一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，包括防水密封的车箱体，车箱体内部设有控制器；设于车箱体底端的底盘结构；设于车箱体底端中间的漏磁检测结构；每个车箱体侧面上均设有红外探测结构；牵引结构包括第一推进器以及至少四个第二推进器，第一推进器设于车箱体顶端，车箱体的每个侧面至少设有一个第二推进器，控制器控制连接陀螺仪模块、底盘结构、漏磁检测结构、红外探测结构以及牵引架构。本实用新型专利技术可以用来检测水下钢结构，减少消耗大量的人力物力，自行完成检测。完成检测。完成检测。

【技术实现步骤摘要】
一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人


[0001]本技术涉及钢结构
，具体涉及一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人。

技术介绍

[0002]漏磁检测是指铁磁材料被磁化后，因试件表面或近表面的缺陷而在其表面形成漏磁场，人们可以通过检测漏磁场的变化进而发现缺陷，漏磁场就是，当材料存在切割磁力线的缺陷时，材料表面的缺陷或组织状态变化会使磁导率发生变化，由于缺陷的磁导率很小，磁阻很大，使磁路中的磁通发生畸变，磁感应线流向会发生变化，除了部分磁通会直接通过缺陷或材料内部来绕过缺陷，还有部分磁通会泄漏到材料表面上空，通过空气绕过缺陷再进入材料，于是就在材料表面形成了漏磁场，水下钢结构包括海洋石油平台、水下钢闸门、海洋风电平台、水下管道、港口码头水下钢桩、泊位、船舶水下部位等每处都有着举足轻重的作用，就像整体的生命线一样，在水下长时间高压以及各种自然原因的条件下，即使极其微小的裂缝也会带来严重的后果，因此定期对水下的钢结构进行无损检测是十分重要的。
[0003]现有履带式磁声复合检测机器人，不能用于水下检测，即使做好防水首先磁声的声会受到很大影响其次磁场也会在水下对其移动带来干扰，目前现存的技术基本都是针对于水上的钢结构，一是因为水下部分结构复杂多变，可能位于空间中的各个位置，且因此由于陆上探伤车自身磁场的影响也会使其即使做好防水也会因磁场而导致定位受到巨大影响，难以对其精准的吸附于指定位置上，二则是目前市面上很多检测设备都需要人工操作，在水下更是不好操作，人工成本会过高，更需要这种可以远程操控，自我检测周边环境的智能水下钢结构探伤车。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人。
[0005]本技术公开了一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，包括防水密封的车箱体，所述车箱体内部设有控制器、通信模块以及陀螺仪模块；
[0006]设于所述车箱体底端的底盘结构；
[0007]设于所述车箱体底端中间的漏磁检测结构；
[0008]每个所述车箱体侧面上均设有红外探测结构，且所述车箱体的前侧面或后侧面上设有的所述红外探测结构比其他三侧面数量多一；
[0009]牵引结构，
[0010]其中，所述牵引结构包括第一推进器以及至少四个第二推进器，所述第一推进器设于所述车箱体顶端，所述车箱体的每个侧面至少设有一个所述第二推进器，所述控制器控制连接所述陀螺仪模块、所述底盘结构、所述漏磁检测结构、所述红外探测结构以及所述牵引架构。
[0011]优选的是，所述底盘结构包括对称设置与所述车箱体底端两侧驱动结构以及连接所述驱动结构的横梁，所述漏磁检测结构的底端与所述横梁连接，顶端与所述车箱体底端连接。
[0012]优选的是，所述驱动结构包括主动轮、从动轮、履带以及驱动器，所述履带将所述主动轮和所述从动轮连接，且所述驱动器用于驱动所述主动轮运动。
[0013]优选的是，所述主动轮和所述从动轮之间还设有横板，所述横板相对一侧固定连接所述横梁，且所述横板另一侧底端设有第一电磁铁。
[0014]优选的是，所述红外探测结构包括外壳，所述外壳的内部固定连接有第一圆柱形舵机，且所述第一圆柱形舵机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧固定连接有红外测距传感器，所述第二齿轮的一侧与所述外壳的内壁转动连接。
[0015]优选的是，所述漏磁检测结构包括第二电磁铁，所述第二电磁铁的底部固定连接有霍尔元件。
[0016]优选的是，所述第一推进器和所述第二推进器均包括电机以及由所述电机驱动的螺旋桨，且所述第二推进器通过第二圆柱形舵机与所述车箱体连接。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0018]本技术可以精准的吸附在被检结构上，而且无需人工进行操作，智能化的操作可以将所检测的结果直接进行发送，操作简单。
附图说明
[0019]图1为本技术结构的立体图；
[0020]图2为本技术结构的俯视图；
[0021]图3为本技术结构的侧视图；
[0022]图4为本技术底盘结构的立体图；
[0023]图5为本技术小推进器结构的立体图；
[0024]图6为本技术漏磁检测结构的立体图；
[0025]图7为本技术红外探测结构的示意图；
[0026]图8为本技术箱体结构的立体图；
[0027]图9为本技术箱体内部结构的俯视图；
[0028]图10为本技术检测路径规划示意图；
[0029]图11为本技术动力学模型的参考基准示意图。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]下面结合附图对本技术做进一步的详细描述：
[0032]参照图1，本技术提供一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人包括防水密封的车箱体1，车箱体1内部设有控制器8、通信模块 10以及陀螺仪模块9；
[0033]设于车箱体1底端的底盘结构3，用于在被测结构上移动；
[0034]设于车箱体1底端中间的漏磁检测结构2，漏磁检测结构2用于进行漏磁检测并将数据回传至控制器8；
[0035]每个车箱体1侧面上均设有红外探测结构6，且车箱体1的前侧面或后侧面上设有的红外探测结构6比其他三侧面数量多一；
[0036]牵引结构，
[0037]参照图2，牵引结构包括第一推进器4以及至少四个第二推进器5，第一推进器4设于车箱体1顶端，车箱体1的每个侧面至少设有一个第二推进器5，控制器8控制连接陀螺仪模块9、底盘结构3、漏磁检测结构2、红外探测结构6以及牵引架构。
[0038]具体地，第一推进器4负责机器人的上浮与下潜以及于水下的推进，第一推进器4由大功率的电机带动的大螺旋桨，被整个包裹在整流罩中减少许多环境阻力影响，并固定在车箱体1顶端中央，主要控制机器人上浮下潜，并且车箱体1的四周均固定连接有第二推进器5，第二推进器5可以转向，负责控制机器人在水里的各种姿态以及转向。
[0039]参照图3和图4，底盘结构3包括对称设置与车箱体1底端两侧驱动结构以及连接驱动结构的横梁37，漏磁检测结构2的底端与横梁37连接，顶端与车箱体1底端连接。驱动结构包括主动轮32、从动轮33、履带31以及驱动器36，履带31将主动轮32和从动轮33连接，且驱动器36用于驱动主动轮 32运动。主动轮32和从动轮33之间还设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，包括：防水密封的车箱体，所述车箱体内部设有控制器、通信模块以及陀螺仪模块；设于所述车箱体底端的底盘结构；设于所述车箱体底端中间的漏磁检测结构；每个所述车箱体侧面上均设有红外探测结构；牵引结构，其中，所述牵引结构包括第一推进器以及至少四个第二推进器，所述第一推进器设于所述车箱体顶端，所述车箱体的每个侧面至少设有一个所述第二推进器，所述控制器控制连接所述陀螺仪模块、所述底盘结构、所述漏磁检测结构、所述红外探测结构以及所述牵引结构。2.如权利要求1所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述底盘结构包括对称设置与所述车箱体底端两侧驱动结构以及连接所述驱动结构的横梁，所述漏磁检测结构的底端与所述横梁连接，顶端与所述车箱体底端连接。3.如权利要求2所述的基于漏磁检测技术的钢结构水下部分智能探伤机器人，其特征在于，所述驱动结构包括主动轮、从动轮、履带以及驱动器，所述履带将所述主动轮和所述从动轮连接，且所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴峥，陈迎春，范效礼，秦法佳，王培亮，胡乃祥，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：新型
国别省市：