一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质技术

本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。程计的准确度和通用性。程计的准确度和通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及轮式里程计
，具体而言，涉及一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的轮式里程计根据轮式机器人移动时编码器的读数变化量、移动轮的周长和轮距计算移动的距离和角度，但由于环境、结构等因素可能会导致移动机器人出现打滑的情况，因此轮式里程计基于编码器计算出的里程信息与实际距离会存在一定的差距。为了提高轮式里程计的计算精度，现有的轮式里程计在出厂前需要进行标定以得到一个补偿系数，该补偿系数对轮式里程计计算出的里程信息进行补偿，但由于对不同的地面情况进行标定会得到不同的补偿系数，因此出厂前进行标定得到的补偿系数并不适用于不同的地面情况。
[0003]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，能够有效地提高里程计的准确度和通用性。
[0005]第一方面，本申请提供了一种轮式机器人的里程计校正方法，用于校正里程计的里程信息，轮式机器人包括驱动电机和上述里程计，上述驱动电机用于驱动上述轮式机器人移动，上述里程计用于生成上述里程信息，上述轮式机器人的里程计校正方法包括以下步骤：获取上述轮式机器人匀速直线运动时的上述驱动电机的第一电流信息；根据上述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据上述地面摩擦信息、上述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据上述滑移率信息校正上述里程信息。
[0006]本申请提供的一种轮式机器人的里程计校正方法，先根据第一电流信息获取对应的地面摩擦信息，再根据地面摩擦信息、移动加速度信息及滑移率数据库获取对应的滑移率信息，最后根据滑移率信息校正里程信息，由于该方法能根据不同的地面摩擦信息和不同的移动加速度信息从滑移率数据库中获取对应的滑移率信息，并利用该滑移率信息校正里程信息，因此该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
[0007]可选地，上述滑移率数据库的预先构建过程包括以下步骤：获取一定时间内上述轮式机器人基于不同的移动加速度信息在不同地面摩擦信息对应的地面进行加速运动或减速运动的实际位移信息；获取上述里程计生成的与上述实际位移信息对应的上述里程信息；
根据上述实际位移信息和上述里程信息获取滑移率信息以构建上述滑移率数据库。
[0008]可选地，上述根据上述地面摩擦信息、上述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息的步骤包括：根据预先构建的滑移率数据库和上述地面摩擦信息获取对应的加速度阈值；获取上述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息；若上述移动加速度信息大于上述加速度阈值，根据上述地面摩擦信息和上述移动加速度信息从上述滑移率数据库中获取对应的滑移率信息；若上述移动加速度信息小于等于上述加速度阈值，则上述滑移率信息为1。
[0009]该技术方案只有在移动加速度信息大于加速度阈值时，才会根据地面摩擦信息和移动加速度信息从滑移率数据库中获取对应的滑移率信息，从而有效地减少获取滑移率信息的数据处理量。
[0010]可选地，上述根据上述滑移率信息校正上述里程信息的步骤包括：仅在上述移动加速度信息大于上述加速度阈值时，根据上述滑移率信息校正上述里程信息。
[0011]该技术方案仅在移动加速度信息大于加速度阈值时，才会根据滑移率信息校正里程信息，从而避免对没有发生打滑情况时里程计生成的里程信息进行校正，进而有效地减少校正里程信息的数据处理量。
[0012]可选地，上述根据上述第一电流信息获取地面摩擦信息的步骤包括：根据上述第一电流信息及预先构建的地面摩擦数据库获取地面摩擦信息。
[0013]可选地，上述地面摩擦数据库的预先构建过程包括以下步骤：获取上述轮式机器人基于预设的速度信息在不同地面摩擦信息对应的地面进行匀速直线运动时上述驱动电机的第二电流信息；根据上述第二电流信息和对应的上述地面摩擦信息构建上述地面摩擦数据库。
[0014]可选地，上述速度信息为上述轮式机器人的最大移动速度的10%。
[0015]可选地，上述里程计包括编码器，上述里程计生成上述里程信息的过程包括以下步骤：获取上述编码器的数值变化量和上述轮式机器人的移动轮的尺寸信息；根据上述数值变化量和上述尺寸信息计生成上述里程信息。
[0016]第二方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，上述存储器存储有计算机可读取指令，当上述计算机可读取指令由上述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。
[0017]第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法中的步骤由上可知，本申请提供的一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，先根据第一电流信息获取对应的地面摩擦信息，再根据地面摩擦信息、移动加速度信息及滑移率数据库获取对应的滑移率信息，最后根据滑移率信息校正里程信息，由于该方法能根据不同的地面摩擦信息和不同的移动加速度信息从滑移率数据库中获取对应的滑移率信息，并利用该滑移率信息校正里程信息，因此该方法能够针对不同的路面生成对应的
滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
[0018]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0019]图1为本申请实施例提供的一种轮式机器人的里程计校正方法的流程图。
[0020]图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0021]附图标记：101、处理器；102、存储器；103、通信总线。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0024]现有的轮式里程计根据轮式机器人移动时编码器的读数变化量、移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人的里程计校正方法，用于校正里程计的里程信息，轮式机器人包括驱动电机和所述里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，其特征在于，所述轮式机器人的里程计校正方法包括以下步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息。2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的里程计校正方法，其特征在于，所述滑移率数据库的预先构建过程包括以下步骤：获取一定时间内所述轮式机器人基于不同的移动加速度信息在不同地面摩擦信息对应的地面进行加速运动或减速运动的实际位移信息；获取所述里程计生成的与所述实际位移信息对应的所述里程信息；根据所述实际位移信息和所述里程信息获取滑移率信息以构建所述滑移率数据库。3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的里程计校正方法，其特征在于，所述根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息的步骤包括：根据预先构建的滑移率数据库和所述地面摩擦信息获取对应的加速度阈值；获取所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息；若所述移动加速度信息大于所述加速度阈值，根据所述地面摩擦信息和所述移动加速度信息从所述滑移率数据库中获取对应的滑移率信息；若所述移动加速度信息小于等于所述加速度阈值，则所述滑移率信息为1。4.根据权利要求3所述的一种轮式机器人的里程计校...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗凌云，矫日华，胡荏，徐潇，马青林，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：