一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆。该发明专利技术包括：通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据；将融合数据写入保护区内；在检测到显示线程接收到预设信号后，控制显示线程读取保护区内的融合数据；依据融合数据确定融合结果，并显示融合结果，其中，融合结果至少包括距离车辆预设距离处的障碍物信息，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物的尺寸信息。通过本发明专利技术，解决了相关技术中车辆在行驶过程中采集的障碍物信息无法实时融合并直观展示的技术问题。观展示的技术问题。观展示的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆。

技术介绍

[0002]现今，国内外自动驾驶技术发展迅速，各个主机厂和造车新势力都在加紧研发车辆自动驾驶功能。而随着智能驾驶等级的提高，传感器的种类和量也越来越多，因此多传感器融合技术是必然趋势。在多传感器融合技术环节中，一个重要的问题就是如何在不同的路试场景下快速直观地获取并分析融合结果。
[0003]常用的融合结果查看方法就是通过CANoe工具进行分析，其利用DBC工具将实车上传输的CAN帧信号解析成应用层的信号，并以图表的形式将信号进行展示，这种方法观察融合结果的优势在于操作方便，实时性好，通用性强，但对于融合结果只能通过曲线进行反馈，无法直接获取到各个融合目标的位置、速度关系，以及对于融合后的目标距离跳变、目标误融合场景无法进行直观的分析展示。
[0004]针对相关技术中车辆在行驶过程中采集的障碍物信息无法实时融合并直观展示的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据融合结果的显示方法，其特征在于，包括：通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据；将所述融合数据写入保护区内；在检测到显示线程接收到预设信号后，控制所述显示线程读取所述保护区内的所述融合数据；依据所述融合数据确定融合结果，并显示所述融合结果，其中，所述融合结果至少包括距离所述车辆预设距离处的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述障碍物的位置信息以及所述障碍物的尺寸信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据之前，所述方法还包括：获取所述车辆的行驶信息以及所述障碍物的信息，其中，所述行驶信息至少包括所述车辆的车速以及加速度；将所述行驶信息以及所述障碍物信息，融合成所述融合数据，并将所述融合数据打包成所述数据报文。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的行驶信息以及所述障碍物的信息，包括：从整车CAN总线上获取通过所述整车CAN总线传输的所述车辆的所述行驶信息；从激光雷达对应的私CAN上获取所述激光雷达发送的雷达信息，其中，所述雷达信息至少包括所述障碍物信息；获取车载摄像头采集的视觉信息，其中，所述视觉信息至少包括所述障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述行驶信息以及所述障碍物信息，融合成所述融合数据，并将所述融合数据打包成所述数据报文之前，所述方法包括：调用预设底层库对多个总线对应的通道以及多个所述总线对应的端口进行初始化操作；在所述通道以及所述端口初始化后，通过注册系统内核的方式接收所述融合数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到显示线程接收到预设信号后，控制所述显示线程读取所述保护区内的所述融合数据之前，所述方法包括：向所述保护...

【专利技术属性】
技术研发人员：付仁涛，吕颖，曲白雪，蒋子明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：