一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统，属于人工智能领域，通过多种高精度定位算法进行补充组合定位，实现了机器人全方位可靠定位以及安全避障,用户通过手机预约机器人到楼下取垃圾，能够避免由于投放垃圾导致的人员密集；可在非垃圾投放时间段上门服务，有效解决工作时间与投递垃圾时间矛盾的技术问题；在严寒、酷暑、雨雪天气有效解决居民外出投递生活垃圾烦恼。采用本发明专利技术公开的一种无人驾驶垃圾清运系统，融合了无人驾驶、自动检测垃圾容量、自动倾倒垃圾、多任务协同调度等多项技术,能根据区域范围内居民垃圾投放需求，自动驾驶到单元楼下，具有安全、高效、便捷、智能化以及实用性强的优点。化以及实用性强的优点。化以及实用性强的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统


[0001]本专利技术属于人工智能领域，具体涉及一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统。

技术介绍

[0002]垃圾投放是居民生活中几乎每天都需要面对的日常行为，通常垃圾投放点设置在社区中心位置，需要居民将垃圾在垃圾投放时间段拿到垃圾投放点投放，对于特殊工作群体，其工作时间与垃圾投放时间存在矛盾，导致工作日不能及时投放垃圾。
[0003]在严寒、酷暑、雨雪天气外出投放垃圾给居民生活带来了很大的不便，并且会带来人员密集的问题，而且垃圾中往往存在大量的病原体，居民集中投放垃圾及近距离接触不同用户的厨卫垃圾给垃圾投放过程造成了很大的感染风险。
[0004]由于与垃圾接触，垃圾清运过程中卫生清洁人员也容易受到感染，清洁人员在垃圾清运的过程中通常都是跨区作业，卫生清洁人员一旦感染，在垃圾清运过程存在很大的疫情扩散风险。
[0005]因此在垃圾投放及清运过程中，减少垃圾投放居民之间的相互接触，避免卫生清洁人员的跨区作业对于疫情防控具有重要意义。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统，具有安全、高效、便捷、智能化以及实用性强的优点。
[0007]为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0008]第一方面，一种无人驾驶垃圾清运方法，所述方法包括步骤：
[0009]S21、通过设置于终端设备的垃圾清运预约应用程序获取用户的预约信息；
[0010]S22、根据用户预约信息匹配目标机器人，调度目标机器人在指定的时间段沿规划的路径去目标地点执行垃圾收集任务；
[0011]S23、判断所述目标机器人的垃圾容置室是否已满，若所述目标机器人内部的垃圾容置室已满，则调度所述目标机器人行进至预设垃圾投放点，将垃圾排出。
[0012]进一步,步骤S22中服务器根据待投放垃圾地点与机器人的距离、用户待投递的垃圾量与机器人内部垃圾容置室的剩余容量信息以及机器人的电量信息匹配目标机器人。
[0013]进一步,匹配到目标机器人后，根据预约顺序以及待投放垃圾地点与所述目标机器人的距离远近规划行进路线。
[0014]进一步,步骤S21所述预约信息包括待投放垃圾地点、垃圾投放时间段、预约人信息、垃圾投放类型以及重量或体积信息。
[0015]进一步,步骤S22还包括，当目标机器人距离目标地点预设距离时，给用户发送提示信息，提醒用户提前准备下楼投递垃圾。
[0016]进一步,在步骤S22中，所述目标机器人接到去目标地点执行垃圾收集任务指令后，首先进行定位自检，在定位自检成功之后才开始沿着规划的路径行进。
[0017]进一步,定位自检步骤包括以下子步骤：
[0018]S221、所述目标机器人调用系统的RTK模块的GPS数据，当所述RTK 模块的GPS数据分定位和定向数据均为固定解的时候，判定为所述目标机器人定位成功；
[0019]S222、当所述目标机器人采用GPS位置定位不成功时，自动启用3D 激光雷达与先前建立的地图上的特征进行匹配，所述目标机器人采用匹配的积分进行定位质量评估，当积分达到第一预设阈值时，判定为所述目标机器人定位成功；
[0020]S223、当所述目标机器人采用3D激光雷达进行特征匹配也不能定位成功时，自动启用视觉摄像头进行特征匹配，所述目标机器人采用匹配的积分进行定位质量评估，当积分达到第二预设阈值时，判定为所述目标机器人定位成功；
[0021]S224、当所述目标机器人采用视觉摄像头进行特征匹配也不能定位成功时，所述目标机器人启动自动感知避障功能，进行位置调整和移动，然后重新执行步骤S221
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S223直至定位成功。
[0022]进一步,步骤S22还包括在每完成一次垃圾投递任务后，将对用户进行奖励。
[0023]进一步,步骤S22还包括所述目标机器人到达目标地点后，在目标地点的单元楼下等候并语音播报提醒用户下楼倒垃圾，同时提醒未预约用户立即开始预约垃圾投递工作。
[0024]第二方面，一种无人驾驶垃圾清运系统，用于执行本专利技术第一方面及其可选实施方式中公开的无人驾驶垃圾清运方法，所述系统包括：
[0025]预约信息采集模块，被配置为通过设置于所述终端设备的垃圾清运预约应用程序获取用户的预约信息；
[0026]垃圾收集模块，被配置为根据用户预约信息匹配目标机器人，调度目标机器人在指定的时间段沿规划的路径去目标地点执行垃圾收集任务；
[0027]以及垃圾清运模块，被配置为判断所述目标机器人的垃圾容置室是否已满，若所述目标机器人内部的垃圾容置室已满，则调度所述目标机器人行进至预设垃圾投放点，将垃圾排出；若未满，则继续执行下一垃圾收集任务进一步,所述举升剪刀机构设置于与所述第一垃圾取出门以及所述第二垃圾取出门相对应的一侧，在所述封口机构完成封口之后，所述举升剪刀机构根据接收到的指令将投递的垃圾自动排出所述主体。
[0028]本专利技术的效果在于：采用本专利技术所公开的一种无人驾驶垃圾清运方法及其系统，通过多种高精度定位算法进行补充组合定位，实现了机器人全方位可靠定位以及安全避障,用户通过手机预约机器人到楼下取垃圾，能够避免由于投放垃圾导致的人员密集，极大降低了疫情传播风险；可在非垃圾投放时间段上门服务，有效解决工作时间与投递垃圾时间矛盾的技术问题；在严寒、酷暑、雨雪天气有效解决居民外出投递生活垃圾烦恼。采用本专利技术公开的一种无人驾驶垃圾清运系统，融合了无人驾驶、自动检测垃圾容量、自动倾倒垃圾、多任务协同调度等多项技术,能根据区域范围内居民垃圾投放需求，自动驾驶到单元楼下，具有安全、高效、便捷、智能化以及实用性强的优点。
附图说明
[0029]图1为本专利技术实施例示出的一种无人驾驶垃圾清运方法及系统所涉及的实施环境的示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例一示出的一种无人驾驶垃圾清运方法的方法流程图；
[0031]图3为本专利技术实施例一示出的一种无人驾驶垃圾清运方法中的定位自检步骤的方法流程图；
[0032]图4为本专利技术实施例二示出的一种无人驾驶垃圾清运系统的结构框图。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步描述。
[0034]实施例一
[0035]图1是根据部分示例性实施例示出的一种无人驾驶垃圾清运方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括机器人120、网络140、终端设备160和服务器180。
[0036]机器人120包括实现机器人移动的移动装置、用于存放垃圾的垃圾容置室以及主控单元。所述主控单元模块能够控制机器人进行测距与定位，与外界进行通信，并根据接收的信号按指定路线进行行进。
[0037]网络140为用以在机器人120、终端设备160和服务器180之间提供通信链路的介质。网络140包括有线、无线通信链路或者光纤电缆等连接网络。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S21、通过设置于终端设备的垃圾清运预约应用程序获取用户的预约信息；S22、根据用户预约信息匹配目标机器人，调度目标机器人在指定的时间段沿规划的路径去目标地点执行垃圾收集任务；S23、判断所述目标机器人的垃圾容置室是否已满，若所述目标机器人内部的垃圾容置室已满，则调度所述目标机器人行进至预设垃圾投放点，将垃圾排出。2.根据权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：步骤S22中服务器根据待投放垃圾地点与机器人的距离、用户待投递的垃圾量与机器人内部垃圾容置室的剩余容量信息以及机器人的电量信息匹配目标机器人。3.根据权利要求2所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：匹配到目标机器人后，根据预约顺序以及待投放垃圾地点与所述目标机器人的距离远近规划行进路线。4.根据权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：步骤S21所述预约信息包括待投放垃圾地点、垃圾投放时间段、预约人信息、垃圾投放类型以及重量或体积信息。5.根据权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：步骤S22还包括，当目标机器人距离目标地点预设距离时，给用户发送提示信息，提醒用户提前准备下楼投递垃圾。6.根据权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：在步骤S22中，所述目标机器人接到去目标地点执行垃圾收集任务指令后，首先进行定位自检，在定位自检成功之后才开始沿着规划的路径行进。7.根据权利要求6所述的无人驾驶垃圾清运方法，其特征在于：定位自检步骤包括以下子步骤：S221、所述目标机器人调用系统的RTK模块的GPS数据，当所述RTK模块的GPS数据定位和定向数据均为固定解的时候，判定为所述目标机器人定位成功；S222、当所述目标机器人采...

【专利技术属性】
技术研发人员：皮从明，张永明，
申请(专利权)人：上海永力信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：