一种足式机器人承载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种足式机器人承载装置，包括腿足机构和承载平台；所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构，所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器，驱动连接基节运动。本实用新型专利技术可实现仿生物运动，尤其适合于凹凸不平的路况载运工作。不平的路况载运工作。不平的路况载运工作。

【技术实现步骤摘要】
一种足式机器人承载装置


[0001]本技术涉及行走机构
，特别是关于一种足式机器人承载装置。

技术介绍

[0002]目前自动化承载装置很多，有轮式机械，履带式机械，还有一种腿足式机械，对于崎岖不平的道路更为适用。足式承载装置，虽然具有良好的道路通过性和地形适应性，常应用于野外勘测、抢险救灾和山地运输等重要领域，但在铺装良好路面上的行进速度相对轮式或履带式车辆还是较慢；另外，现有的足式承载装置，设计复杂，系统冗余度大，为了提高承载能力和应对多种复杂路况的能力，设计一种协调性好，简洁易控制且为多足构型的承载装置是被期望的。

技术实现思路

[0003]为此，本技术提供一种足式机器人承载装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题，所述承载装置设置腿足机构和承载平台，模仿爬行动物运动，适应多种复杂路况的载运工作。
[0004]本技术所采用的技术方案如下：一种足式机器人承载装置，包括腿足机构和承载平台；
[0005]所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；
[0006]所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构；
[0007]所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器；
[0008]所述电机驱动连接在变速器输入轴上，所述变速器设置有变速器输入轴、变速器中间轴一、变速器中间轴二和变速器输出轴，变速器输入轴上设置有齿轮一，变速器中间轴一上设置有齿轮二、齿轮三和齿轮七，变速器中间轴二上设置有齿轮八，变速器输出轴上设置有齿轮四、齿轮五和齿轮六，同时变速器输出轴上设置有离合器一和离合器二，
[0009]所述齿轮一和轴一起转动，
[0010]所述齿轮二、齿轮三和齿轮七和轴一起转动，
[0011]所述齿轮八不和轴一起转动，
[0012]所述齿轮四、齿轮五和轴一起转动，
[0013]所述齿轮六不和轴一起转动，
[0014]所述齿轮一和齿轮二啮合，
[0015]所述齿轮三和齿轮四啮合，
[0016]所述齿轮七和齿轮八啮合，
[0017]所述齿轮八和齿轮五啮合；
[0018]所述变速器输出轴与减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与基节连接。
[0019]进一步地：
[0020]所述基节和大腿杆一端轴铰接，大腿杆另一端和小腿杆一端轴铰接，小腿杆另一端和足球铰接；大腿驱动缸一端和基节轴铰接，另一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，小腿驱动缸一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，另一端在小腿杆近大腿杆端与小腿杆轴铰接。
[0021]进一步地：
[0022]所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，在连接端设置有互配式插头/插孔，且在插接位置，设置有多组连接孔。
[0023]进一步地：
[0024]所述承载平台边部设置装卸坡道。
[0025]进一步地：
[0026]所述离合器一设置在齿轮四和齿轮五之间，离合器二设置在齿轮五和齿轮六之间；
[0027]当所述离合器一和齿轮四接合，离合器二和齿轮六断开时，动力传递路线是：电机
→
变速器输入轴
→
变速器输入轴上的齿轮一
→
变速器中间轴一上的齿轮二
→
变速器中间轴一
→
变速器中间轴一上的齿轮三
→
变速器输出轴上的齿轮四
→
变速器输出轴
→
减速器
→
基节；
[0028]当所述离合器一和齿轮五接合，离合器二和齿轮六断开时，动力传递路线是：电机
→
变速器输入轴
→
变速器输入轴上的齿轮一
→
变速器中间轴一上的齿轮二
→
变速器中间轴一
→
变速器中间轴一上齿轮七
→
变速器中间轴二上的齿轮八
→
变速器中间轴二
→
变速器输出轴上的齿轮五
→
减速器
→
基节；
[0029]当所述离合器二和齿轮六接合，离合器一和齿轮四、齿轮五断开时，所述变速器锁止，所述基节锁止；
[0030]当所述离合器二和齿轮六断开，离合器一和齿轮四、齿轮五断开时，所述变速器处于空挡状态，所述基节自由转动。
[0031]进一步地：
[0032]所述减速器设置有减速器输入轴、减速器中间轴、减速器输出轴，减速器输入轴上设置有齿轮九，减速器中间轴上设置有齿轮十，减速器输出轴上设置有齿轮十一；
[0033]所述变速器输出轴和减速器输入轴相连，所述减速器输出轴和基节相连；
[0034]所述齿轮九和齿轮十啮合，所述齿轮十和齿轮十一啮合。
[0035]与现有技术相比，本技术的有益效果体现在：1、本技术以足行走模式载运货物，不占据承载平台内部空间，降低了运载平台系统设计的冗余度。2、本技术结构设计简单，可扩展模块，可调整横向宽度和纵向长度，以适用不同轮廓尺寸的平台。3、本技术具有多种行走模式，既能实现模仿昆虫方式行走，也能实现模仿哺乳动物方式行走，并能实现膝式腿足和肘式腿足的切换。
附图说明
[0036]图1为本技术实施例示出的总体结构示意图；
[0037]图2为本技术实施例示出的腿足机构结构示意图；
[0038]图3为本技术实施例示出的承载平台结构示意图；
[0039]图4为本技术实施例示出的腿部连接块结构示意图；
[0040]图5为本技术实施例示出的变速器和减速器原理图。
[0041]图中：
[0042]1‑
腿足机构，2
‑
承载平台；
[0043]11
‑
基节，12
‑
大腿杆，13
‑
小腿杆，14
‑
足，15
‑
大腿驱动缸，16
‑
小腿驱动缸；
[0044]21
‑
横向连接块，22
‑
纵向连接块，23
‑
腿部连接块，24
‑
坡道；
[0045]231
‑
电机，232
‑
变速器，233
‑
减速器；
[0046]Ⅰ‑
变速器输入轴，
Ⅱ‑
变速器中间轴一，
Ⅲ‑
变速器中间轴二，
Ⅳ‑
变速器输出轴，
[0047]Ⅴ‑
减速器输入轴，
Ⅵ‑
减速器中间轴，
Ⅶ‑
减速器输出轴；
[0048]G1
‑
齿轮一，G2
‑
齿轮二，G3
‑
齿轮三，G4
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人承载装置，其特征在于：包括腿足机构和承载平台；所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构；所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器；所述电机驱动连接在变速器输入轴上，所述变速器设置有变速器输入轴、变速器中间轴一、变速器中间轴二和变速器输出轴，变速器输入轴上设置有齿轮一，变速器中间轴一上设置有齿轮二、齿轮三和齿轮七，变速器中间轴二上设置有齿轮八，变速器输出轴上设置有齿轮四、齿轮五和齿轮六，同时变速器输出轴上设置有离合器一和离合器二，所述齿轮一和轴一起转动，所述齿轮二、齿轮三和齿轮七和轴一起转动，所述齿轮八不和轴一起转动，所述齿轮四、齿轮五和轴一起转动，所述齿轮六不和轴一起转动，所述齿轮一和齿轮二啮合，所述齿轮三和齿轮四啮合，所述齿轮七和齿轮八啮合，所述齿轮八和齿轮五啮合；所述变速器输出轴与减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与基节连接。2.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：所述基节和大腿杆一端轴铰接，大腿杆另一端和小腿杆一端轴铰接，小腿杆另一端和足球铰接；大腿驱动缸一端和基节轴铰接，另一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，小腿驱动缸一端在大腿杆近中间位置处与大腿杆轴铰接，另一端在小腿杆近大腿杆端与小腿杆轴铰接。3.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：所述横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，在连接端设置有互配式插头/插孔，且在插接位置，设置有多组连接孔。4.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：所述承载平台边部设置装卸坡道。5.根据权利要求1所述的足式机器人承载装置，其特征在于：所述离合器一设置在齿轮四和齿轮五之间，离合器二设置在齿轮五和齿轮六...

【专利技术属性】
技术研发人员：索喆，王继新，李想，邢辉达，孔维康，张康华，冯晨龙，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：