一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取目标卫星数据以及三个卫星坐标；对第一原始伪距观测值、三个第二原始伪距观测值、目标卫星数据以及三个卫星坐标的多普勒频移值重构分析得到多普勒频移值；根据多个历元时刻对多普勒频移值和第一原始伪距观测值的伪距平滑值的分析得到伪距定位结果。本发明专利技术能够有效地提高伪距精度，不仅消除了系统误差的影响，而且提高了多普勒频移值的精度和稳定性，使多普勒平滑伪距的效果更好，从而实现了高精度单点定位。点定位。点定位。

【技术实现步骤摘要】
一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质


[0001]本专利技术主要涉及卫星导航
，具体涉及一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]卫星导航定位技术在航天、航空、遥感、通信、测绘等领域已经得到了广泛的应用。随着不断增长的个人导航和定位服务的要求,GNSS已经从最初的定位功能扩展到了很多领域,例如授时、交通工具导航、电信、地球科学甚至生命安全。
[0003]GNSS的基本定位原理,是根据四颗或四颗以上卫星的位置,以及各卫星到用户的距离来计算得出用户的位置,即导航定位接收机的位置。在GNSS接收机定位领域中,每个颗卫星均发送它所在的准确位置和发送信号起始时间,接收机接收到这些信号后,根据卫星发送信号与收到信号的时间间隔来计算接收机到各个卫星之间的距离,由于测距受大气正迟和接收机时钟与卫星时钟不同步的影响这个距离不是几何距离,故称它为“伪距”。
[0004]伪距是GNSS领域一个非常重要的概念,在过去一直被视为GNSS接收机最主要的基本距离测量值，是GNSS接收机实现定位的必要条件。它真实的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，包括如下步骤：从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取与各个所述目标卫星对应的目标卫星数据以及与所述三个卫星分别对应的三个卫星坐标；对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值；从接收机中获取多个历元时刻，根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行伪距平滑值的分析，得到伪距平滑值，并将所述伪距平滑值作为所述目标卫星的伪距定位结果。2.根据权利要求1所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述目标卫星数据包括目标卫星坐标和目标卫星速度，所述对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值的过程包括：对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标分析，得到接收机坐标；通过第一式对所述目标卫星速度、所述目标卫星坐标以及所述接收机坐标进行多普勒频移值的计算，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值，所述第一式为：其中，其中，其中，为接收机速度，为接收机速度，为目标卫星速度，f
d
为多普勒频移值，λ为载波信号波长，为单位观测向量，为目标卫星和接收机距离的观测向量，为目标卫星和接收机的几何距离，(X
S
,Y
S
,Z
S
)为目标卫星坐标，(X
u
,Y
u
,Z
u
)为接收机坐标。3.根据权利要求2所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标分析，得到接收机坐标的过程包括：导入初始近似坐标，通过第二式对所述初始近似坐标、所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标修正量的计算，得到接收机坐标修正量，所述第二式为：
其中，其中，其中，其中，其中，其中，(Δx,Δy,Δz)为接收机坐标修正量，Δdt为接收机钟差，c为光速，n为卫星个数，k为接收机标号，和均为目标卫星的单位方向矢量,和均为第二个卫星的单位方向矢量,和均为第三个卫星的单位方向矢量,和均为第四个卫星的单位方向矢量，为目标卫星的综合误差修正值，为第二个卫星的综合误差修正值，为第三个卫星的综合误差修正值，为第四个卫星的综合误差修正值，P
i1
为第一原始伪距观测值，P
i2
为第二个卫星的第二原始伪距观测值,P
i3
为第三个卫星的第二原始伪距观测值,P
i4
为第四个卫星的第二原始伪距观测值，d
trop
为对流层延迟，为电离层延迟，d
mult
为多路径误差，为观测噪声,(X
u0
,Y
u0
,Z
u0
)为初始近似坐标，为目标卫星坐标，为第二个卫星的卫星坐标，为第三个卫星的卫星坐标，为第四个卫星的卫星坐标，为目标卫星的残差值，为第二个卫星的残差值，为第三个卫星的残差值，为第四个卫星的残差值；计算所述接收机坐标修正量与所述初始近似坐标之和，得到接收机坐标。4.根据权利要求2所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行伪距平滑值的分析，得到伪
距平滑值的过程包括：根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行初始伪距均值的计算，得到初始伪距均值；通过第三式对多个所述历元时刻、所述多普勒频移值和所述初始伪距均值进行伪距平滑值的计算，得到伪距平滑值，所述第三式为：其中，为伪距平滑值，为初始伪距均值，λ为波长，f
d
为多普勒频移值，i＝(2,3,
…
,k')，i为第i个历元时刻。5.根据权利要求4所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行初始伪距均值的计算，得到初...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，吕开慧，凌玲，夏日平，梁康凯，周仕琦，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：