【技术实现步骤摘要】
移动装置及其控制方法
[0001]本公开至少一个实施例涉及一种移动装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]对于在山地、沟壑等地面崎岖不平的地区的重物搬移，通常是采用人力或者畜力，当攀爬的地区坡度较陡时，会发生人畜等失足跌落的风险。而且，由于人、畜的承载能力有限，过重的重物的搬移成为问题，阻碍了工程的进程，降低效率。
技术实现思路
[0003]本公开的实施例提供一种移动装置及其控制方法，能够根据地形而调整移动装置的平衡，适合于搬运重物，且能够在崎岖不平的地区搬运重物。
[0004]一方面，本公开的实施例提供一种移动装置，包括多个箱体，沿着所述移动装置的纵向方向顺次设置，且相邻所述箱体可拆卸连接；负载平台，构造为承载物品，其中所述多个箱体中每个包括：子负载平台，构造为承载物品；以及至少两条腿，对称设置在所述箱体两侧，且可转动连接到所述子负载平台，构造为支撑所述子负载平台；其中所述多个箱体的子负载平台共同构成所述负载平台，其中所述至少两条腿中的每条腿包括彼此连接的至少三段臂，所述多条腿中每条腿独立可控，所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动装置，包括：多个箱体，沿着所述移动装置的纵向方向顺次设置，且相邻所述箱体可拆卸连接；负载平台，构造为承载物品，其中所述多个箱体中每个包括：子负载平台，构造为承载物品；以及至少两条腿，对称设置在所述箱体两侧，且可转动连接到所述子负载平台，构造为支撑所述子负载平台；其中所述多个箱体的子负载平台共同构成所述负载平台，其中所述至少两条腿中的每条腿包括彼此连接的至少三段臂，所述多条腿中每条腿独立可控，所述每条腿中每段臂独立可控，使得所述多条腿的每条腿可弯曲、可平移且长度可变，从而稳固地支撑且移动所述负载平台，其中所述多个箱体的数量和连接方式根据地面和所述物品可调节。2.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述多个箱体之间的连接方式为可拆卸硬连接或可拆卸软连接。3.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述每个箱体包括偶数条腿，所述偶数条腿关于所述子负载平台对称设置，所述多个箱体的多条腿关于所述负载平台对称设置。4.根据权利要求3所述的移动装置，其中所述负载平台的承载面为轴对称的形状，所述多条腿关于所述承载面的对称轴对称设置。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的移动装置，其中所述每条腿的至少三段臂包括：末端伸缩臂，位于所述至少三段臂的末端，且与相邻的臂通过关节枢轴连接，其中所述末端伸缩臂的长度可调节，从而调节对应腿的长度。6.根据权利要求5所述的移动装置，其中所述至少三段臂中相邻的臂通过关节顺次枢轴连接，且对应于每个关节设置有臂致动器，所述臂致动器的两端分别设置在所述关节连接的相邻两段臂上，且构造为通过致动而使得对应于所述臂致动器的关节连接的相邻臂之间的角度发生变化，所述至少三段臂的起始臂为主臂。7.根据权利要求6所述的移动装置，还包括：多个保持件，多个保持件与所述多条腿一一对应而将所述每条腿连接到所述子负载平台，所述主臂枢轴连接到所述保持件；至少一个平行关节，将所述多个保持件之一枢轴连接到所述子负载平台；平行移动致动器，对应于所述至少一个平行关节中每个连接所述保持件与所述子负载平台，以驱动所述每条腿的移动；以及主臂致动器，两端分别设置在所述保持件和所述主臂上，构造为通过致动而使得所述保持件与所述主臂之间的角度发生变化。8.根据权利要求6所述的移动装置，其中所述每条腿还包括：脚掌，所述脚掌设置在所述末端伸缩臂的末端；球形脚踝，所述球形脚踝将所述脚掌连接到所述末端伸缩臂，所述脚掌相对于所述末端伸缩臂可转动。9.根据权利要求8所述的移动装置，其中所述脚掌包括多个齿部，所述齿部设置在所述
脚掌的着地侧。10.根据权利要求6所述的移动装置，其中所述末端伸缩臂为中空结构，所述末端伸缩臂包括：伸缩致动器，所述伸缩致动器设置在所述中空结构中，以驱动所述末端伸缩臂的末端沿着所述末端伸缩臂的延伸方向伸长或回缩。11.根据权利要求6所述的移动装置，其中所述末端伸缩臂包括至少三个子臂，所述至少三个子臂中相邻子臂套设连接，所述相邻子臂在所述末端伸缩臂的延伸方向可相对移动，从而改变所述末端伸缩臂的长度。12.根据权利要求11所述的移动装置，其中所述末端伸缩臂包括：至少一个伸缩控制装置，包括驱动装置、减速器、蜗杆和蜗槽，其中每两个相邻子臂对应设置有所述至少一个伸缩控制装置之一，所述蜗槽设置在相邻子臂中内侧子臂的至少一侧，所述驱动装置以及所述减速器与所述蜗槽同侧固定在外侧子臂靠近所述内侧子臂的端部处，所述蜗杆连接到所述减速器，所述蜗杆的至少一部分位于所述蜗槽内且构造为在所述减速器的带动下在所述蜗槽内移...
【专利技术属性】
技术研发人员：张世权，
申请(专利权)人：山东聚一天工工业自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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