【技术实现步骤摘要】
里程计数据的修正方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及建图定位
，特别涉及一种里程计数据的修正方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目前市面上的扫地机器人采用激光slam方案占大多数，在激光slam建图过程中，随着时间的延长，里程计的累积误差会越来越大，比如轮子在打滑时或者各种不确定情况可能导致里程计数据跳变；或者在一些低成本平台中，里程计数据可能会存在不稳定、有噪声等情况。这些具有缺陷的里程计数据提供的预测位姿准确度较低，从而导致激光slam方案定位不准，扫地机器人建图出错。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的为提供一种里程计数据的修正方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有里程计数据存在缺陷、影响建图定位的准确度的弊端。
[0004]为实现上述目的，本申请提供了一种里程计数据的修正方法，包括：
[0005]监控当前时刻里程计数据是否发生跳动；
[0006]若所述当前时刻里程计数据发生跳动，则获取上一时刻激光数据、上一时刻里程计数据和当前时刻激...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种里程计数据的修正方法，其特征在于，包括：监控当前时刻里程计数据是否发生跳动；若所述当前时刻里程计数据发生跳动，则获取上一时刻激光数据、上一时刻里程计数据和当前时刻激光数据，并根据所述上一时刻激光数据、所述上一时刻里程计数据和所述当前时刻激光数据对所述当前时刻里程数据进行数据修正，得到第一修正里程计数据；若所述当前时刻里程计数据没有发生跳动，则获取上一时刻里程计数据和所述当前时刻里程计数据，并根据所述上一时刻里程计数据和所述当前时刻里程计数据进行数据修正，得到第二修正里程计数据。2.根据权利要求1所述的里程计数据的修正方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻激光数据、所述上一时刻里程计数据和所述当前时刻激光数据对所述当前时刻里程数据进行数据修正，得到第一修正里程计数据的步骤，包括：分别将所述上一时刻激光数据对应的上一时刻激光位姿矩阵、所述上一时刻里程计数据对应的上一时刻里程计位姿矩阵以及所述当前时刻激光数据对应的当前时刻激光位姿矩阵，代入第一修正公式中进行计算，得到第一修正里程计位姿矩阵，其中，所述第一修正公式为：表征所述第一修正里程计位姿矩阵，表征所述上一时刻里程计位姿矩阵，表征所述上一时刻激光位姿矩阵的逆，表征所述当前时刻激光位姿矩阵；根据所述第一修正里程计位姿矩阵和所述上一时刻里程计位姿矩阵解析得到第一位姿变化数据；根据所述上一时刻里程计数据和所述第一位姿变化数据计算得到所述第一修正里程计数据。3.根据权利要求1所述的里程计数据的修正方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻里程计数据和所述当前时刻里程计数据进行数据修正，得到第二修正里程计数据的步骤，包括：将所述上一时刻里程计数据对应的上一时刻里程计位姿矩阵和所述当前时刻里程计数据对应的当前时刻里程计位姿矩阵，代入第二修正公式中进行计算，以对所述当前时刻里程计位姿矩阵进行坐标系转换，得到所述当前时刻里程计数据在所述上一时刻里程计位姿矩阵的基准坐标系中的第二修正里程计位姿矩阵，其中，所述第二修正公式为：姿矩阵的基准坐标系中的第二修正里程计位姿矩阵，其中，所述第二修正公式为：表征所述上一时刻里程计位姿矩阵，表示所述上一时刻里程计位姿矩阵的逆，表征所述当前时刻里程计位姿矩阵，表征所述第二修正里程计位姿矩；根据所述上一时刻里程计位姿矩阵和所述第二修正里程计位姿矩阵解析得到第二位姿变化数据；根据所述上一时刻里程计数据和所述第二位姿变化数据计算得到所述第二修正里程计数据。4.根据权利要求1所述的里程计数据的修正方法，其特征在于，所述监控当前时刻里程
计数据是否发生跳动的步骤，包括：调取所述上一时刻里程计数据对应的上一时刻里程计位姿矩阵；根据所述当前时刻里程计数据对应的当前时刻里程计位姿矩阵，和所述上一时刻里程计位姿矩阵计算得到变化距离；根据所述变化距离和里程计数据采集间隔时长计算得到平均运动速度；判断所述平均运动速度是否大于速度阈值；若所述平均运动速度大于速度阈值，则判定所述当前时刻里程计数据出现跳动；若所述平均运动速度不大于速度阈值，则判定所述当前时刻里...
【专利技术属性】
技术研发人员：易良玲，黄纯，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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