一种仿生机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机器人行走机构，包括行走机构本体，所述行走机构本体上活动设置有摇杆和支腿，所述支腿上活动设置有支撑脚，所述支撑脚包括活动安装于所述支腿上且呈矩形阵列分布的顶针，所述顶针受压收缩以贴合地面。该实用新型专利技术提供的仿生机器人行走机构，支腿上活动设置有支撑脚，支撑脚包括活动安装于支腿上且呈矩形阵列分布的顶针，顶针受压收缩以贴合地面，在行走时，支撑脚抵靠在地面上，地面上的突起会将针头顶起，针头收缩到安装块中，此时顶针的长度缩小，与地面形成形状相反的曲面，更加贴合于地面，防止仿生机器人在行走时打滑，当支撑脚抬起时，抵推弹簧抵推针头，使其从安装块中伸出。使其从安装块中伸出。使其从安装块中伸出。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人行走机构


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体来说涉及一种仿生机器人行走机构。

技术介绍

[0002]仿生机器人是一种能够模仿生物行动的机器人，仿生机器人能够从事一些简单的工作，随着科技的发展，人们对于机器人的要求也与越来越高，机器人也要具备行走能力，能够穿越比较复杂的环境。
[0003]根据专利号CN110329389A，公开(公告)日2019.10.15，公开的一种基于连杆机构的双足仿生机器人，包括机器人躯体和固定在所述机器人躯体上的两个行走机构；所述行走机构包括和所述机器人躯体相连接的大腿连杆机构、双杆气缸、大腿滑轮和小腿滑轮以及滑动连接在所述机器人躯体上的大腿驱动滑块和小腿驱动滑块，所述大腿机构的一端和所述机器人躯体相连接，另一端连接有小腿连杆机构，所述双杆气缸的一输出端与大腿牵引绳的一端相连，所述大腿牵引绳的另一端绕过所述大腿滑轮和所述大腿驱动滑块相连接，所述大腿驱动滑块和所述大腿连杆机构之间通过大腿驱动杆相连接；所述双杆气缸的另一输出端与小腿牵引绳的一端相连接，所述小腿牵引绳的另一端绕过所述小腿滑轮和所述小腿驱动滑块相连接，所述小腿驱动滑块通过传动机构和所述小腿连杆机构相连接；所述大腿驱动滑块运动带动所述大腿连杆机构运动，所述小腿驱动滑块运动，通过与其相连接的传动机构带动所述小腿连杆机构运动。该装置的行走机构包括大腿连杆机构和小腿连杆机构，其动力装置均不设置于腿部，从而降低了腿部结构的自重，使其更加轻型化；而且，本专利技术采用一个双杆气缸实现了抬腿和漫步两个自由度的运动，节约了能耗；该装置的大腿复位弹簧和小腿复位弹簧能够储存一定的势能，使得行走机构直立运动时与重力工作组成了驱动力，降低了机器人行走时的落地能耗，由此可知，本专利技术是一种腿部结构负载小更加轻型化、运动耗能低、采用连杆机构驱动前进的双足仿生机器人。
[0004]仿生机器人的行走机构大多是通过齿轮、连杆和板子组合在一起形成的，其支腿与地面的连接并不紧密，在行走时很容易出现打滑的情况，影响仿生机器人整体的稳定性。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种仿生机器人行走机构，旨在解决传统仿生机器人支腿在行走时容易打滑，影响仿生机器人整体稳定性的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供一种仿生机器人行走机构，包括行走机构本体，所述行走机构本体上活动设置有摇杆和支腿，所述支腿上活动设置有支撑脚，所述支撑脚包括活动安装于所述支腿上且呈矩形阵列分布的顶针，所述顶针受压收缩以贴合地面。
[0007]作为优选，所述支撑脚包括转动安装于所述支腿上的壳体，所述壳体的内部固定安装有呈矩形阵列分布的顶针。
[0008]作为优选，所述壳体与所述支腿之间对称设置有弹性片。
[0009]作为优选，所述顶针包括固定安装于所述壳体内部的安装块。
[0010]作为优选，所述安装块上活动设置有针头。
[0011]作为优选，所述针头与所述安装块之间设置有抵推弹簧。
[0012]作为优选，所述壳体的内部活动设置有用于清理所述顶针之间杂物的清理板。
[0013]作为优选，所述清理板与所述壳体之间设置有复位弹簧。
[0014]作为优选，所述支腿上滑动设置有用于抵推清理板移动的顶杆。
[0015]作为优选，所述顶杆上设置有凸块，所述摇杆上开设有与所述凸块适配的凹槽。
[0016]在上述技术方案中，本技术提供的一种仿生机器人行走机构，具备以下有益效果：行走机构本体上活动设置有摇杆和支腿，支腿上活动设置有支撑脚，支撑脚包括活动安装于支腿上且呈矩形阵列分布的顶针，顶针受压收缩以贴合地面，在行走时，支撑脚抵靠在地面上，地面上的突起会将顶针顶起，顶针收缩，与地面形成形状相反的曲面，更加贴合于地面，防止仿生机器人在行走时打滑。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术实施例提供的总体结构示意图；
[0019]图2为图1中A处放大图；
[0020]图3为本技术实施例提供的内部结构示意图；
[0021]图4为图3中B处放大图；
[0022]图5为图3中C处放大图。
[0023]附图标记说明：
[0024]1、行走机构本体；11、摇杆；12、支腿；2、支撑脚；21、顶针；211、安装块；212、针头；213、抵推弹簧；22、壳体；23、弹性片；31、清理板；32、复位弹簧；33、顶杆；331、凸块。
具体实施方式
[0025]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。
[0026]如图1
‑
5所示，一种仿生机器人行走机构，包括行走机构本体1，行走机构本体1上活动设置有摇杆11和支腿12，支腿12上活动设置有支撑脚2，支撑脚2包括活动安装于支腿12上且呈矩形阵列分布的顶针21，顶针21受压收缩以贴合地面。
[0027]上述技术方案中，行走机构本体1上活动设置有摇杆11和支腿12，支腿12上活动设置有支撑脚2，支撑脚2包括活动安装于支腿12上且呈矩形阵列分布的顶针21，顶针21受压收缩以贴合地面，在行走时，支撑脚2抵靠在地面上，地面上的突起会将顶针21顶起，顶针21收缩，与地面形成形状相反的曲面，更加贴合于地面，防止仿生机器人在行走时打滑。
[0028]作为本实用进一步提供的实施例，如图1
‑
4所示，支撑脚2包括转动安装于支腿12上的壳体22，壳体22的内部固定安装有呈矩形阵列分布的顶针21，壳体22与支腿12之间对称设置有弹性片23，弹性片23能够在支撑脚2悬空时使支撑脚2与支腿12垂直，顶针21包括固定安装于壳体22内部的安装块211，安装块211上活动设置有针头212，针头212与安装块
211之间设置有抵推弹簧213；在行走时，支撑脚2抵靠在地面上，地面上的突起会将针头212顶起，针头212收缩到安装块211中，此时顶针21的长度缩小，与地面形成形状相反的曲面，更加贴合于地面，防止仿生机器人在行走时打滑，当支撑脚2抬起时，抵推弹簧213抵推针头212，使其从安装块211中伸出。
[0029]作为本实用进一步提供的再一个实施例，如图3
‑
5所示，壳体22的内部活动设置有用于清理顶针21之间杂物的清理板31，清理板31与壳体22之间设置有复位弹簧32，支腿12上滑动设置有用于抵推清理板31移动的顶杆33，顶杆33上设置有凸块331，摇杆11上开设有与凸块331适配的凹槽，在支腿12抬起来时，支腿12会逐渐向摇杆11靠近，顶杆33上的凸块331会向摇杆11上的凹槽靠近，当凸块331进入摇杆11上的凹槽后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人行走机构，包括行走机构本体(1)，所述行走机构本体(1)上活动设置有摇杆(11)和支腿(12)，其特征在于，所述支腿(12)上活动设置有支撑脚(2)，所述支撑脚(2)包括活动安装于所述支腿(12)上且呈矩形阵列分布的顶针(21)，所述顶针(21)受压收缩以贴合地面。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于，所述支撑脚(2)包括转动安装于所述支腿(12)上的壳体(22)，所述壳体(22)的内部固定安装有呈矩形阵列分布的顶针(21)。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(22)与所述支腿(12)之间对称设置有弹性片(23)。4.根据权利要求2所述的一种仿生机器人行走机构，其特征在于，所述顶针(21)包括固定安装于所述壳体(22)内部的安装块(211)。5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人行...

【专利技术属性】
技术研发人员：范常杰，白小云，郭琳，
申请(专利权)人：商洛学院，
类型：新型
国别省市：