【技术实现步骤摘要】
机械腿驱动结构、机械腿及机器人
[0001]本专利技术属于执行器
，更具体地说，是涉及一种机械腿驱动结构。
技术介绍
[0002]相对轮式、履带式移动机器人，仿生机器人运动时只需离散的点接触地面，可跨越较大的障碍，对复杂地形适应能力更强，且仿生机器人的腿部可具有多个自由度，使运动灵活性和表演性大大增强。
[0003]现有仿生机器人的机械腿，大多数只能实现简单的前后抬腿的动作，如需更仿生的功能，如实现腿部外抬腿或者内抬腿等，则需要两组不同的关节模组来实现，而且机械腿执行器的使用寿命低。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种机械腿驱动结构，以解决现有技术中存在的现有仿生腿结构复杂，而且机械腿执行器的使用寿命低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术第一方面提供一种机械腿驱动结构，包括执行器组件、第一连接件、第二连接件、两个第一连杆和两个第二连杆；
[0006]所述执行器组件具有绕水平轴线转动的四个输出端，所述第一连接件和所述第二连接件分别可绕所述执行器组件转动的设置，所述第一连接件与第二连接件的一端为腿骨连接端；
[0007]两个所述第一连杆的一端分别活动连接于所述执行器组件的第一输出端、第二输出端，两个所述第一连杆的另一端活动连接于所述第一连接件的腿骨连接端，两个所述第二连杆的一端分别活动连接于所述执行器组件的第三输出端、第四输出端，两个所述第二连杆的另一端活动连接于所述第二连接件的腿骨连接端。>[0008]在一实施例中，所述执行器组件上套设有绕所述执行器组件转动的第一保持架与第二保持架，所述第一保持架与所述第一连接件背离所述腿骨连接端的一端转动连接，所述第二保持架与所述第二连接件背离所述腿骨连接端的一端转动连接。
[0009]在一实施例中，所述执行器组件的输出端以及所述第一保持架、第二保持架均绕所述执行器组件的中心轴线转动，所述第一连接件的腿骨连接端相对所述第一保持架绕垂直于所述中心轴线的轴线摆动，所述第二连接件的腿骨连接端相对所述第二保持架绕垂直于所述中心轴线的轴线摆动。
[0010]在一实施例中，所述第一保持架固定有第一固定轴，所述第一固定轴与所述第一连接件一端的环形结构转动连接，所述第二保持架固定有第二固定轴，所述第二固定轴与所述第二连接件一端的环形结构转动连接。
[0011]在一实施例中，还包括第一转动量测量结构和第二转动量测量结构，所述第一转动量测量结构安装于所述第一连接件上，所述第二转动量测量结构安装于所述第二连接件上，所述第一转动量测量结构用于测量所述第一连接件相对所述第一保持架的旋转角度，
所述第二转动量测量结构用于测量所述第二连接件相对所述第二保持架的旋转角度。
[0012]在一实施例中，所述第一转动量测量结构和所述第二转动量测量结构均包括磁环和编码器，所述第一固定轴和所述第二固定轴上均设置有所述磁环，所述第一连接件和所述第二连接件上均设置有所述编码器。
[0013]在一实施例中，所述执行器组件包括第一双耦合执行器和第二双耦合执行器，所述第一双耦合执行器和所述第二双耦合执行器均包括第一执行器和第二执行器，所述第一执行器包括第一电机和第一减速组件，所述第二执行器包括第二电机和第二减速组件，所述第一减速组件与所述第一电机传动连接，所述第二减速组件与所述第二电机传动连接，所述第一减速组件包括第一固定端和第一输出端，所述第一输出端与所述第一电机传动连接，所述第一固定端与第一电机的固定端连接，所述第二减速组件包括第二固定端和第二输出端，所述第二输出端与所述第二电机传动连接，所述第一电机和所述第二电机均固定于安装架上，所述第二固定端与所述第一输出端连接；
[0014]其中，所述第一双耦合执行器的第一减速组件的第一输出端为执行器组件的第一输出端，其中所述第一双耦合执行器的第二减速组件的第二输出端为执行器组件的第三输出端；所述第二双耦合执行器的第一减速组件的第一输出端为执行器组件的第二输出端，其中所述第二双耦合执行器的第二减速组件的第二输出端为执行器组件的第四输出端。
[0015]在一实施例中，所述第一减速组件和所述第二减速组件均为谐波减速组件；
[0016]所述第一减速组件包括第一谐波发生器、第一谐波柔轮以及第一谐波钢圈，所述第一电机与所述第一谐波发生器传动连接，所述第一谐波柔轮与所述第一谐波发生器传动连接，所述第二减速组件包括第二谐波发生器、第二谐波柔轮以及第二谐波钢圈，所述第二电机与所述第二谐波发生器传动连接，所述第二谐波柔轮与所述第二谐波发生器传动连接，所述第二减速组件的第二输出端与所述第二谐波柔轮固定连接，所述第二谐波钢圈与所述第一谐波钢圈均与所述第一减速组件的第一输出端固定连接。
[0017]本专利技术第二方面提供一种机械腿，所述机械腿包括如上所述的机械腿驱动结构。
[0018]本专利技术第二方面提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的机械腿驱动结构。
[0019]本专利技术的机械腿驱动结构包括执行器组件、第一连接件、第二连接件、两个第一连杆和两个第二连杆，执行器组件具有绕水平轴线转动的四个输出端，第一连接件和第二连接件分别可绕执行器组件转动的设置，第一连接件与第二连接件的一端为腿骨连接端，两个第一连杆的一端分别活动连接于执行器组件的第一输出端、第二输出端，两个第一连杆的另一端活动连接于第一连接件的腿骨连接端，两个第二连杆的一端分别活动连接于执行器组件的第三输出端、第四输出端，两个第二连杆的另一端活动连接于第二连接件的腿骨连接端，该机械腿驱动结构的执行器组件重量集中，便于机械腿的平衡控制，垂直方向的负载可以分配到四个输出端上，增加了执行器组件的寿命。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构在一视角的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构在另一视角的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构在又一视角的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构的第一执行器的结构示意图；
[0025]图5为图4中A
‑
A剖面结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构的第二执行器的结构示意图；
[0027]图7为图6中A
‑
A剖面结构示意图；
[0028]图8为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构的第一双耦合执行器或者第二双耦合执行器的结构示意图；
[0029]图9为本专利技术实施例提供的机械腿驱动结构的机械腿的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术实施例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械腿驱动结构，其特征在于：包括执行器组件、第一连接件、第二连接件、两个第一连杆和两个第二连杆；所述执行器组件具有绕水平轴线转动的四个输出端，所述第一连接件和所述第二连接件分别可绕所述执行器组件转动的设置，所述第一连接件与第二连接件的一端为腿骨连接端；两个所述第一连杆的一端分别活动连接于所述执行器组件的第一输出端、第二输出端，两个所述第一连杆的另一端活动连接于所述第一连接件的腿骨连接端，两个所述第二连杆的一端分别活动连接于所述执行器组件的第三输出端、第四输出端，两个所述第二连杆的另一端活动连接于所述第二连接件的腿骨连接端。2.根据权利要求1所述的机械腿驱动结构，其特征在于：所述执行器组件上套设有绕所述执行器组件转动的第一保持架与第二保持架，所述第一保持架与所述第一连接件背离所述腿骨连接端的一端转动连接，所述第二保持架与所述第二连接件背离所述腿骨连接端的一端转动连接。3.根据权利要求2所述的机械腿驱动结构，其特征在于：所述执行器组件的输出端以及所述第一保持架、第二保持架均绕所述执行器组件的中心轴线转动，所述第一连接件的腿骨连接端相对所述第一保持架绕垂直于所述中心轴线的轴线摆动，所述第二连接件的腿骨连接端相对所述第二保持架绕垂直于所述中心轴线的轴线摆动。4.根据权利要求2所述的机械腿驱动结构，其特征在于：所述第一保持架固定有第一固定轴，所述第一固定轴与所述第一连接件一端的环形结构转动连接，所述第二保持架固定有第二固定轴，所述第二固定轴与所述第二连接件一端的环形结构转动连接。5.根据权利要求4所述的机械腿驱动结构，其特征在于：还包括第一转动量测量结构和第二转动量测量结构，所述第一转动量测量结构安装于所述第一连接件上，所述第二转动量测量结构安装于所述第二连接件上，所述第一转动量测量结构用于测量所述第一连接件相对所述第一保持架的旋转角度，所述第二转动量测量结构用于测量所述第二连接件相对所述第二保持架的旋转角度。6.根据权利要求5所述的机械腿驱动结构，其特征在于：所述第一转动量测量结构和所述第二转动量测量结构均包括磁环和编码器，所述第一固定轴和所述第二固定轴上均设...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢载浩，罗程，黄晓庆，向磊，刘猛，刘子硕，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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