一种手术工具以及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及手术设备技术领域，提供一种手术工具以及手术机器人，包括：穿刺针；灌注套管，该灌注套管活动套设在穿刺针上；跟踪器，该跟踪器连接在穿刺针的尾端，跟踪器用于检测穿刺针的首端所在位置，且通过外部显示设备显示首端所在位置。本实用新型专利技术用以解决现有技术中导针穿刺深度不能实时跟踪，极易导致导针穿破脊柱椎体皮质、损伤前方血管组织的问题。破脊柱椎体皮质、损伤前方血管组织的问题。破脊柱椎体皮质、损伤前方血管组织的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种手术工具以及手术机器人


[0001]本技术涉及手术设备
，更具体地说，是涉及一种手术工具以及手术机器人。

技术介绍

[0002]骨质疏松性骨折是骨质疏松症的严重后果，其主要由于全身骨骼骨量下降及有机结构的改变，生物力学性能也出现明显变化，主要是抗压缩、抗扭转强度等显著减少，经轻微的外力作用即可能导致骨折。骨质疏松症患者最常发生的是脊柱骨折，其表现为椎体的压缩骨折，称为骨质疏松性椎体压缩骨折。
[0003]经皮椎体成形术(percutaneous vertebroplasty，PVP)、经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty，PKP)是通过灌注骨水泥黏合骨折部位并加固椎体，达到快速缓解疼痛和恢复活动功能的目的，现已成为临床上治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折的重要手段。目前大多数PVP/PKP手术通过临床医生徒手穿刺进行，穿刺过程完全依靠临床医生的个人经验。人手操作的准确性和稳定性不足，意味着手术中需反复穿刺和反复的X线透视，以及更高的神经损伤风险。机器人辅助手术技术的在PVP和PKP手术中的应用，实现了穿刺路径的精确定位。在采用机器人辅助完成PVP/PKP手术时，利用患者医学图像实现精准的规划，利用机器人精确运动实现手术穿刺通道的精准的位置确定，医生在机器人的引导下可准确找到穿刺的平面位置，但是深度位置仍不易确定，穿刺过程中过深极易造成穿破脊柱椎体皮质，从而损伤前方血管等组织。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种手术工具以及手术机器人，实现导针穿刺深度能够实时跟踪，防止穿刺过程中过深导致导针穿破脊柱椎体皮质、损伤前方血管等组织的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]一方面，本技术提供一种手术工具，包括：
[0008]穿刺针；
[0009]灌注套管，灌注套管活动套设在穿刺针上；
[0010]跟踪器，跟踪器连接在穿刺针的尾端，跟踪器用于检测穿刺针的首端所在位置，且通过外部显示设备显示首端所在位置。
[0011]在一个实施例中，跟踪器通过连接架连接在穿刺针的尾端；
[0012]连接架包括：连接台，连接台可拆卸连接在穿刺针上；
[0013]延伸杆，延伸杆的一端连接在连接台上，并位于穿刺针的一侧；
[0014]安装板，安装板连接在延伸杆的另一端，跟踪器可拆卸连接在安装板上。
[0015]在一个实施例中，灌注套管包括：管体，管体内设置有灌注通道，穿刺针穿设在灌
注通道内；
[0016]推移部，推移部连接在管体的尾端。
[0017]在一个实施例中，穿刺针上设置有标记部，标记部到穿刺针的首端的距离等于管体的长度。
[0018]在一个实施例中，管体的首端设置有齿形刃口。
[0019]在一个实施例中，穿刺针上设置有限深保护支架，限深保护支架用于限制穿刺针伸入到人体内的深度；
[0020]限深保护支架包括：支撑架体，支撑架体固定连接在穿刺针上；
[0021]多个可调限位脚，多个可调限位脚设置在所述支撑架体上并环绕穿刺针。
[0022]在一个实施例中，可调限位脚包括：调整块，调整块内设置有导向孔，导向孔内设置有弹性卡舌；
[0023]支撑脚，支撑脚的侧壁上设置有卡齿，弹性卡舌与卡齿相配合，并使支撑脚位于导向孔内沿朝向人体的方向单向移动。
[0024]在一个实施例中，支撑脚的首端设置有垫块。
[0025]在一个实施例中，调整块铰接在支撑架体上，支撑架体上还设置有卡紧部，调整块通过卡紧部的作用而使支撑脚与穿刺针呈预设角度固定。
[0026]另一方面，本技术还提供一种手术机器人，其中，包括机器人本体，连接在机器人本体上的导向器，以及如上述的手术工具，手术工具设置在导向器内。
[0027]本技术提供的一种手术工具以及手术机器人的有益效果至少在于：在PVP/PKP手术时，在穿刺针的尾端设置跟踪器，用于检测穿刺针首端的位置。当穿刺针的首端进入到人体内后，通过外部显示设备显示跟踪器的位置，可将穿刺针的首端的深度显示出来，使用者可直接观察到穿刺针的首端位置和深度从而将穿刺针的首端穿刺到预设位置，从而对穿刺针的首端的深度实时跟踪，防止穿刺过程中过深造成穿破脊柱椎体皮质、损伤前方血管等组织的问题，通过深度实时跟踪，也能加快手术进度。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本技术实施例提供的一种手术机器人的结构示意图；
[0030]图2为本技术实施例提供的一种手术工具的结构示意图；
[0031]图3为本技术实施例提供的一种手术工具的限深保护支架的结构示意图；
[0032]图4为本技术实施例提供的一种手术工具的局部剖视图；
[0033]图5为图4的A部放大图。
[0034]其中，图中各附图标记：
[0035]10、手术工具；20、机器人本体；30、导向器；100、穿刺针；110、标记部；200、灌注套管；210、管体；220、推移部；300、跟踪器；400、连接架；410、连接台；420、延伸杆；430、安装板；500、限深保护支架；510、支撑架体；520、可调限位脚；521、调整块；522、支撑脚；523、导
向孔；524、弹性卡舌；525、卡齿；526、垫块；530、卡紧部；531、卡板；532、拧紧螺钉。
具体实施方式
[0036]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0037]需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0038]在采用机器人辅助完成PVP/PKP手术时，利用患者医学图像是实现精准的规划，利用机器人精确运动实现手术穿刺通道的精准定位，医生在机器人的引导下可准确将导针穿刺到脊柱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术工具，其特征在于，包括：穿刺针；灌注套管，所述灌注套管活动套设在所述穿刺针上；跟踪器，所述跟踪器连接在所述穿刺针的尾端，所述跟踪器用于检测所述穿刺针的首端所在位置，且通过外部显示设备显示首端所在位置。2.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述跟踪器通过连接架连接在所述穿刺针的尾端；所述连接架包括：连接台，所述连接台可拆卸连接在所述穿刺针上；延伸杆，所述延伸杆的一端连接在所述连接台上，并位于所述穿刺针的一侧；安装板，所述安装板连接在所述延伸杆的另一端，所述跟踪器可拆卸连接在所述安装板上。3.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述灌注套管包括：管体，所述管体内设置有灌注通道，所述穿刺针穿设在所述灌注通道内；推移部，所述推移部连接在所述管体的尾端。4.如权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述穿刺针上设置有标记部，所述标记部到所述穿刺针的首端的距离等于所述管体的长度。5.如权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述管体的首端设置有齿形刃口。6.如权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：许猛子，石岩，宋华伟，
申请(专利权)人：北京市海淀医院，
类型：新型
国别省市：