一种水下目标探测用规避障碍导航装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种水下目标探测用规避障碍导航装置及方法，涉及水下探测技术领域，解决了现有航行器规避障碍困难的问题，包括航行器外壳，航行器外壳前端安装有用于拍摄的摄像头，且航行器外壳尾端安装有推进器，还包括安装于航行器外壳外侧的安装套，且安装套外侧通过连接柱固定有多个轨道环，多个轨道环外侧均安装有用于探测设备安装的承载件，本发明专利技术通过设计多个承载件满足对多个探照灯、摄像头和集成传感器等设备进行安装对接，使得对目标探测更加方便，同时在遇到障碍物时，能够将多个承载件进行角度调节，移动至一条线上，极大的缩小了设备占用的空间，使得在经过障碍物时更加容易，便于规避。便于规避。便于规避。

【技术实现步骤摘要】
一种水下目标探测用规避障碍导航装置及方法


[0001]本专利技术涉及水下探测
，具体为一种水下目标探测用规避障碍导航装置及方法。

技术介绍

[0002]水下航行器是指用于水下侦察、遥控猎雷和作战等可以回收的小型水下自航载体，是一种以潜艇或水面舰船为支援平台，可长时间在水下自主远程航行的无人智能小型武器装备平台。
[0003]现有的水下航行器在水下侦察的过程中，由于水下航行器主要利用导航按照提前规划好的航线进行自动航行或者通过操作人员远程实时操控航行，然而水下航行过程中有可能会遇到各种复杂不确定的障碍物如暗礁、渔网、沉船、淤泥等而使其不能按照预先设计的航线或计划航行时，就需要临时更换水下航线以规避障碍物，否则有可能造成碰撞损坏事故，而现有的探测器体积不变，很难做到有效规避，不能在较小的空间内进行探测，而且探测角度有限，为此，我们提出一种水下目标探测用规避障碍导航装置及方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种方便规避障碍物的水下目标探测用规避障碍导航装置及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下目标探测用规避障碍导航装置，包括航行器外壳，所述航行器外壳前端安装有用于拍摄的摄像头，且所述航行器外壳尾端安装有推进器，还包括安装于所述航行器外壳外侧的安装套，且所述安装套外侧通过连接柱固定有多个轨道环，多个所述轨道环外侧均安装有用于探测设备安装的承载件，且所述安装套外端安装有用于多个承载件位置调节的调节组件，所述航行器外壳对应所述安装套尾端处转动安装有调节齿环，且所述航行器外壳内安装有可调节平衡件，所述调节组件还能够通过所述调节齿环控制所述可调节平衡件外露于所述航行器外壳的体积。
[0006]优选的，所述承载件包括滑动套接在所述轨道环外侧的承载台，所述承载台外侧固定有对接台，所述安装套外侧对应多个所述轨道环位置处开有限位槽，且所述承载台两端固定有与所述限位槽滑动插接的限位板。
[0007]优选的，多个所述承载件内的所述承载台之间安装有连接件。
[0008]优选的，所述连接件包括多个连接板和连接片，位于最外端的两个承载台内侧分别固定连接板和连接片，位于中间的所述承载台两侧分别固定连接板和连接片，且多个所述承载台之间设有连接杆，所述连接杆一端与所述连接板固定，且另一端滑动贯穿连接片，并固定有限位环，连接件的设计，使得多个承载台之间能够等角度对接。
[0009]优选的，所述调节组件包括通过安装架固定在最外端所述承载台外侧的调节电机，所述调节电机输出端通过联轴器固定有调节齿轮，所述调节齿环外端固定有轨道齿环，且所述轨道齿环与所述调节齿轮相啮合，且另一端固定有限位齿环，位于另一最外端的所
述承载台外侧安装有卡紧件，通过设计的调节组件能够对多个承载台进行回缩叠成一条线。
[0010]优选的，所述卡紧件包括固定在最外端所述承载台外侧的安装板，所述安装板内滑动插接有两个卡紧杆，且两个所述卡紧杆外端固定有与所述限位齿环相卡接的卡板，两个所述卡紧杆外侧套有用于推送所述卡板外移的推送弹簧，通过设计的卡板与限位齿环卡接，从而使得最外端的承载台进行限位，在对最外端的承载台推送力过大时，会使得卡板回缩，并移动一定角度，然后再次卡接限位齿环，实现对承载台的角度调节。
[0011]优选的，所述可调节平衡件包括多个调节丝杆，多个所述调节丝杆转动安装于所述航行器外壳内，且一端固定有与所述调节齿环相啮合的传动齿轮，另一端转动安装有安装片，并通过安装片固定于航行器外壳内，所述航行器外壳外侧对应多个所述调节丝杆位置处开有多个安装口，且多个所述安装口内均安装有平衡片，多个所述平衡片上均安装有对接件，并通过对接件与所述航行器外壳对接，所述调节丝杆外侧螺纹套接有移动台，且所述移动台尾端与所述平衡片连接，所述调节电机的安装架外端固定有调节板，且所述调节齿环外侧固定有与所述调节板相抵的抵板，通过设计的可调节平衡件实现对平衡片的伸出回缩调节。
[0012]优选的，所述对接件包括对接杆，所述平衡片上开有对接口，且所述对接杆滑动贯穿对接口，所述对接杆两端均固定有连接块，并通过连接块与所述航行器外壳固定，通过设计的对接件满足对平衡片的连接。
[0013]优选的，所述移动台包括转动套接与所述调节丝杆外侧的螺纹筒，所述螺纹筒外侧转动套有移动筒，且所述螺纹筒外侧开有限位口，所述移动筒内开有收纳口，且所述收纳口内设有与所述限位口相卡接的限位条，所述限位条外侧固定有两个与所述收纳口内壁相固定的伸缩杆，且所述伸缩杆外侧套有挤压弹簧，所述移动筒尾端固定有与所述平衡片转动连接的对接板，移动台的设计，使得调节丝杆在转动的时候，能够带动螺纹筒和移动筒的移动，在移动到极限位置后，调节丝杆继续转动，不能带动移动筒的继续移动。
[0014]优选的，一种水下目标探测用规避障碍导航的方法，包括以下步骤：
[0015]获取航行路线前方水下环境影像；及
[0016]根据所述影像调节探测设备位置以及调节导航装置的外露体积。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0018]本专利技术通过设计多个承载件满足对多个探照灯、摄像头和集成传感器等设备进行安装对接，使得对目标探测更加方便，同时在遇到障碍物时，能够将多个承载件进行角度调节，移动至一条线上，极大的缩小了设备占用的空间，使得在经过障碍物时更加容易，便于规避。
附图说明
[0019]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术另一角度局部剖视结构示意图；
[0021]图3为图2中A处放大图；
[0022]图4为本专利技术安装套上调节组件和多个承载件连接示意图；
[0023]图5为图4中B处放大图；
[0024]图6为本专利技术安装套上调节组件和多个承载件连接另一角度示意图；
[0025]图7为图6中C处放大图；
[0026]图8为本专利技术航行器外壳局部剖视内部可调节平衡件结构示意图；
[0027]图9为本专利技术移动台局部剖视结构示意图。
[0028]图中：1
‑
航行器外壳；2
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摄像头；3
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推进器；4
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安装套；5
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轨道环；6
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承载件；7
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调节组件；8
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调节齿环；9
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可调节平衡件；10
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承载台；11
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对接台；12
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限位槽；13
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限位板；14
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连接件；15
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连接板；16
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连接片；17
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连接杆；18
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限位环；19
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调节电机；20
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调节齿轮；21
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限位齿环；22
‑
卡紧件；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下目标探测用规避障碍导航装置，包括：航行器外壳(1)，所述航行器外壳(1)前端安装有用于拍摄的摄像头(2)，且所述航行器外壳(1)尾端安装有推进器(3)；其特征在于，还包括：安装于所述航行器外壳(1)外侧的安装套(4)，且所述安装套(4)外侧通过连接柱固定有多个轨道环(5)，多个所述轨道环(5)外侧均安装有用于探测设备安装的承载件(6)，且所述安装套(4)外端安装有用于多个承载件(6)位置调节的调节组件(7)；所述航行器外壳(1)对应所述安装套(4)尾端处转动安装有调节齿环(8)，且所述航行器外壳(1)上安装有可调节平衡件(9)，所述调节组件(7)还能够通过所述调节齿环(8)控制所述可调节平衡件(9)外露于所述航行器外壳(1)的体积。2.根据权利要求1所述的一种水下目标探测用规避障碍导航装置，其特征在于：所述承载件(6)包括滑动套接在所述轨道环(5)外侧的承载台(10)，所述承载台(10)外侧固定有对接台(11)，所述安装套(4)外侧对应多个所述轨道环(5)位置处开有限位槽(12)，且所述承载台(10)两端固定有与所述限位槽(12)滑动插接的限位板(13)。3.根据权利要求2所述的一种水下目标探测用规避障碍导航装置，其特征在于：多个所述承载件(6)内的所述承载台(10)之间安装有连接件(14)。4.根据权利要求3所述的一种水下目标探测用规避障碍导航装置，其特征在于：所述连接件(14)包括多个连接板(15)和连接片(16)，位于最外端的两个承载台(10)内侧分别固定连接板(15)和连接片(16)，位于中间的所述承载台(10)两侧分别固定连接板(15)和连接片(16)，且多个所述承载台(10)之间设有连接杆(17)，所述连接杆(17)一端与所述连接板(15)固定，且另一端滑动贯穿连接片(16)，并固定有限位环(18)。5.根据权利要求3所述的一种水下目标探测用规避障碍导航装置，其特征在于：所述调节组件(7)包括通过安装架固定在最外端所述承载台(10)外侧的调节电机(19)，所述调节电机(19)输出端通过联轴器固定有调节齿轮(20)，所述安装套(4)外端固定有轨道齿环(46)，且所述轨道齿环(46)与所述调节齿轮(20)相啮合，且另一端固定有限位齿环(21)，位于另一最外端的所述承载台(10)外侧安装有卡紧件(22)。6.根据权利要求5所述的一种水下目标探测用规避障碍导航装置，其特征在于：所述卡紧件...

【专利技术属性】
技术研发人员：王连文，霍文军，郭亮，孙东明，林琳，任广鲁，袁刚，陈如木，卢佳琦，李富华，王健，周利辉，孙吉宏，
申请(专利权)人：中国人民解放军九二九四二部队，
类型：发明
国别省市：