可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法技术

本申请涉及行走机器人技术领域，特别是涉及可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法。输电线塔攀爬作业智能车包括：智能车本体和制动机构，制动机构包括设置在智能车本体上用于在制动时对导轨实现抱夹制动的抱夹装置，抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在智能车本体上，智能车本体上设有用于使第一抱夹件和第二抱夹件保持对导轨抱紧状态趋势的弹簧；智能车本体上设有与牵引绳连接的牵引滑块和与牵引滑块配合的滑轨，智能车本体上设有与牵引滑块连接的用以限制第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构。本申请有效解决了在输电线塔作业时需要依靠人力多次攀爬运输工具或设备的问题。备的问题。备的问题。

【技术实现步骤摘要】
可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法


[0001]本申请涉及行走机器人
，特别是涉及可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法。

技术介绍

[0002]在野外的高压输电线塔需要定期巡查或检修，工作人员在对输电线塔作业时需要人力攀爬，难以携带过多的工具或设备，输电线塔附近不适合使用无人机运输，只能依靠人力多次攀爬运输，劳动强度大，且安全性低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车及其使用方法，以至少解决对高压输电线塔作业时依靠人力多次攀爬运输工具或设备的问题。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，所述输电线塔攀爬作业智能车通过牵引绳牵引在设有导轨的输电线塔上沿所述导轨运动作业，所述输电线塔攀爬作业智能车包括智能车本体和用于使所述智能车本体在牵引绳断裂时自动制动的制动机构，所述制动机构包括设置在所述智能车本体上用于在制动时对所述导轨实现抱夹制动的抱夹装置，所述抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，所述第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在所述智能车本体上，所述智能车本体上设有用于使所述第一抱夹件和所述第二抱夹件保持对所述导轨抱紧状态趋势的弹簧；所述智能车本体上设有与所述牵引绳连接的牵引滑块和与所述牵引滑块配合的滑轨，所述智能车本体上设有与所述牵引滑块连接的用以限制所述第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构；当所述牵引绳牵引所述智能车本体运动时，所述牵引滑块受所述牵引绳的牵引力联动所述约束机构，所述约束机构联动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于张开状态，并且使所述弹簧储能；所述牵引绳断裂时，所述弹簧释放能量推动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于抱紧状态。
[0005]在其中一些实施例中，所述约束机构包括两个相对设置的限位件，所述限位件下端铰接在所述智能车本体上，所述限位件中部通过连接件与所述牵引滑块铰接，所述第一抱夹件和第二抱夹件部分处于两个相对设置的限位件之间，所述牵引绳牵引所述牵引滑块时所述牵引滑块通过连接件拉动两个所述限位件上端相互靠近从而带动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于张开状态。
[0006]在其中一些实施例中，所述智能车本体上设有与所述牵引滑块连接的用于推动牵引滑块活动的动力机构。
[0007]在其中一些实施例中，所述滑轨下端处设置有与所述滑轨垂直的第一平台，所述第一平台上固定设置有固定连接件和电动推杆，所述固定连接件与所述滑轨抵接或插接，所述限位件的一端可转动的连接在所述固定连接件上，所述电动推杆的一端固定连接在所述牵引滑块。
[0008]在其中一些实施例中，所述限位件或所述连接件是弧形限位件或弧形连接件。
[0009]在其中一些实施例中，所述限位件左右对称设置，并向中间方向弯曲，当所述牵引滑块沿所述滑轨向上运动时，所述限位件在所述连接件的带动下向中间合拢，当所述牵引绳断裂时，所述限位件在所述弹簧的作用下向两侧分开，并通过所述连接件带动所述牵引滑块沿所述滑轨向下运动。
[0010]在其中一些实施例中，在所述智能车本体上设置有液压缓冲器，所述液压缓冲器末端以液压缓冲器为轴可转动的连接所述抱夹装置。
[0011]在其中一些实施例中，在所述滑轨上端设置有与所述第一平台平行的第二平台，所述第二平台向下延伸设置有液压缓冲器，所述液压缓冲器末端以液压缓冲器为轴可转动的连接有抱夹装置。
[0012]在其中一些实施例中，所述第一抱夹件和所述第二抱夹件在靠近所述约束机构方向的端部处分别朝向所述约束机构延伸设置有限位柱，所述限位柱与所述限位件配合对使所述第一抱夹件和所述第二抱夹件保持对所述导轨抱紧状态趋势的弹簧进行抑制，使所述第一抱夹件和第二抱夹件处于张开状态。
[0013]在其中一些实施例中，所述导轨包括具有两个边缘相互抵接的平面的A字型导轨和与所述A字型导轨固定连接的工字型导轨，所述工字型导轨固定设置在所述A字型导轨的两个抵接面形成角度小于180度的一侧，所述智能车本体设置在所述A字型导轨的两个抵接面形成角度大于180度的一侧。
[0014]在其中一些实施例中，所述智能车本体沿前进方向的前端设置有与所述A字型导轨的两个边缘相互抵接的平面贴合的除冰结构；所述智能车本体设置有与所述A字型导轨配合的轮组，所述轮组包括设置有驱动电机的驱动轮以及配合所述智能车本体运动的从动轮。
[0015]在其中一些实施例中，所述智能车本体设置有用以监测智能车本体在所述导轨上运行速度的速度感应器。
[0016]在其中一些实施例中，所述智能车本体设置有用于装载物品的装载平台，所述装载平台的侧部设置有与所述装载平台垂直的太阳能板，所述装载平台底部设置有容置空间，所述容置空间内设置有电路板和与所述太阳能板配合的为所述驱动电机以及电动推杆供电的蓄电池。
[0017]在其中一些实施例中，所述智能车本体设置有用于搭载其他智能设备的搭载结构。
[0018]第二方面，本申请提供了一种如上所述的可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车的使用方法，包括：步骤S1，牵引绳在外部动力机构作用下牵引所述输电线塔攀爬作业智能车沿设在输电线塔上的导轨运动进行攀爬作业时，牵引滑块在牵引绳的拉动下向高位运动，先沿着所述滑轨滑动从而带动所述约束机构约束所述抱夹装置使所述抱夹装置张开，弹簧储能，使所述智能车本体可以在所述导轨上运动；步骤S2，当出现牵引绳断裂的情况时，在牵引绳断开瞬间，所述弹簧释放能量，所述抱夹装置在所述弹簧的作用下抱紧导轨直至所述智能车本体停止运动，同时牵引滑块向低位运动；
步骤S3，检测到所述智能车本体速度，当速度下降为零时，控制牵引滑块向高位运动，使所述抱夹装置对导轨的压力减小，所述智能车本体在自重下开始向下运动，根据检测到的速度变化自动控制所述抱夹装置对导轨的压力，使智能车本体缓慢降落；步骤S4，当所述智能车本体无法通过自重降落时，控制驱动智能车本体上的驱动轮运动从而使所述智能车本体降落。
[0019]在其中一些实施例中，步骤S1中，通过所述牵引绳连接所述牵引滑块，沿着所述滑轨滑动，从而带动所述弧形限位件向中间合拢，进而通过所述弧形限位件对所述限位柱施加向内的力使所述抱夹装置张开，此时，所述智能车本体可以在所述导轨上由所述牵引绳带动运动。
[0020]在其中一些实施例中，步骤S2中，当所述牵引绳断开瞬间，所述弹簧向两侧扩张，所述抱夹装置以所述液压缓冲器为轴转动，直到所述抱夹装置与所述工字型导轨紧密贴合，此时在所述弹簧的作用下，所述抱夹装置使所述智能车本体停止运动，由于惯性的作用，所述液压缓冲器开始压缩，所述智能车本体的下落速度衰减直至停止运动，此时，所述牵引滑块被所述弧形限位件带动至所述滑轨最下方。
[0021]在其中一些实施例中，步骤S3中，当所述速度传感器检测到所述智能车本体速度下降为零时，所述电动推杆向上运动，带动所述牵引滑块向上运动，使限位件向中间合拢，通过对所述限位柱限位进而压制所述弹簧，从而使所述抱夹装置对所述工字型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，所述输电线塔攀爬作业智能车通过牵引绳牵引在设有导轨的输电线塔上沿所述导轨运动作业，其特征在于：所述输电线塔攀爬作业智能车包括智能车本体和用于使所述智能车本体在牵引绳断裂时自动制动的制动机构，所述制动机构包括设置在所述智能车本体上用于在制动时对所述导轨实现抱夹制动的抱夹装置，所述抱夹装置包括第一抱夹件和第二抱夹件，所述第一抱夹件和/或第二抱夹件铰接在所述智能车本体上，所述智能车本体上设有用于使所述第一抱夹件和所述第二抱夹件保持对所述导轨抱紧状态趋势的弹簧；所述智能车本体上设有与所述牵引绳连接的牵引滑块和与所述牵引滑块配合的滑轨，所述智能车本体上设有与所述牵引滑块连接的用以限制所述第一抱夹件和/或第二抱夹件运动的约束机构；当所述牵引绳牵引所述智能车本体运动时，所述牵引滑块受所述牵引绳的牵引力联动所述约束机构，所述约束机构联动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于张开状态，并且使所述弹簧储能；所述牵引绳断裂时，所述弹簧释放能量推动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于抱紧状态。2.根据权利要求1所述的可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，其特征在于：所述约束机构包括两个相对设置的限位件，所述限位件下端铰接在所述智能车本体上，所述限位件中部通过连接件与所述牵引滑块铰接，所述第一抱夹件和第二抱夹件部分处于两个相对设置的限位件之间，所述牵引绳牵引所述牵引滑块时所述牵引滑块通过连接件拉动两个所述限位件上端相互靠近从而带动所述第一抱夹件和第二抱夹件处于张开状态。3.根据权利要求2所述的可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，其特征在于：所述智能车本体上设有与所述牵引滑块连接的用于推动牵引滑块活动的动力机构。4.根据权利要求2所述的可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，其特征在于：所述滑轨下端处设置有与所述滑轨垂直的第一平台，所述第一平台上固定设置有固定连接件和电动推杆，所述固定连接件与所述滑轨抵接或插接，所述限位件的一端可转动的连接在所述固定连接件上，所述电动推杆的一端固定连接在所述牵引滑块。5.根据权利要求2所述的可以自动制动的输电线塔攀爬作业智能车，其特征在于：所述限位件左右对称设置，并向中间方向弯曲，当所述牵引绳牵引所述牵引滑块沿所述滑轨向上运动时，所述限位件在所述连接件的带动下向中间合拢，当所述牵引绳断裂时，所述限位件在所述弹簧的作用下向两侧分开，并通过所述连接件带动所述牵引滑块沿所述滑轨向下运动。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘安文，吴海静，徐超，许海峰，林祖荣，吴海腾，杨子赫，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
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