一种点云配准的方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及计算机图形技术领域，公开了一种点云配准的方法、系统及存储介质，包括：基于获取的目标点云和待配准点云进行分层网格划分得到每层对应的子节点对；将当前层的所述子节点对作为配准网格节点对进行局部点云配准；将当前层全局重叠度与预设重叠度阈值进行比较，在当前层全局重叠度大于预设重叠度阈值的情况下，输出当前层全局重叠度为最优配准重叠度；在当前层全局重叠度小于或等于预设重叠度阈值的情况下，将迭代操作得到的迭代全局重叠度与预设重叠度阈值进行比较，在迭代全局重叠度大于预设重叠度阈值的情况下，输出迭代全局重叠度为最优配准重叠度，本发明专利技术解决了现有的点云配准过程中效率较低的问题。点云配准过程中效率较低的问题。点云配准过程中效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种点云配准的方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机图形
，尤其涉及一种点云配准的方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的不断发展，三维重建技术在逆向工程、3D打印、生物医学等领域中的应用越来越广泛，点云配准作为三维重建过程中的关键环节之一，能够对不同坐标系下测得的物体点云数据进行配准融合，从而获取到物体完整的三维信息。目前，在进行点云配准的过程中，为了提高低重叠度点云的配准精度，需要增加采样点数目，但采样点数目增加会降低配准速度。可见，现有的点云配准方法存在对低重叠率的点云配准时配准效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种点云配准的方法、系统及存储介质，以解决现有的点云配准过程中存在效率较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术通过如下的技术方案来实现：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种点云配准的方法，包括：
[0006]基于获取的目标点云和待配准点云进行网格节点构建得到初始网格节点对，并对初始网格节点对进行分层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云配准的方法，其特征在于，包括：基于获取的目标点云和待配准点云进行网格节点构建得到初始网格节点对，并对初始网格节点对进行分层网格划分得到每层对应的子节点对；将当前层的所述子节点对作为配准网格节点对进行局部点云配准，并得到当前层配准结果，其中，所述当前层配准结果包括当前层局部最优重叠度以及与当前层局部最优重叠度均对应的当前层网格节点对、当前层刚性变换矩阵和当前层全局重叠度；将所述当前层全局重叠度与预设重叠度阈值进行比较，在当前层全局重叠度大于预设重叠度阈值的情况下，输出所述当前层全局重叠度为最优配准重叠度；在当前层全局重叠度小于或等于预设重叠度阈值的情况下，进行所述当前层网格节点对作为配准网格节点对执行局部点云配准的迭代操作，并将所述迭代操作得到的迭代全局重叠度与预设重叠度阈值进行比较，在迭代全局重叠度大于预设重叠度阈值的情况下，输出所述迭代全局重叠度为最优配准重叠度。2.根据权利要求1所述的点云配准的方法，其特征在于，所述方法还包括：在迭代操作中未确定最优配准重叠度的情况下，进行仅小于当前层局部最优重叠度的当前层局部次优重叠度所对应的当前层次优全局重叠度作为回溯重叠度的回溯操作，并将所述回溯操作得到的回溯全局重叠度与当前层全局重叠度进行比较；在回溯全局重叠度大于当前层全局重叠度的情况下，输出所述回溯全局重叠度对应的回溯网格节点对，并对所述回溯网格节点对进行局部点云配准，得到回溯配准结果，其中，所述回溯配准结果包括回溯局部最优重叠度以及与回溯局部最优重叠度对应的回溯网格节点对、回溯刚性变换矩阵和回溯全局重叠度；将所述回溯全局重叠度与预设重叠度阈值进行比较，在回溯全局重叠度大于预设重叠度阈值的情况下，输出所述回溯全局重叠度为最优配准重叠度，否则进行迭代操作；在回溯全局重叠度小于等于当前层全局重叠度的情况下，返回上一层继续进行回溯操作，直到回溯全局重叠度大于当前层全局重叠度。3.根据权利要求2所述的点云配准的方法，其特征在于，所述进行回溯操作包括：获取仅小于当前层局部最优重叠度的当前层局部次优重叠度，以及当前层局部次优重叠度对应的当前层次优网格节点对和当前层次优刚性变换矩阵；通过当前层次优刚性变换矩阵对待配准点云进行坐标变换得到变换...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，苏国旺，田慧敏，丁旭然，肖葭，高洁，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：