本发明专利技术公开了一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，机载雷达处于常闭状态，红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点，机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述无人机的剩余电量计算所述无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；移动指挥车接收到生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。的电力线弧垂状态。的电力线弧垂状态。
【技术实现步骤摘要】
一种移动指挥车的无人机控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及电力监控
，尤其涉及一种移动指挥车的无人机控制方法及系统。
技术介绍
[0002]电力高压线路在日常维护中，需要对电力线路进行温度及日常监控，由于高压线路一般线路长，跨度大，及大多数分布在地形较为复杂的山地、丘陵等复杂地带，500kV及以上的输电线路己成为各地网智的输电主力，并且输电线路的里程长度每年都在以稳定的速度快速增长中，而这些高压电力线路地域覆盖范围非常之广，相当一部分处于经济欠发达地区，地形复杂、环境恶劣，时刻面临着遭受外力破坏的风险，同时雷击、风沙和冰雪天气还严重威胁到输电安全，严重影响电力系统的安全运行。基于此，定期组织对电网的巡检是十分必要的。
[0003]电力巡检是指对电力线路及附属设备的运行状态以及对电力线路走廊周边环境状况进行及时和准确的巡视检测，通过排查发现故障点以及危及电力安全的潜在隐患并进行有效排除，确保输电线路安全可靠运行。目前对架空线路的巡检主要以人工为主，巡检人员借助辅助器材对电力设施进行近距离巡视，人工巡检需要巡检人员爬塔作业，对人身安全构成很大威胁。
[0004]现有技术的监控方案存在通过无人机对输电系统进行巡查，通过设置在无人机的红外探头测得线路的红外温度数据，无人机平台同时起着与无人机进行地面通讯的平台，从而保证线路的正常稳定的工作，然而由于高压线路较多设置在山地、丘陵地带，地形高低起伏，不仅山峰较多，且山峰之间又无路可走，而无人机在巡线时，无人机飞行高度则根据线路的高低状况来高低起伏飞行，可实现快速巡视，由于无人机与地面通讯采用无线电协议传输，无线电传输正常通视条件下，因为无线电的波长特点，无线电绕射能力差，如果中间有障碍物，根据障碍物的性质，有不同程度的衰减，如果是高大建筑物或者是山头，并且无人飞机平台车同时也无法驶入此山谷之中时，可能通讯距离会骤减至只能在很短的距离内传输，而无人机巡线是一个大范围的作业，如果受无线电传输制约，其作业范围将会大大缩小，导致适应性差，效率低下，就失去了无人机巡线原有的优势。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术公开了一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车作为地面控制中心与巡查无人机进行通信，包括如下步骤：
[0006]步骤1，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，所述无人机包括第一巡查无人机和第二巡查无人机，所述无人机通过挂载不同类型的数据采集设备进行数据采集，所述第二巡查无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，由于机载雷达的能耗高，开启状态会导致所述无人机的工作
续航时间减少，其中机载雷达处于常闭状态，所述红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点；
[0007]步骤2，在确定所述发热故障点后，所述第二巡查无人机通过紫外热像仪检测所述故障点附近装置的绝缘状态，当判断所述绝缘状态处于第一预设状态时，所述第二巡查无人机向所述移动指挥车发送问询信息，由所述移动指挥车根据第二巡查无人机当前巡航数据判断是否需要开启机载雷达；
[0008]步骤3，当判断所述绝缘状态处于第二预设状态时，直接开启机载雷达，对输电线路的导线与通道走廊的相对位置实时进行的建模分析，并在生成的模型上标注无人机当前位置点及可能降落位置点，其中，所述机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述第二巡查无人机的剩余电量计算所述第二巡查无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；
[0009]步骤4，移动指挥车接收到所述步骤3生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。
[0010]更进一步地，设置巡查路线的检测优先级，对于所述红外热像仪而言，优先对输电线路中的绝缘子、电力线缆、均压环以及金属电力设备的发热状况进行热成像图的采集。
[0011]更进一步地，在进行所述第二巡查无人机放飞之前，进行第一巡查无人机的放飞，所述第一巡查无人机的数据采集设备为高清相机，通过所述高清相机对输电线路电力杆塔、电力线缆及电力通道走廊进行光学影像的采集，判断网络传输状态，若所述网络传输状态满足传输速率大于第一预设值，则直接进行光学影像的数据传输，将采集的光学影像数据发送给所述移动指挥车，当判断所述网络传输状态的传输速率小于第一预设值，则在所述第一巡查无人机返回后进行光学影像的分析。
[0012]更进一步地，所述光学影像的分析进一步包括通过高清相机检视并视觉识别导线断股、销钉缺失、金具锈蚀类型的设备缺陷和安全隐患。
[0013]更进一步地，通过紫外成像仪采集输电线路中设备的紫外视频信息，监测输电线路中的电力线、金属设备的异常放电情况。
[0014]本专利技术进一步公开了一种移动指挥车的无人机控制系统，所述移动指挥车作为地面控制中心与巡查无人机进行通信，包括如下模块：
[0015]无人机放飞模块，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，所述无人机包括第一巡查无人机和第二巡查无人机，所述无人机通过挂载不同类型的数据采集设备进行数据采集，所述第二巡查无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，由于机载雷达的能耗高，开启状态会导致所述无人机的工作续航时间减少，其中机载雷达处于常闭状态，所述红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点；
[0016]故障点分析模块，在确定所述发热故障点后，所述第二巡查无人机通过紫外热像仪检测所述故障点附近装置的绝缘状态，当判断所述绝缘状态处于第一预设状态时，所述第二巡查无人机向所述移动指挥车发送问询信息，由所述移动指挥车根据第二巡查无人机当前巡航数据判断是否需要开启机载雷达；
[0017]紧急事件应急模块，当判断所述绝缘状态处于第二预设状态时，直接开启机载雷
达，对输电线路的导线与通道走廊的相对位置实时进行的建模分析，并在生成的模型上标注无人机当前位置点及可能降落位置点，所述机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述第二巡查无人机的剩余电量计算所述第二巡查无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；
[0018]数据分析模块，移动指挥车接收到生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。
[0019]更进一步地，设置巡查路线的检测优先级，对于所述红外热像仪而言，优先对输电线路中的绝缘子、电力线缆、均压环以及金属电力设备的发热状况进行热成像图的采集。
[0020]更进一步地，在进行所述第二巡查无人机放飞之前，进行第一巡查无人机的放飞，所述第一巡查无人机的数据采集设备为高清相机，通过所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车作为地面控制中心与巡查无人机进行通信，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，所述无人机包括第一巡查无人机和第二巡查无人机，所述无人机通过挂载不同类型的数据采集设备进行数据采集，所述第二巡查无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，由于机载雷达的能耗高，开启状态会导致所述无人机的工作续航时间减少，其中机载雷达处于常闭状态，所述红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点；步骤2，在确定所述发热故障点后，所述第二巡查无人机通过紫外热像仪检测所述故障点附近装置的绝缘状态，当判断所述绝缘状态处于第一预设状态时，所述第二巡查无人机向所述移动指挥车发送问询信息，由所述移动指挥车根据第二巡查无人机当前巡航数据判断是否需要开启机载雷达；步骤3，当判断所述绝缘状态处于第二预设状态时，直接开启机载雷达，对输电线路的导线与通道走廊的相对位置实时进行的建模分析，并在生成的模型上标注无人机当前位置点及可能降落位置点，其中，所述机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述第二巡查无人机的剩余电量计算所述第二巡查无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；步骤4，移动指挥车接收到所述步骤3生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。2.如权利要求1所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，设置巡查路线的检测优先级，对于所述红外热像仪而言，优先对输电线路中的绝缘子、电力线缆、均压环以及金属电力设备的发热状况进行热成像图的采集。3.如权利要求2所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，在进行所述第二巡查无人机放飞之前，进行第一巡查无人机的放飞，所述第一巡查无人机的数据采集设备为高清相机，通过所述高清相机对输电线路电力杆塔、电力线缆及电力通道走廊进行光学影像的采集，判断网络传输状态，若所述网络传输状态满足传输速率大于第一预设值，则直接进行光学影像的数据传输，将采集的光学影像数据发送给所述移动指挥车，当判断所述网络传输状态的传输速率小于第一预设值，则在所述第一巡查无人机返回后进行光学影像的分析。4.如权利要求3所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，所述光学影像的分析进一步包括通过高清相机检视并视觉识别导线断股、销钉缺失、金具锈蚀类型的设备缺陷和安全隐患。5.如权利要求4所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，通过紫外成像仪采集输电线路中设备的紫外视频信息，监测输电线路中的电力线、金属设备的异常放电情况。6.一种移动指挥车的无...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彦州，苏浩辉，王靓，陈博帆，姜诚，
申请(专利权)人：南方电网通用航空服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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