一种具有自适应特性的工程用搬运机械手制造技术

本发明专利技术属于搬运机械手技术领域，具体是指一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，包括搬运主体、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构和可定向角度微调整定位机构，所述可定向角度微调整定位机构设于搬运主体上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构设于可定向角度微调整定位机构上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构上；本发明专利技术提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。提高了物料搬运的安全。提高了物料搬运的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自适应特性的工程用搬运机械手


[0001]本专利技术属于搬运机械手
，具体是指一种具有自适应特性的工程用搬运机械手。

技术介绍

[0002]随着工程自动化水平不断提高，工程生产效率逐渐提高，但工程中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全，本搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求。

技术实现思路

[0003]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，为了解决工厂中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全的问题，本专利技术提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。
[0004]本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，包括搬运主体、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构和可定向角度微调整定位机构，所述可定向角度微调整定位机构设于搬运主体上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构设于可定向角度微调整定位机构上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构上。
[0005]进一步地，所述搬运主体包括移动小车、气缸一、气缸二、支撑座一、支撑座二、支撑座三、转动轴一、转动轴二、铰链一和平衡支撑腿，所述移动小车设于搬运主体上，所述支撑座一设于移动小车上，所述转动轴一设于支撑座一的上端，所述支撑座二套接设于转动轴一上，所述气缸二设于支撑座二上，所述支撑座三设于移动小车上，所述转动轴二设于支撑座三上，所述气缸一的底端设于转动轴二上，所述铰链一设于支撑座二上，所述铰链一设于气缸一的输出端，所述平衡支撑腿设于移动小车的一侧。
[0006]进一步地，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构包括仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构，所述仿生章鱼多点式吸附组件设于可定向角度微调整定位机构上，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构设于仿生章鱼多点式吸附组件的侧壁上，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构设于仿生章鱼多点式吸附组件内。
[0007]进一步地，所述仿生章鱼多点式吸附组件包括固定盘、连接杆一、吸附盘、固定块和转动轴三，所述固定盘设于可定向角度微调整定位机构的下端，所述连接杆一设于固定盘的下端，所述吸附盘设于连接杆一的下端，所述固定块设于吸附盘的侧壁上，所述转动轴
三转动设于固定块上。
[0008]进一步地，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构包括贴合块一、贴合块二、通电磁铁一、铰链二、铰链三、拉动杆、弹簧一、转动滚珠一、转动滚珠二、球形包裹腔一和球形包裹腔二，所述贴合块一设于转动轴三的侧壁上，所述球形包裹腔二设于贴合块一内，所述转动滚珠二转动设于球形包裹腔二上，所述弹簧一设于转动滚珠二上，所述转动滚珠一设于弹簧一的另一端，所述贴合块二转动套接设于转动滚珠一上，所述球形包裹腔一设于贴合块二内，所述铰链三设于贴合块一的一侧，所述铰链二设于贴合块二的一侧，所述拉动杆的一端设于铰链二上，所述拉动杆的另一端设于铰链三上，所述通电磁铁一设于贴合块二的下端。
[0009]进一步地，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构包括转动滚珠三、转动滚珠四、球形包裹腔三、球形包裹腔四、伸缩管一、伸缩管二、活塞、液压油泵、输油管一、输油管二、齿块、电机和齿轮，所述球形包裹腔四设于贴合块一内，所述转动滚珠四转动设于球形包裹腔四内，所述球形包裹腔三设于贴合块二内，所述转动滚珠三转动设于球形包裹腔三内，所述伸缩管二的一端设于转动滚珠四上，所述活塞滑动设于伸缩管二内，所述伸缩管一的一端设于活塞的一侧，所述伸缩管一的另一端设于转动滚珠三上，所述液压油泵设于固定盘的下端，所述输油管一的一端设于液压油泵的输出端，所述输油管一的另一端贯通设于伸缩管二的一端，所述输油管二的一端贯通设于输油管一的一端，所述齿块阵列设于转动轴三上，所述电机设于吸附盘的内侧壁上，所述齿轮设于电机的输出端，所述齿轮和齿块为啮合转动相连。
[0010]进一步地，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构包括圆盘接触型凹凸面伸缩组件和多维度角度适应真空吸附机构，所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件设于吸附盘的下端，所述多维度角度适应真空吸附机构设于圆盘接触型凹凸面伸缩组件上。
[0011]进一步地，所述圆盘接触型凹凸面伸缩组件包括贴合管一、贴合管二、弹簧二和滑块，所述贴合管一设于吸附盘的下端，所述滑块滑动设于贴合管一内，所述弹簧二的一端设于贴合管一的内壁上端，所述弹簧二的另一端设于滑块上，所述贴合管二设于滑块的下端。
[0012]进一步地，所述多维度角度适应真空吸附机构包括球形包裹腔五、转动滚珠五、真空吸盘、气泵和抽气管，所述球形包裹腔五设于贴合管二的下端，所述转动滚珠五转动设于球形包裹腔五内，所述真空吸盘设于转动滚珠五上，所述气泵设于吸附盘上，所述抽气管的一端设于气泵的输出端，所述抽气管的另一端贯通设于真空吸盘上。
[0013]进一步地，所述可定向角度微调整定位机构包括固定件、铰链四、铰链五、连接杆二、伸缩气缸和转动轴四，所述固定件设于气缸二的输出端，所述铰链四设于固定件的一端，所述连接杆二的一端设于铰链四上，所述固定盘设于连接杆二的下端，所述铰链五设于连接杆二的侧壁上，所述转动轴四设于固定件的下端，所述伸缩气缸设于转动轴四上，所述伸缩气缸的输出端设铰链五上。
[0014]采用上述结构本专利技术取得的有益效果如下：本专利技术提供了一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，实现了如下有益效果：（1）为了解决在由于工程搬运的物料形状各式各样，在用电磁吸盘进行吸吊时如果接触面积少容易造成掉落事件，造成潜在的财务损失的问题，本专利技术提出了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构，通过仿生章鱼多点式吸附组件、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整
机构和次序推动式手握抓紧式闭合机构的相互配合，不仅可以适应形状不同的工程物料，还可以对物料进行包裹，提高了物料搬运的安全。
[0015]（2）为了进一步提高实用性和可推广性，本专利技术提出了头部环绕型物件表面万能适应贴合机构，通过圆盘接触型凹凸面伸缩组件和多维度角度适应真空吸附机构的相互配合，提高了吸盘的适应能力和吸附效率。
[0016]（3）为了增加机械手的自由度，本专利技术提出了可定向角度微调整定位机构，可以根据需要调整角度。
[0017]（4）弹簧一的设置，为了保证贴合块的复位。
[0018]（5）转动滚珠的设置，保证了多自由度触手包裹式防掉落紧固机构的运行。
附图说明
[0019]图1为本专利技术提出的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手主视图；图2为本专利技术提出的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手主视剖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：包括搬运主体（1）、多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）、头部环绕型物件表面万能适应贴合机构（3）和可定向角度微调整定位机构（4），所述可定向角度微调整定位机构（4）设于搬运主体（1）上，所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）设于可定向角度微调整定位机构（4）上，所述头部环绕型物件表面万能适应贴合机构（3）设于多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）上。2.根据权利要求1所述的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：所述搬运主体（1）包括移动小车（5）、气缸一（6）、气缸二（7）、支撑座一（8）、支撑座二（9）、支撑座三（10）、转动轴一（11）、转动轴二（12）、铰链一（13）和平衡支撑腿（14），所述移动小车（5）设于搬运主体（1）上，所述支撑座一（8）设于移动小车（5）上，所述转动轴一（11）设于支撑座一（8）的上端，所述支撑座二（9）套接设于转动轴一（11）上，所述气缸二（7）设于支撑座二（9）上，所述支撑座三（10）设于移动小车（5）上，所述转动轴二（12）设于支撑座三（10）上，所述气缸一（6）的底端设于转动轴二（12）上，所述铰链一（13）设于支撑座二（9）上，所述铰链一（13）设于气缸一（6）的输出端，所述平衡支撑腿（14）设于移动小车（5）的一侧。3.根据权利要求2所述的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：所述多自由度触手包裹式防掉落紧固机构（2）包括仿生章鱼多点式吸附组件（15）、凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）和次序推动式手握抓紧式闭合机构（17），所述仿生章鱼多点式吸附组件（15）设于可定向角度微调整定位机构（4）上，所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）设于仿生章鱼多点式吸附组件（15）的侧壁上，所述次序推动式手握抓紧式闭合机构（17）设于仿生章鱼多点式吸附组件（15）内。4.根据权利要求3所述的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：所述仿生章鱼多点式吸附组件（15）包括固定盘（18）、连接杆一（19）、吸附盘（20）、固定块（21）和转动轴三（22），所述固定盘（18）设于可定向角度微调整定位机构（4）的下端，所述连接杆一（19）设于固定盘（18）的下端，所述吸附盘（20）设于连接杆一（19）的下端，所述固定块（21）设于吸附盘（20）的侧壁上，所述转动轴三（22）转动设于固定块（21）上。5.根据权利要求4所述的一种具有自适应特性的工程用搬运机械手，其特征在于：所述凹槽卡合吸附式灵活贴合调整机构（16）包括贴合块一（23）、贴合块二（24）、通电磁铁一（25）、铰链二（26）、铰链三（27）、拉动杆（28）、弹簧一（29）、转动滚珠一（30）、转动滚珠二（31）、球形包裹腔一（32）和球形包裹腔二（33），所述贴合块一（23）设于转动轴三（22）的侧壁上，所述球形包裹腔二（33）设于贴合块一（23）内，所述转动滚珠二（31）转动设于球形包裹腔二（33）上，所述弹簧一（29）设于转动滚珠二（31）上，所述转动滚珠一（30）设于弹簧一（29）的另一端，所述贴合块二（24）转动套接设于转动滚珠一（30）上，所述球形包裹腔一（32）设于贴合块二（24）内，所述铰链三（27）设于贴合块一（23）的一侧，所述铰链二（26）设于贴合块二（24）的一侧，所述拉动杆（28）的一端设于铰链二（26）上，所述拉动杆（28）的另一端设于铰链三（27）上，所述通电磁铁一（25）设于贴合块二（24）的下端。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建昌，
申请(专利权)人：曼塔智能科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：