本实用新型专利技术属于机器人领域，公开了一种探测机器人的驱动装置及探测机器人，驱动装置包括两个悬架、四个第一驱动轮组和一差速器，两个悬架分别设置在底盘的两侧；四个第一驱动轮组分别对称设置在两个悬架的下方端部，第一驱动轮组包括转向电机、第一驱动电机和第一车轮，转向电机的输出轴与悬架转动连接，第一驱动电机固定设置在转向电机下方，第一驱动电机的输出轴与第一车轮固定连接；差速器安装在底盘上，且一端与一个悬架连接，另一端与另一个悬架连接。本实用新型专利技术通过在悬架下方设置多个第一驱动轮组，可降低探测机器人的故障率；通过在两个悬架之间设置差速器，可使探测机器人更平稳的实现转弯等复杂运动，提高探测机器人的灵活性。的灵活性。的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种探测机器人的驱动装置及探测机器人
[0001]本技术涉及机器人领域，尤指一种探测机器人的驱动装置及探测机器人。
技术介绍
[0002]探测机器人是一种能自由移动，完成探测任务的空间移动机器人。探测机器人可用于各种环境探测，如星球探测、地震、火宅、矿难等事故地探测，通过探测机器人获取各种环境数据，并可将数据传回指挥中心进行分析，以降低人员进入未知地区造成的人员损伤。
[0003]现有的探测机器人单电机驱动方式，一旦电机发生故障，探测机器人将无法工作，影响探测机器人的正常使用，且探测机器人的转向能力较差，导致探测机器人的运动灵活性较差。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种探测机器人的驱动装置及探测机器人，不仅可降低探测机器人的故障率，而且可提高探测机器人的灵活性。
[0005]本技术提供的技术方案如下：
[0006]一方面，提供一种探测机器人的驱动装置，用于安装在探测机器人的底盘上，包括：
[0007]两个悬架，分别设置在所述底盘的两侧；
[0008]四个第一驱动轮组，分别对称设置在两个所述悬架的下方端部，所述第一驱动轮组包括转向电机、第一驱动电机和第一车轮，所述转向电机的输出轴与所述悬架转动连接，所述第一驱动电机固定设置在所述转向电机下方，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一车轮固定连接，用于带动所述第一车轮转动；
[0009]差速器，安装在所述底盘上，且所述差速器的一端与一个所述悬架连接，另一端与另一个所述悬架连接。
[0010]进一步优选地，还包括两个第二驱动轮组，每个所述悬架下设有一个所述第二驱动轮组，且所述第二驱动轮组位于两个所述第一驱动轮组之间，所述第二驱动轮组包括第二驱动电机和第二车轮，所述第二驱动电机与所述悬架固定连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二车轮固定连接，用于带动所述第二车轮转动。
[0011]进一步优选地，所述悬架包括第一支架和第二支架，所述第一支架的中部与所述差速器连接，所述第一支架的一端与一个所述第一驱动轮组连接，所述第一支架的另一端与所述第二支架的中部连接，所述第二支架远离所述第一支架的一端与另一个所述第一驱动轮组连接，所述第二支架靠近所述第一支架的一端与所述第二驱动轮组连接。
[0012]进一步优选地，所述第一支架包括第一分支和第二分支，所述第一分支的一端与所述第二分支的一端连接，所述第一分支与所述第二分支的连接处与所述差速器连接，所述第一分支远离所述第二分支的一端与所述第一驱动轮组连接，所述第二分支远离所述第一分支的一端与所述第二支架连接。
[0013]进一步优选地，所述第一分支与所述第二分支的夹角大于90度，所述第一分支的长度大于所述第二分支的长度。
[0014]进一步优选地，所述第二支架包括第三分支和第四分支，所述第三分支的一端与所述第四分支的一端连接，所述第三分支与所述第四分支的连接处与所述第二分支远离所述第一分支的一端连接，所述第三分支远离所述第四分支的一端与所述第二驱动轮组连接，所述第四分支远离所述第三分支的一端与所述第一驱动轮组连接。
[0015]进一步优选地，所述第三分支与所述第四分支的夹角大于90度，所述第三分支的长度大于所述第四分支的长度。
[0016]另一方面，还提供一种探测机器人，包括底盘和上述的探测机器人的驱动装置，所述驱动装置设置在所述底盘下方。
[0017]进一步优选地，所述悬架与所述底盘的连接点位于所述底盘沿长度方向的中点。
[0018]本技术的技术效果在于：
[0019](1)通过在悬架下方设置多个第一驱动轮组，可在一个驱动电机损坏时，其他驱动电机仍可保证探测机器人的正常工作，降低探测机器人的故障率；通过在两个悬架之间设置差速器，可使探测机器人更平稳的实现转弯等复杂运动，提高探测机器人的灵活性。
[0020](2)悬架采用支架结构，可简化探测机器人的结构，缩小探测机器人的体积。
[0021](3)悬架的第一分支和第二分支的夹角大于90，第三分支和第四分支的夹角大于90度，可降低悬架高度，进而降低探测机器人的底盘高度，增加探测机器人的稳定性，防止探测机器人因重心过高而发生侧翻。
附图说明
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明：
[0023]图1是本申请具体实施例一提供的一种探测机器人的驱动装置的结构示意图；
[0024]图2是本申请具体实施例二提供的一种探测机器人的驱动装置的结构示意图；
[0025]图3是图2所示的探测机器人的驱动装置在另一视角下的结构示意图；
[0026]图4是差速器的结构示意图；
[0027]图5是图4中A处的放大图。
[0028]附图标号说明：
[0029]10、底盘；20、悬架；201、第一支臂；202、第二支臂；21、第一支架；211、第一分支；212、第二分支；22、第二支架；221、第三分支；222、第四分支；30、第一驱动轮组；31、转向电机；32、第一驱动电机；33、第一车轮；40、差速器；41、行星齿轮；42、半轴齿轮；43、半轴；50、第二驱动轮组；51、第二驱动电机；52、第二车轮。
具体实施方式
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不
代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
[0032]还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0033]在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0034]另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]实施例一
[0036]一种探测机器人的驱动装置，用于安装在探测机器人的底盘10上，如图1所示，驱动装置包括两个悬架20、四个第一驱动轮组30和一差速器40，两个悬架20分别设置在底盘10的两侧，悬架2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种探测机器人的驱动装置，用于安装在探测机器人的底盘上，其特征在于，包括：两个悬架，分别设置在所述底盘的两侧；四个第一驱动轮组，分别对称设置在两个所述悬架的下方端部，所述第一驱动轮组包括转向电机、第一驱动电机和第一车轮，所述转向电机的输出轴与所述悬架转动连接，所述第一驱动电机固定设置在所述转向电机下方，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一车轮固定连接，用于带动所述第一车轮转动；差速器，安装在所述底盘上，且所述差速器的一端与一个所述悬架连接，另一端与另一个所述悬架连接。2.根据权利要求1所述的一种探测机器人的驱动装置，其特征在于，还包括两个第二驱动轮组，每个所述悬架下设有一个所述第二驱动轮组，且所述第二驱动轮组位于两个所述第一驱动轮组之间，所述第二驱动轮组包括第二驱动电机和第二车轮，所述第二驱动电机与所述悬架固定连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二车轮固定连接，用于带动所述第二车轮转动。3.根据权利要求2所述的一种探测机器人的驱动装置，其特征在于，所述悬架包括第一支架和第二支架，所述第一支架的中部与所述差速器连接，所述第一支架的一端与一个所述第一驱动轮组连接，所述第一支架的另一端与所述第二支架的中部连接，所述第二支架远离所述第一支架的一端与另一个所述第一驱动轮组连接，所述第二支架靠近所述第一支架的一端与所述第二驱动轮组连接。4.根据权利要求3所述的一种探...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞作伟，
申请(专利权)人：湖州纳深教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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