一种两转动自由度索驱动机械装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于索驱动并联机器人技术领域，公开了一种两转动自由度索驱动机械装置，包括动平台、驱动单元、静平台和被动运动链，所述驱动单元的数量为4个且每个所述驱动单元均与所述动平台存在一个连接点，4个连接点呈菱形或正方形分布，所述驱动单元包括收放机构、固定平台和绳索，所述绳索的一端与所述收放机构连接，另一端经过所述动平台后与所述固定平台连接，所述收放机构用于卷入或放出所述绳索，所述动平台可在所述绳索作用下运动，所述动平台的中心通过所述被动运动链与所述静平台活动连接。本发明专利技术的有益效果：该V型柔索构型两转动自由度机构具有结构简单、质量轻、转动角度大、惯性小、制造成本低和索力特性好等优点。惯性小、制造成本低和索力特性好等优点。惯性小、制造成本低和索力特性好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种两转动自由度索驱动机械装置


[0001]本专利技术涉及索驱动并联机器人
，尤其涉及一种两转动自由度索驱动机械装置。

技术介绍

[0002]空间并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，与串联机构相比，空间并联机器人机构具有刚度重量比大、累积误差小、响应速度快、精度高、动态特性好、结构紧凑和易于实现高速运动等特点。并联机器人是近年来发展起来的一种有着广阔应用前景的新型制造装备，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。它的特点是所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，在机构学上属于多路闭环机械系统。现有的并联机器人机构常采用刚性杆件连接，导致结构惯性质量大，运动速度低。并联机构可以具有多个自由度，随着自由度数目的增加，制造和控制的成本也相对增加，并且制造、安装变得复杂，而减小机构自由度的数目使机构结构也变得简单。在能满足工作要求的情况下，自由度较少的机构有着较大的优势。在一些特殊应用场合，比如天文观测对机构转动自由度有较高要求。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两转动自由度索驱动机械装置，其特征在于：包括动平台(100)、驱动单元(200)、静平台(300)和被动运动链(400)，所述驱动单元(200)的数量为4个且分别与所述动平台(100)连接，所述驱动单元(200)包括收放机构(201)、固定平台(202)和绳索(203)，所述绳索(203)的一端与所述收放机构(201)连接，另一端经过所述动平台(100)后与所述固定平台(202)连接，形成V型绳索传动结构，所述收放机构(201)用于卷入或放出所述绳索(203)，所述动平台(100)可在所述绳索(203)上运动，所述动平台(100)的中心通过所述被动运动链(400)与所述静平台(300)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种两转动自由度索驱动机械装置，其特征在于：每个所述驱动单元(200)均与所述动平台(100)存在一个连接点，4个连接点呈菱形或正方形分布。3.根据权利要求1所述的一种两转动自由度索驱动机械装置，其特征在于：所述收放机构(201)包括驱动装置和卷筒，所述绳索(203)的一端连接在所述卷筒上，所述驱动装置用于驱动所述卷筒转动。4.根据权利要求3所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐乐为，赵登彪，吴黎，尚振涛，周长江，
申请(专利权)人：湘潭理工学院，
类型：发明
国别省市：