地图区域分割方法以及相关设备技术

本申请实施例公开了地图区域分割方法以及相关设备，用于提升地图的区域分割效率以及准确性。本申请实施例方法包括：确定目标栅格地图中每个像素点与对应最近的障碍点的最小距离值，并以所述每个像素点对应的最小距离值为所述每个像素点的灰度值；分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域；使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域。至少一个目标轮廓区域。至少一个目标轮廓区域。

【技术实现步骤摘要】
地图区域分割方法以及相关设备


[0001]本申请实施例涉及扫地机领域，尤其涉及地图区域分割方法以及相关设备。

技术介绍

[0002]随着扫地机器人的不断升级和改进，越来越多的消费者选择扫地机器人作为家庭清洁工具。
[0003]目前，扫地机器人工作前需要通过激光雷达扫描获取全屋的栅格地图，然后对该栅格地图执行二值化处理、腐蚀处理以及轮廓提取处理，以在初始栅格地图中划分出至少一个轮廓区域。基于划分出的至少一个轮廓区域，用户可以分别对机器人下达针对不同轮廓区域的清扫指令。在划分至少一个轮廓区域的过程中，通常是依次以255至0的每个数为阈值对栅格地图中每个像素点执行二值化处理，以确定256个阈值下进行二值化处理后确定的至少一个轮廓区域。
[0004]但在轮廓区域确定过程中，依次以255至0中每个数值作为阈值进行二值化，然后进行轮廓区域确定，计算量较大，且导致了硬件成本的增加。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了地图区域分割方法以及相关设备，用于提升地图区域分割准确性。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种地图区域分割方法，包括：
[0007]对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地图；
[0008]确定所述目标栅格地图中每个像素点与对应最近的障碍点的最小距离值，并以所述每个像素点对应的最小距离值为所述每个像素点的灰度值；
[0009]分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域；
[0010]使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域。
[0011]在一种具体实现方式中，所述分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域，包括:
[0012]分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定多组待定轮廓区域；
[0013]确定所述多组待定轮廓区域中轮廓区域最多且组内每个轮廓区域均大于等于预设的最小轮廓面积的一组待定轮廓区域中的每个待定轮廓区域为至少一个初始轮廓区域。
[0014]在一种具体实现方式中，所述使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域，包括：
[0015]使所述每个初始轮廓区域同时进行扩张；
[0016]若当前时刻的所述每个初始轮廓区域的边界坐标满足预设的扩张结束条件，则停
止扩张所述每个初始轮廓区域；
[0017]若所述每个初始轮廓区域均停止扩张，则确定至少一个目标轮廓区域。
[0018]在一种具体实现方式中，所述扩张结束条件包括：所述每个初始轮廓区域的边界坐标与其他轮廓区域的边界坐标重合，或所述每个初始轮廓区域的边界坐标与所述目标栅格地图中障碍点对应的障碍像素坐标重合，其中所述其他轮廓区域为所述至少一个初始轮廓区域中除所述每个初始轮廓区域之外的轮廓区域。
[0019]在一种具体实现方式中，所述对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地图，包括：
[0020]获取所述初始栅格地图，并去除所述初始栅格地图中不与边界障碍点连通的其他障碍点以得到去噪栅格地图，其中所述其他障碍点为所述初始栅格地图中除所述边界障碍点之外的障碍点；
[0021]对所述去噪栅格地图进行二值化处理以及腐蚀处理，以得到所述目标栅格地图。
[0022]在一种具体实现方式中，所述方法还包括：
[0023]在所述目标栅格地图中标记所述不与边界障碍点连通的其他障碍点以及所述至少一个目标轮廓区域，以得到目标分区地图。
[0024]在一种具体实现方式中，所述对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地图，包括：
[0025]基于threshold函数对所述初始栅格地图中每个像素点的灰度值进行二值化处理，并基于erode函数对二值化处理后的初始栅格地图进行腐蚀处理，以得到目标栅格地图。
[0026]本申请实施例第二方面提供一种地图区域分割装置，包括：
[0027]处理单元，用于对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地图；
[0028]确定单元，用于确定所述目标栅格地图中每个像素点与对应最近的障碍点的最小距离值，并以所述每个像素点对应的最小距离值为所述每个像素点的灰度值；
[0029]所述确定单元，还用于分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域；
[0030]扩张单元，用于使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域。
[0031]在一种具体实现方式中，所述确定单元，具体用于分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定多组待定轮廓区域；
[0032]确定所述多组待定轮廓区域中轮廓区域最多且组内每个轮廓区域均大于等于预设的最小轮廓面积的一组待定轮廓区域中的每个待定轮廓区域为至少一个初始轮廓区域。
[0033]在一种具体实现方式中，所述扩张单元，具体用于使所述每个初始轮廓区域同时进行扩张；
[0034]若当前时刻的所述每个初始轮廓区域的边界坐标满足预设的扩张结束条件，则停止扩张所述每个初始轮廓区域；
[0035]若所述每个初始轮廓区域均停止扩张，则确定至少一个目标轮廓区域。
[0036]在一种具体实现方式中，所述扩张结束条件包括：所述每个初始轮廓区域的边界坐标与其他轮廓区域的边界坐标重合，或所述每个初始轮廓区域的边界坐标与所述目标栅
格地图中障碍点对应的障碍像素坐标重合，其中所述其他轮廓区域为所述至少一个初始轮廓区域中除所述每个初始轮廓区域之外的轮廓区域。
[0037]在一种具体实现方式中，所述处理单元，具体用于获取所述初始栅格地图，并去除所述初始栅格地图中不与边界障碍点连通的其他障碍点以得到去噪栅格地图，其中所述其他障碍点为所述初始栅格地图中除所述边界障碍点之外的障碍点；
[0038]对所述去噪栅格地图进行二值化处理以及腐蚀处理，以得到所述目标栅格地图。
[0039]在一种具体实现方式中，所述装置还包括：标记单元；
[0040]所述标记单元，具体用于在所述目标栅格地图中标记所述不与边界障碍点连通的其他障碍点以及所述至少一个目标轮廓区域，以得到目标分区地图。
[0041]在一种具体实现方式中，所述处理单元，具体用于基于threshold函数对所述初始栅格地图中每个像素点的灰度值进行二值化处理，并基于erode函数对二值化处理后的初始栅格地图进行腐蚀处理，以得到目标栅格地图。
[0042]本申请实施例第三方面提供一种地图区域分割装置，包括：
[0043]中央处理器，存储器以及输入输出接口；
[0044]所述存储器为短暂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图区域分割方法，其特征在于，所述方法包括：对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地图；确定所述目标栅格地图中每个像素点与对应最近的障碍点的最小距离值，并以所述每个像素点对应的最小距离值为所述每个像素点的灰度值；分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域；使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定至少一个初始轮廓区域，包括:分别以每个所述最小距离值为二值化阈值，对所述每个像素点的灰度值做二值化处理，以确定多组待定轮廓区域；确定所述多组待定轮廓区域中轮廓区域最多且组内每个轮廓区域均大于等于预设的最小轮廓面积的一组待定轮廓区域中的每个待定轮廓区域为至少一个初始轮廓区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使所述至少一个初始轮廓区域中的每个初始轮廓区域进行扩张，以得到所述目标栅格地图的至少一个目标轮廓区域，包括：使所述每个初始轮廓区域同时进行扩张；若当前时刻的所述每个初始轮廓区域的边界坐标满足预设的扩张结束条件，则停止扩张所述每个初始轮廓区域；若所述每个初始轮廓区域均停止扩张，则确定至少一个目标轮廓区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扩张结束条件包括：所述每个初始轮廓区域的边界坐标与其他轮廓区域的边界坐标重合，或所述每个初始轮廓区域的边界坐标与所述目标栅格地图中障碍点对应的障碍像素坐标重合，其中所述其他轮廓区域为所述至少一个初始轮廓区域中除所述每个初始轮廓区域之外的轮廓区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对初始栅格地图进行预处理，以得到目标栅格地...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振宇，江弘，
申请(专利权)人：杭州涂鸦信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：