本发明专利技术的示例性实施例提供了一种管道清洁装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，用于调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出控制信号分别控制每个第一驱动电机和第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。
【技术实现步骤摘要】
管道清洁装置
[0001]本专利技术涉及一种管道清洁装置。
技术介绍
[0002]管道在工业领域和民用领域都有着广泛的应用，管道清洁工作对于维护公众健康和清洁环境十分重要。但是由于管道内部空间狭窄，内部环境曲折复杂而且距离长，用人手进行清洁较为困难，清洁效率低下，一直以来管道清洁都属于技术难题。
[0003]因此，需要提供一种管道清洁装置，能够在管道内部行走并实现清洁功能，以节省人力并提高管道清洗效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的示例性实施例提供了一种管道清洁装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿在与管道内表面接触时为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出第一控制信号分别控制每个第一驱动电机的转速和/或转向，以及输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动，以及管道清洁操作。
[0005]本专利技术的示例性实施例还提供了一种管道行走装置，包括框架、支撑机构、驱动机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿在与管道内表面接触时为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。控制模块用于输出第一控制信号分别控制每个驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道行走装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动。
附图说明
[0006]图1A示出了根据一个示例性实施例的管道清洗装置的透视图。
[0007]图1B示出了图1A的管道清洗装置的侧视图。
[0008]图1C示出了图1A的管道清洁装置的后视图。
[0009]图1D示出了图1A的管道清洁装置的俯视图。
[0010]图1E示出了图1A的管道清洁装置的仰视图。
[0011]图2A示出了根据一个示例性实施例的支撑机构透视图。
[0012]图2B示出了图2A的支撑机构后视图。
[0013]图2C示出了图2A的支撑机构侧视图。
[0014]图3A示出了根据一个示例性实施例的伸缩腿透视图。
[0015]图3B示出了图3A的伸缩腿侧视图。
[0016]图3C示出了图3A的伸缩腿俯视图。
[0017]图4A示出了根据一个示例性实施例的驱动机构透视图。
[0018]图4B示出了图4A的驱动机构侧视图。
[0019]图4C示出了图4A的驱动机构后视图。
[0020]图5A示出了根据一个示例性实施例的清洁机构透视图。
[0021]图5B示出了图5A的清洁机构侧视图。
[0022]图5C示出了图5A的清洁机构的后视图。
具体实施方式
[0023]很多幼儿园、公园、游乐园等场所都设置有筒形滑道供儿童或成人娱乐。这些滑道与用户身体直接接触，因此必须定期清洗、消毒以保证卫生。但是，由于滑道为筒形，其直径通常仅容一人通过，并且整条滑道有较大坡度或包括弧度甚至为螺旋形状，如果用人手进行清洗相当困难且耗时费力。随着科技的发展，人们开始试图利用不同的管道机器人对狭窄的管道进行清洗，但是目前已有的管道机器人大多针对通风、流水管道等进行设计，其结构复杂，操作麻烦，适应性较差，难以直接应用于筒形滑道。
[0024]示例性实施例提供了一种可以应用于筒形滑道的管道清洁装置，通过在框架上设置多条弹性可伸缩支撑腿自动调整该装置在管道内的径向位置，通过驱动机构驱动框架沿管道轴向行走，同时通过设置在框架上的清洁机构对管道内表面进行清洁操作，从而实现对如筒形滑道等管道的自动化清洁。
[0025]示例性实施例还提供了一种管道行走装置，通过在框架上设置多条长度可调整的弹性可伸缩支撑腿自动调整该装置在管道内的径向位置，通过驱动机构驱动框架沿管道轴向行走。该管道行走装置可以作为平台，搭载清洁装置、传感装置或其他装置，用于在管道内完成不同任务。
[0026]示例性实施例提供的管道清洁装置包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿在与管道内表面接触时为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出第一控制信号分别控制每个第一驱动电机的转速和/或转向，以及输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动，以及管道清洁操作。
[0027]在一个实施例中，管道清洁装置还包括传感器，用于测量管道清洁装置在管道内行走的速度，控制模块根据传感器的测量值输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速，从而使得清洁部件的转速与管道清洁装置行走的速度相适应。
[0028]在一个实施例中，弹性伸缩支撑腿包括由弹簧连接的内套筒和外套筒，内套筒设置于外套筒中，内套筒和外套筒之间可以相对平移，其相对平移距离与弹簧的弹性力具有对应关系。
[0029]在一个实施例中，支撑机构包括两组弹性伸缩支撑腿，所述驱动机构设置于两组支撑腿之间。
[0030]在一个实施例中，支撑机构还包括两个限位盘，分别固定于框架相对两侧，每个限位盘包括两块同心限位板，支撑腿设置于每个限位盘的两块限位板之间，并从限位板中心伸出限位盘外。
[0031]在一个实施例中，主动轮平面向框架外侧倾斜一定角度。
[0032]在一个实施例中，支撑机构中支撑腿长度与管道径向尺寸可调节的匹配。
[0033]在一个实施例中，清洁机构包括至少一个清洁部件，所述清洁部件第一端连接在第二驱动电机轴上，第二端向第二驱动电机轴周围呈辐射状设置，所述清洁部件在第二驱动电机驱动下旋转时与管道内表面接触以进行清洁操作。
[0034]在一个实施例中，框架包括设置在底部的多个万向轮，所述万向轮的高度可以调节，用于匹配管道径向尺寸。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道清洁装置，其特征在于，包括：框架；支撑机构，包括多条弹性伸缩支撑腿，所述支撑腿与框架连接并向框架外侧呈辐射状伸出，所述支撑腿为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，所述弹性支撑力与框架和管道内表面之间的径向距离相对应，从而调整框架在管道内的径向位置；驱动机构，包括设置于框架上的主动轮和第一驱动电机，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走；清洁机构，包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作；和控制模块，用于输出第一控制信号分别控制每个第一驱动电机的转速和/或转向，以及输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内的前进、后退、左转、右转、停止运动，以及管道清洁操作。2.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于，还包括：传感器，用于测量管道清洁装置在管道内行走的速度，所述控制模块根据传感器的测量值输出第二控制信号控制第二驱动电机的转速，从而使得清洁部件的转速与管道清洁装置行走的速度相适应。3.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述弹性伸缩支撑腿包括由弹簧连接的内套筒和外套筒，内套筒设置于外套筒中，内套筒和外套筒之间可以相对平移，其相对平移距离与弹簧的弹性力具有对应关系。4.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构包括两组弹性伸缩支撑腿，所述驱动机构设置于两组支撑腿之间。5.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构还包括两个限位盘，分别固定于框架相对两侧，每个限位盘包括两块同心限位板，支撑腿设置于每个限位盘的两块限位板之间，并从限位板中心伸出限位盘外。6.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述主动轮平面向框架外侧倾斜一定角度。7.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述支撑机构中，支撑腿长度与管道径向尺寸可调节的匹配。8.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述清洁机构包括至少一个清洁部件，所述清洁部件第一端连接在第二驱动电机轴上，第二端向第二驱动电机轴周围呈辐射状设置，所述清洁部件在第二驱动电机驱动下旋转时与管道内表面接触以进行清洁操作。9.如权利要求1所述的管道清洁装置，其特征在于：所述框架包括设置在底部的多个万...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏诗韵，谭志聪，刘景泰，吴泰显，王子豪，郑智文，刘鉴霆，
申请(专利权)人：K一一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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