成损伤。

技术实现思路
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[0004]本专利技术实施例提供了一种虾仁分拣系统，结构设计合理，基于多个功能部件的相互配合作用，能够代替人工分拣操作方式，提升虾仁分拣操作的精准度和效率，节省了工作人员的人力成本，从而保证了虾仁分布的均匀程度，同时还能够避免工作人员与湿润的虾仁长时间接触而造成损伤，保证工作人员的安全性，解决了现有技术中存在的问题。
[0005]本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种虾仁分拣系统，包括传送带，在传送带上方安装有两平行设置的机架，每个机架下方分别设置有视觉识别器和并联机器人，所述视觉识别器用于识别出虾仁堆积处，所述并联机器人用于将虾仁取出移动到虾仁稀疏处，每个并联机器人的下方分别设有专用夹具，所述专用夹具用于完成虾仁分拣。
[0007]所述并联机器人包括顶部设置的静平台和底部设置的动平台，在静平台上设置有伺服电机，所述伺服电机与主动杆的一端相连，所述主动杆的另一端连接有第一球关节，在第一球关节的下方通过从动杆连接有第二球关节，第二球关节与动平台相连，在静平台和动平台之间通过传动轴相连。
[0008]所述传动轴包括从上到下依次连接的第一轴段、第一万向节、第二轴段、第三轴段和第二万向节，所述第一轴段安装在静平台上，所述第一轴段通过第一万向节与第二轴段相连，所述第三轴段通过第二万向节与动平台相连。
[0009]所述伺服电机、主动杆、第一球关节、从动杆和第二球关节的数量分别为三个，所述伺服电机之间的夹具均为120
°
。
[0010]所述专用夹具包括与动平台相连的夹具外壳，在夹具外壳内设有竖直向下设置的气缸，在气缸上连接有针状头，所述针状头用于扎起虾仁，在夹具外壳底部设有与针状头相配合的挡板，所述挡板用于将扎起的虾仁挡住落下来完成虾仁分拣。
[0011]在并联机器人上设有控制器，所述控制器通过AD转换器与视觉识别器相连，所述控制器通过驱动器与气缸相连；在控制器上通过无线收发器与上位机相连，以实现信息数
据的远程传输到上位机，在控制器上还设有指令输入器，以触发控制器进入工作状态。
[0012]所述控制器的型号为STM32F103C8T6，在控制器上设有64个引脚，所述控制器通过四号引脚与指令输入器相连，所述控制器通过十五号引脚与AD转换器相连，所述控制器通过二十号引脚和二十一号引脚与无线收发器相连，所述控制器通过三十八号引脚与驱动器相连。
[0013]所述指令输入器的型号为TLP290，在指令输入器上设有四个引脚，所述指令输入器的一号引脚为控制指令输入引脚，在指令输入器的一号引脚和二号引脚之间并联有第九电阻、第十电阻和第四电容，在指令输入器的三号引脚和四号引脚之间并联有第五电容和第八电阻，所述指令输入器的三号引脚与控制器的四号引脚相连。
[0014]所述无线收发器的型号为ESP8266，在无线收发器上设有8个引脚，所述无线收发器通过四号引脚与控制器的二十一号引脚相连，所述无线收发器通过八号引脚与控制器的二十号引脚相连；所述AD转换器的型号为AD8551，在AD转换器上设有8个引脚，所述AD转换器通过六号引脚与控制器的十五号引脚相连，所述AD转换器通过三号引脚与识别识别器相连。
[0015]所述驱动器的型号为ULN2003，在驱动器上设有16个引脚，所述驱动器通过一号引脚与控制器的三十八号引脚相连，在驱动器的十六号引脚上连接有第一继电器，在第一继电器上设有相并联的第一电阻和第一二极管，在第一继电器上设有气缸接口。
[0016]本专利技术采用上述结构，通过视觉识别器来识别判断出虾仁堆积处信息数据，为虾仁的分拣提供基础；通过并联机器人将虾仁取出移动到虾仁稀疏处，通过专用夹具来完成虾仁的分拣；通过并联机器人上的相关部件来带动动平台运动到指定位置，通过气缸来带动针状头动作来扎起虾仁来完成分拣，具有精准高效、安全快捷的优点。
附图说明：
[0017]图1为本专利技术的结构示意图。
[0018]图2为本专利技术的并联机器人的结构示意图。
[0019]图3为本专利技术的专用夹具的结构示意图。
[0020]图4为本专利技术的控制原理图。
[0021]图5为本专利技术的控制器的电气原理图。
[0022]图6为本专利技术的指令输入器的电气原理图。
[0023]图7为本专利技术的AD转换器的电气原理图。
[0024]图8为本专利技术的无线收发器的电气原理图。
[0025]图9为本专利技术的驱动器的电气原理图。
[0026]图中，1、机架；2、视觉识别器；3、并联机器人；4、专用夹具；5、传送带；6、静平台；7、伺服电机；8、主动杆；9、第一球关节；10、从动杆；11、第二球关节；12、动平台；13、传动轴；14、第一轴段；15、第一万向节；16、第二轴段；17、第三轴段；18、第二万向节；19、夹具外壳；20、气缸；21、针状头；22、挡板。
具体实施方式：
[0027]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发
明进行详细阐述。
[0028]如图1
‑
9中所示，一种虾仁分拣系统，包括传送带5，在传送带5上方安装有两平行设置的机架1，每个机架1下方分别设置有视觉识别器2和并联机器人 3，所述视觉识别器2用于识别出虾仁堆积处，所述并联机器人3用于将虾仁取出移动到虾仁稀疏处，每个并联机器3人的下方分别设有专用夹具4，所述专用夹具4用于完成虾仁分拣。
[0029]所述并联机器人3包括顶部设置的静平台6和底部设置的动平台12，在静平台6上设置有伺服电机7，所述伺服电机7与主动杆8的一端相连，所述主动杆8的另一端连接有第一球关节9，在第一球关节9的下方通过从动杆10连接有第二球关节11，第二球关节11与动平台12相连，在静平台6和动平台12之间通过传动轴13相连。
[0030]所述传动轴13包括从上到下依次连接的第一轴段14、第一万向节15、第二轴段16、第三轴段17和第二万向节18，所述第一轴段14安装在静平台6上，所述第一轴段14通过第一万向节15与第二轴段16相连，所述第三轴段17通过第二万向节18与动平台12相连。
[0031]所述伺服电机7、主动杆8、第一球关节9、从动杆10和第二球关节11的数量分别为三个，所述伺服电机7之间的夹具均为120
°
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虾仁分拣系统，其特征在于：包括传送带，在传送带上方安装有两平行设置的机架，每个机架下方分别设置有视觉识别器和并联机器人，所述视觉识别器用于识别出虾仁堆积处，所述并联机器人用于将虾仁取出移动到虾仁稀疏处，每个并联机器人的下方分别设有专用夹具，所述专用夹具用于完成虾仁分拣。2.根据权利要求1所述的一种虾仁分拣系统，其特征在于：所述并联机器人包括顶部设置的静平台和底部设置的动平台，在静平台上设置有伺服电机，所述伺服电机与主动杆的一端相连，所述主动杆的另一端连接有第一球关节，在第一球关节的下方通过从动杆连接有第二球关节，第二球关节与动平台相连，在静平台和动平台之间通过传动轴相连。3.根据权利要求2所述的一种虾仁分拣系统，其特征在于：所述传动轴包括从上到下依次连接的第一轴段、第一万向节、第二轴段、第三轴段和第二万向节，所述第一轴段安装在静平台上，所述第一轴段通过第一万向节与第二轴段相连，所述第三轴段通过第二万向节与动平台相连。4.根据权利要求3所述的一种虾仁分拣系统，其特征在于：所述伺服电机、主动杆、第一球关节、从动杆和第二球关节的数量分别为三个，所述伺服电机之间的夹具均为120
°
。5.根据权利要求1所述的一种虾仁分拣系统，其特征在于：所述专用夹具包括与动平台相连的夹具外壳，在夹具外壳内设有竖直向下设置的气缸，在气缸上连接有针状头，所述针状头用于扎起虾仁，在夹具外壳底部设有与针状头相配合的挡板，所述挡板用于将扎起的虾仁挡住落下来完成虾仁分拣。6.根据权利要求5所述的一种虾仁分拣系统，其特征在于：在并联机器人上设有控制器，所述控制器通过AD转换器与视觉识别器相连，所述控制器通过驱动器与气缸相连；在控制器上通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕迎斌，毕文恺，高艳艳，
申请(专利权)人：毕迎斌，
类型：发明
国别省市：