点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法制造方法及图纸

根据实施方式的点云数据发送方法可包括：对点云数据进行编码的步骤；将点云数据封装的步骤；以及发送点云数据的步骤。另外，根据实施方式的点云数据接收装置可包括：接收器，其用于接收点云数据；解封装器，其用于将点云数据解封装；以及解码器，其用于对点云数据进行解码。码。码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法


[0001]实施方式提供了一种提供点云内容以向用户提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自主驾驶服务的各种服务的方法。

技术介绍

[0002]点云是三维(3D)空间中的点集合。因为3D空间中的点的数量大，所以难以生成点云数据。
[0003]需要大吞吐量以发送和接收点云数据。

技术实现思路

[0004]技术问题
[0005]本公开的目的在于提供一种用于有效地发送和接收点云的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0006]本公开的另一目的在于提供一种用于解决延迟和编码/解码复杂度的点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法。
[0007]实施方式不限于上述目的，实施方式的范围可扩展至本领域技术人员基于本公开的完整内容可推断出的其它目的。
[0008]技术方案
[0009]为了实现这些目的和其它优点并且在本公开的一个方面，一种用于发送点云数据的方法可包括以下步骤：对点云数据进行编码；封装点云数据；以及发送点云数据。在本公开的另一方面，一种用于接收点云数据的装置可包括：接收器，其被配置为接收点云数据；解封装器，其被配置为将点云数据解封装；以及解码器，其被配置为对点云数据进行解码。
[0010]有益效果
[0011]根据实施方式的点云数据发送方法、点云数据发送装置、点云数据接收方法和点云数据接收装置可提供高质量点云服务。
[0012]根据实施方式的点云数据发送方法、点云数据发送、点云数据接收方法和点云数据接收装置可实现各种视频编解码方法。
[0013]根据实施方式的点云数据发送方法、点云数据发送装置、点云数据接收方法和点云数据接收装置可提供诸如自主驾驶服务的通用点云内容。
附图说明
[0014]附图被包括以提供本公开的进一步理解，并且被并入本申请中并构成本申请的一部分，附图示出本公开的实施方式并与说明书一起用于说明本公开的原理。附图中：
[0015]图1示出根据实施方式的用于提供点云内容的发送/接收系统的示例性结构。
[0016]图2示出根据实施方式的点云数据的捕获。
[0017]图3示出根据实施方式的示例性点云、几何和纹理图像。
[0018]图4示出根据实施方式的示例性V
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PCC编码处理。
[0019]图5示出根据实施方式的表面的切平面和法向量的示例。
[0020]图6示出根据实施方式的点云的示例性边界框。
[0021]图7示出根据实施方式的占用图上的各个补片位置的确定的示例。
[0022]图8示出根据实施方式的法向轴、切向轴和双切轴之间的示例性关系。
[0023]图9示出根据实施方式的投影模式的最小模式和最大模式的示例性配置。
[0024]图10示出根据实施方式的示例性EDD码。
[0025]图11示出根据实施方式的基于邻近点的颜色值重新着色的示例。
[0026]图12示出根据实施方式的推拉式背景填充的示例。
[0027]图13示出根据实施方式的4*4块的示例性可能遍历顺序。
[0028]图14示出根据实施方式的示例性最佳遍历顺序。
[0029]图15示出根据实施方式的示例性2D视频/图像编码器。
[0030]图16示出根据实施方式的示例性V
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PCC解码处理。
[0031]图17示出根据实施方式的示例性2D视频/图像解码器。
[0032]图18是示出根据本公开的实施方式的发送装置的操作的流程图。
[0033]图19是示出根据实施方式的接收装置的操作的流程图。
[0034]图20示出根据实施方式的用于点云数据的基于V
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PCC的存储和流传输的示例性架构。
[0035]图21是根据实施方式的用于存储和发送点云数据的装置的示例性框图。
[0036]图22是根据实施方式的点云数据接收装置的示例性框图。
[0037]图23示出根据实施方式的可与点云数据发送/接收方法/装置结合操作的示例性结构。
[0038]图24示出根据实施方式的点云的3D区域与视频帧上的区域之间的关系。
[0039]图25示出根据实施方式的包含点云数据的比特流的结构。
[0040]图26示出根据实施方式的包含点云数据的比特流的结构。
[0041]图27示出根据实施方式的V
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PCC单元和V
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PCC单元头。
[0042]图28示出根据实施方式的V
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PCC单元的有效载荷。
[0043]图29示出根据实施方式的V
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PCC参数集。
[0044]图30示出根据实施方式的图集比特流的结构。
[0045]图31示出根据实施方式的图集序列参数集。
[0046]图32示出根据实施方式的图集帧参数集。
[0047]图33示出根据实施方式的atlas_frame_tile_information。
[0048]图34示出根据实施方式的补充增强信息(SEI)。
[0049]图35示出根据实施方式的3D边界框SEI。
[0050]图36示出根据实施方式的3D区域映射信息SEI消息。
[0051]图37示出根据实施方式的体积平铺信息。
[0052]图38示出根据实施方式的体积平铺信息对象。
[0053]图39示出根据实施方式的体积平铺信息标签。
[0054]图40示出根据实施方式的封装V
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PCC数据容器的结构。
[0055]图41示出根据实施方式的封装V
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PCC数据容器的结构。
[0056]图42示出根据实施方式的V
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PCC样本条目。
[0057]图43示出根据实施方式的轨道替换和分组。
[0058]图44示出根据实施方式的3D区域映射信息的结构。
[0059]图45示出根据实施方式的3D区域映射信息的结构。
[0060]图46示出根据实施方式的用于将非定时V
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PCC数据封装的结构。
[0061]图47示出根据实施方式的点云数据发送方法。
[0062]图48示出根据实施方式的点云数据接收方法。
具体实施方式
[0063]现在将详细参考本公开的优选实施方式，其示例示出于附图中。下面将参照附图给出的详细描述旨在说明本公开的示例性实施方式，而非示出可根据本公开实现的仅有实施方式。以下详细描述包括具体细节以便提供本公开的彻底理解。然而，对于本领域技术人员而言将显而易见的是，本公开可在没有这些具体细节的情况下实践。
[0064]尽管本公开中使用的大多数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种发送点云数据的方法，该方法包括以下步骤：对点云数据进行编码；将所述点云数据封装；以及发送所述点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述点云数据封装的步骤包括生成包括所述点云数据的一个或更多个轨道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或更多个轨道被分组，其中，所分组的轨道对应于表示所述点云数据的2D区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，其中，所分组的轨道包括相同的轨道组id。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或更多个轨道包括所述点云数据的3D区域信息，其中，所述3D区域信息包括：表示与所述点云数据的3D区域关联的轨道组的数量的信息；以及标识承载与所述3D区域关联的点云数据的轨道的轨道组的信息。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或更多个轨道包括3D区域映射信息，其中，所述3D区域映射信息包括：用于表示与所述点云数据的2D区域有关的轨道组的数量的信息，以及用于标识承载与所述2D区域有关的点云数据的轨道的轨道组的信息。7.一种发送点云数据的设备，该设备包括：编码器，该编码器被配置为对点云数据进行编码；封装器，该封装器被配置为将所述点云数据封装；以及发送器，该发送器被配置为发送所述点云数据。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述封装器被配置为生成包括所述点云数据的一个或更多个轨道。9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述一个或更多个轨道被分组，其中，所分组的轨道对应于表示所述点云数据的2D区域。10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，其中，所分组的轨道包括相同的轨道组id。11.根据权利要求8所述的设备，其中，所述一个或更多个轨道包括表示所分组的轨道的轨道组框，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：