一种机械臂末端机械手爪制造技术

本发明专利技术属于机械手爪领域，具体涉及一种机械臂末端机械手爪，包括机械臂、壳体和机械手爪，所述机械臂与壳体固定连接，所述机械手爪位于机械臂前方，所述机械手爪位于壳体内；所述机械手爪包括旋转轴、扭簧、气囊、二号齿轮、机械爪、吸气单元和吸气管；所述机械爪前端开设有吸盘，所述机械爪前端下表面固定连接有距离传感器；所述机械爪后端上表面固定连接有吸气单元，所述吸气单元与距离传感器电性连；解决了机械臂末端机械手爪上的吸盘在面对夹持小型零件时，由于小型零件表面可能存在灰尘，导致吸盘与零件表面密封性较差，从而吸盘吸力降低，使得零件脱落，需要重新夹取，影响工作效率，增加工作成本的问题。增加工作成本的问题。增加工作成本的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端机械手爪


[0001]本专利技术属于机械手爪领域，具体涉及一种机械臂末端机械手爪。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用流水线高度自动化生产，因此，越来越多的工业机器人被应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线成产上占着绝大比例，例如目前各种搬用机械手、焊接机械手、汽车喷漆机械手等等，由于这些自动化的机械手的大量应用使得企业的生产效率成倍的提高，产品加工质量也得到质的飞越。使得企业的效益迅速增长，使得社会快速的发展，人们的生活水平不断提高；
[0003]在现有技术中，机械臂末端机械手爪上的吸盘在面对夹持小型零件时，由于小型零件表面可能存在灰尘，导致吸盘与零件表面密封性较差，从而吸盘吸力降低，使得零件脱落，需要重新夹取，影响工作效率，增加工作成本；
[0004]鉴于此，提出了一种机械臂末端机械手爪，用于解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是：本专利技术提供的一种机械臂末端机械手爪，主要解决了机械臂末端机械手爪上的吸盘在面对夹持小型零件时，由于小型零件表面可能存在灰尘，导致吸盘与零件表面密封性较差，从而吸盘吸力降低，使得零件脱落，需要重新夹取，影响工作效率，增加工作成本的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]本专利技术提供一种机械臂末端机械手爪，包括机械臂、壳体和机械手爪，所述机械臂与壳体固定连接，所述机械手爪位于机械臂前方，所述机械手爪位于壳体内；
[0008]所述机械手爪包括旋转轴、扭簧、气囊、二号齿轮、机械爪、吸气单元和吸气管，所述旋转轴两端与壳体固定连接，所述旋转轴中心外表面固定连接有扭簧，所述扭簧间隙内固定连接有气囊，所述扭簧另一端与二号齿轮内表面开设的凹槽内壁固定连接，所述二号齿轮与旋转轴转动连接，所述二号齿轮下端啮合有一号齿轮，所述二号齿轮上端面固定连接有机械爪，所述气囊延伸至机械爪内；
[0009]所述机械爪左端设有吸盘，所述机械爪左端下表面固定连接有距离传感器，所述机械爪内部固定连接有吹气管，所述吹气管包括第一支管，所述第一支管与吸盘连通，所述吹气管与气囊连通；
[0010]所述机械爪右端上表面固定连接有吸气单元，所述吸气单元与距离传感器电性连，所述吸气单元与吸气管固定密封连接，所述吸气管包括第二支管，所述第二支管贯穿机械爪并与吸盘连通。
[0011]优选的，所述机械臂包括气缸体、活塞、前端盖、活塞杆和一号齿轮，所述气缸体与壳体固定连接，所述气缸体内部滑动密封连接有活塞，所述活塞一端固定连接有活塞杆，所述活塞贯穿前端盖，且活塞与前端盖在贯穿处滑动密封连接，所述活塞杆超出前端盖部分
外表面固定连接有齿条，所述前端盖与气缸体固定密封连接，所述活塞杆上的齿条与一号齿轮啮合。
[0012]优选的，所述吸气单元包括垫块、气泵和连接管，所述垫块与机械爪右端上表面固定连接，所述垫块上表面固定连接有气泵，所述气泵与连接管连通，所述连接管管口与吸气管固定密封连接。
[0013]优选的，所述连接管管口固定连接有可拆卸过滤网。
[0014]优选的，所述机械手爪与机械臂之间缝隙固定连接有橡胶套。
[0015]优选的，所述活塞杆外表面靠近活塞一侧套有弹簧。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]1.与现有技术相比，本专利技术通过压缩气囊，使得气囊中的空气通过吹气管向吸盘外吹气，从而吹落附着在小型零件上的灰尘，吸气管向内吸气时，使得吸盘吸附小型零件时不会因为零件上的灰尘而降低吸附力，避免了零件脱落；
[0018]2.同时，由于扭簧与二号齿轮内表面开设的凹槽内壁固定连接，机械臂运动时带动一号齿轮转动，从而带动二号齿轮转动，使得扭簧随着二号齿轮转动而压缩气囊，当机械臂在启动或停止时，由于惯性原因产生的震动和顿挫会被扭簧吸收部分，从而增强了机械手爪的稳定性，避免零件因为震动脱落。
附图说明
[0019]图1为本专利技术内部整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术图1中旋转轴俯视图；
[0021]图3为本专利技术图1中A处局部放大示意图。
[0022]图中：机械臂1、气缸体11、活塞12、前端盖13、活塞杆14、一号齿轮15、壳体2、机械手爪3、旋转轴31、扭簧32、气囊33、二号齿轮34、机械爪35、吸盘36、距离传感器37、吸气单元38、垫块381、气泵382、连接管383、可拆卸过滤网39、吹气管310、第一支管311、吸气管312、第二支管313、橡胶套4、弹簧5。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]请参阅图1至图3，本专利技术实施例中，一种机械臂末端机械手爪，括机械臂1、壳体2和机械手爪3，所述机械臂1与壳体2固定连接，所述机械手爪3位于机械臂1前方，所述机械手爪3位于壳体2内；
[0025]所述机械手爪3包括旋转轴31、扭簧32、气囊33、二号齿轮34、机械爪35、吸气单元38和吸气管312，所述旋转轴31两端与壳体2固定连接，所述旋转轴31中心外表面固定连接有扭簧32，所述扭簧32间隙内固定连接有气囊33，所述扭簧32另一端与二号齿轮34内表面固定连接，所述二号齿轮34与旋转轴31转动连接，所述二号齿轮34下端啮合有一号齿轮15，所述二号齿轮34上端面固定连接有机械爪35，所述气囊33延伸至机械爪35内；
[0026]所述机械爪35左端设有吸盘36，所述机械爪35左端下表面固定连接有距离传感器37，所述机械爪35内部固定连接有吹气管310，所述吹气管310包括第一支管311，所述第一支管311与吸盘36连通，所述吹气管310与气囊33连通；
[0027]所述机械爪35右端上表面固定连接有吸气单元38，所述吸气单元38与距离传感器37电性连接，所述吸气单元38与吸气管312固定密封连接，所述吸气管312包括第二支管313，所述第二支管313贯穿机械爪35并与吸盘36连通。
[0028]当开始运动时，机械臂1向前运动，使得一号齿轮15转动，从而带动二号齿轮34转动，使得机械手爪3靠近并逐渐闭合；
[0029]由于二号齿轮34转动，从而压缩与二号齿轮34内表面固定连接的扭簧32，从而挤压扭簧32间隙中的气囊33，使得气囊33中气体通过吹气管310，由第一支管311向吸盘36外吹气，从而吹落零件表面的部分灰尘，使得吸盘36吸附小型零件时不会因为零件上的灰尘而降低吸附力，避免了零件脱落，提升了工作效率；
[0030]随着机械手爪3的机械爪35移动，当机械爪35与零件之间的距离达到或小于距离传感器37的设定值时，吸气单元38开始工作，吸气管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端机械手爪，包括机械臂(1)、壳体(2)和机械手爪(3)，其特征在于：所述机械臂(1)与壳体(2)固定连接，所述机械手爪(3)位于机械臂(1)前方，所述机械手爪(3)位于壳体(2)内；所述机械手爪(3)包括旋转轴(31)、扭簧(32)、气囊(33)、二号齿轮(34)、机械爪(35)、吸气单元(38)和吸气管(312)，所述旋转轴(31)两端与壳体(2)固定连接，所述旋转轴(31)中心外表面固定连接有扭簧(32)，所述扭簧(32)间隙内固定连接有气囊(33)，所述扭簧(32)另一端与二号齿轮(34)内表面开设的凹槽内壁固定连接，所述二号齿轮(34)与旋转轴(31)转动连接，所述二号齿轮(34)下端啮合有一号齿轮(15)，所述二号齿轮(34)上端面固定连接有机械爪(35)，所述气囊(33)延伸至机械爪(35)内；所述机械爪(35)左端设有吸盘(36)，所述机械爪(35)左端下表面固定连接有(36)距离传感器(37)，所述机械爪(35)内部固定连接有吹气管(310)，所述吹气管(310)包括第一支管(311)，所述第一支管(311)与吸盘(36)连通，所述吹气管(310)与气囊(33)连通；所述机械爪(35)右端上表面固定连接有吸气单元(38)，所述吸气单元(38)与(36)距离传感器(37)电性连，所述吸气单元(38)与吸气管(312)固定密封连接，所述吸气管(312)包括第二支管(313)，所述第二支管(313)贯穿机械爪(35)并与吸盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪宏祥，刘岩松，
申请(专利权)人：缪宏祥，
类型：发明
国别省市：