一种基于激光点云的多传感器融合定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于激光点云的多传感器融合定位系统，包括激光传感器、毫米波雷达以及摄像头，激光传感器、毫米波雷达以及摄像头通过通信模块与云系统传输数据，激光传感器包括固定模组和旋转模组，所述旋转模组上安装激光头组件，旋转模组通过串口与固定模组上的MCU进行数据连接，所述毫米波雷达包括天线、DSP以及控制器，所述毫米波雷达通过串口与FPGA拓展板连接，FPGA拓展板用于对激光传感器和毫米波雷达采集的信息计算和处理；本方案模块之间采用串口的方式进行连接，且激光传感器、毫米波雷达通过串口与FPGA拓展板连接，方便后期对各个模组进行拆卸维护以及后期更换升级，且采用此种方式可减少传感器、雷达之间的相互干扰和影响。的相互干扰和影响。的相互干扰和影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光点云的多传感器融合定位系统


[0001]本技术属于车辆驾驶系统
，具体涉及一种基于激光点云的多传感器融合定位系统。

技术介绍

[0002]激光点云是通过三维扫描测量设备形成的，结合其他传感器和雷达，可对道路交通信息进行识别。
[0003]目前的多传感器定位系统，传感器、雷达等部件均采用常规的电路连接方式，采用传统设计的定位系统后期更换维护难度大，且拓展性也低下，为此我们提出一种基于激光点云的多传感器融合定位系统。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于激光点云的多传感器融合定位系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种基于激光点云的多传感器融合定位系统，包括激光传感器、毫米波雷达以及摄像头，激光传感器、毫米波雷达以及摄像头通过通信模块与云系统传输数据，激光传感器包括固定模组和旋转模组，所述旋转模组上安装激光头组件，旋转模组通过串口与固定模组上的MCU进行数据连接，所述毫米波雷达包括天线、DSP以及控制器，所述毫米波雷达通过串口与FPGA拓展板连接，FPGA拓展板用于对激光传感器和毫米波雷达采集的信息计算和处理，并通过通信模块将信息与云系统进行传输。
[0006]进一步地，所述天线输出端与DSP的AD转换连接，所述DSP与控制器连接，DSP的DA转换的输出端与天线连接。
[0007]进一步地，所述激光传感器驱动电路中的驱动器第一针脚连接电源端，驱动器的第三针脚连接左输出电路。
[0008]进一步地，所述驱动器的第四针脚接地。
[0009]进一步地，所述驱动器的第五针脚、第六针脚与数据信号的正负输入连接。
[0010]相比于现有技术，本技术的有益效果在于：
[0011]本方案模块之间采用串口的方式进行连接，且激光传感器、毫米波雷达通过串口与FPGA拓展板连接，方便后期对各个模组进行拆卸维护以及后期更换升级，且采用此种方式可减少传感器、雷达之间的相互干扰和影响。
附图说明
[0012]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。
[0013]图1为本技术的结构示意图；
[0014]图2为本技术激光传感器的驱动电路图；
[0015]图中：1、激光传感器；11、固定模组；111、MCU；12、旋转模组；121、激光头组件；2、毫米波雷达；21、天线；22、DSP；23、控制器；3、摄像头；4、FPGA拓展板；5、通信模块；6、云系统。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0017]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0018]参照图1
‑
图2，本技术提出的一种技术方案：一种基于激光点云的多传感器融合定位系统，包括激光传感器1、毫米波雷达2以及摄像头3，激光传感器1、毫米波雷达2以及摄像头3通过通信模块5与云系统6传输数据，激光传感器1包括固定模组11和旋转模组12，旋转模组12上安装激光头组件121，旋转模组12通过串口与固定模组11上的MCU111进行数据连接，激光传感器1驱动电路中的驱动器第一针脚连接电源端，驱动器的第三针脚连接左输出电路驱动器的第四针脚接地，驱动器的第五针脚、第六针脚与数据信号的正负输入连接，毫米波雷达2包括天线21、DSP22以及控制器23，毫米波雷达2通过串口与FPGA拓展板4连接，FPGA拓展板4用于对激光传感器1和毫米波雷达2采集的信息计算和处理，并通过通信模块5将信息与云系统6进行传输，采用串口的方式进行连接，且激光传感器1、毫米波雷达2通过串口与FPGA拓展板4连接，方便后期对各个模组进行拆卸维护以及后期更换升级，且采用此种方式可减少传感器、雷达之间的相互干扰和影响。
[0019]本实施例中，天线21输出端与DSP22的AD转换连接，DSP22与控制器23连接，DSP22的DA转换的输出端与天线21连接。
[0020]本技术的工作原理及使用流程：旋转模组12转动，将激光头组件121发出的激光向四周折射，进行形成激光点云对物体道路识别扫描，再通过串口将采集的信息传输至固定模组11上的MCU111进行数据的计算，激光传感器1通过串口与FPGA拓展板4连接，毫米波雷达2通过天线21接受射频信号，并经过AD转换将信号交给控制器23处理，同时DSP22通过DA转换将信号通过天线21发出，实现毫米波的检测，毫米波雷达2通过串口与FPGA拓展板4连接，摄像头3采集视频画面并与FPGA拓展板4连接，FPGA拓展板4再通过通信模块5与云系统6传输数据，采用串口的方式进行连接，且激光传感器1、毫米波雷达2通过串口与FPGA拓展板4连接，方便后期对各个模组进行拆卸维护以及后期更换升级，且采用此种方式可减少传感器、雷达之间的相互干扰和影响。
[0021]以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云的多传感器融合定位系统，包括激光传感器(1)、毫米波雷达(2)以及摄像头(3)，激光传感器(1)、毫米波雷达(2)以及摄像头(3)通过通信模块(5)与云系统(6)传输数据，其特征在于：激光传感器(1)包括固定模组(11)和旋转模组(12)，所述旋转模组(12)上安装激光头组件(121)，旋转模组(12)通过串口与固定模组(11)上的MCU(111)进行数据连接，所述毫米波雷达(2)包括天线(21)、DSP(22)以及控制器(23)，所述毫米波雷达(2)通过串口与FPGA拓展板(4)连接，FPGA拓展板(4)用于对激光传感器(1)和毫米波雷达(2)采集的信息计算和处理，并通过通信模块(5)将信息与云系统(6)进行传...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺成成，王劲，
申请(专利权)人：中智行上海交通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：