一种葡萄品质分级与采摘装置制造方法及图纸

技术编号：34558737 阅读：25 留言：0更新日期：2022-08-17 12:45

本发明专利技术公开一种葡萄品质分级与采摘装置包括所述采摘机构、机械臂机构、机械臂定位装置、收集装置、底盘系统。本发明专利技术可人工的制造出一个可控光源的黑箱环境，最大限度的减少自然界中的光源对相机扫描的影响，从而高效的完成对葡萄果实的扫描和有选择性的采摘；相较于传统的葡萄采摘装置，本发明专利技术专利将本应放在采摘之后的筛选过程提到了采摘之前，让未发育完全的葡萄果实继续在树上生长，从而最大限度的减少对葡萄的品质浪费并且提高了采摘效率。少对葡萄的品质浪费并且提高了采摘效率。少对葡萄的品质浪费并且提高了采摘效率。

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【技术实现步骤摘要】
一种葡萄品质分级与采摘装置

[0001]本专利技术涉及一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，主要用于判断成熟葡萄的品质，从而采摘优等品质的葡萄果实，属农业机械研究领域。

技术介绍

[0002]葡萄内化合物的含量可以反应成熟葡萄的品质，可以通过光谱相机分析葡萄的可溶性固形物、总酸、总酚、水分等含量，从而判断葡萄的品质等级是否满足采摘要求，进而将优质的成熟葡萄自动采摘下来。但现有的光谱相机在农田中工作时，由于受到环境光线的限制，容易产生较大的误差，影响葡萄的采摘结果。
[0003]因此为了减少环境光线的影响所造成的光谱相机分析的误差，根据现有的技术和市场要求，需要设计一种新型葡萄品质分级与采摘装置。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本专利技术的目的在于提供一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，可以在各种农田复杂环境下，人为制造一个可控光源的黑箱环境，从而有利于光谱相机对葡萄内化合物的含量进行分析，再通过机械臂与各种机械结构的联动，对合适的果实进行采摘。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种新型的葡萄品质分级与采摘装置，包括采摘机构1、机械臂机构2、机械臂定位装置3、收集装置4、底盘系统5。其特征在于：所述采摘机构1安装于机械臂机构2上，所述机械臂机构2安装于机械臂定位装置3上，所述机械臂定位装置3安装于底盘系统4上，所述收集装置4安装于机械臂机构2上。
[0006]上述所述的采摘机构1由切刀系统1.1、采摘器支架1.2、丝杆座1.3、同步...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种葡萄品质分级与采摘装置，包括采摘机构(1)、机械臂机构(2)、机械臂定位装置(3)、收集装置(4)、底盘系统(5)，其特征在于：所述采摘机构1由切刀系统(1.1)、采摘器支架(1.2)、丝杆座(1.3)、同步带(1.4)、冷光光源(1.5)、20步进电机座(1.6)、合页(1.7)、丝杆步进电机(1.8)、切刀丝杆(1.9)、遮光条(1.10)、采摘器罩(1.11)、光杠(1.12)、电推杆(1.13)、光谱相机(1.14)、齿轮组(1.15)组成，上述所述的切刀系统(1.1)由切刀(1.1.1)、刀座(1.1.2)、N20减速电机(1.1.3)、齿轮组(1.1.4)、螺杆(1.1.5)、切刀座定位器(1.1.6)、N20减速电机座(1.1.7)、定位块(1.1.8)组成，上述所述的机械臂机构(2)由上旋转机构(2.1)、上伸缩机构(2.2)、上微调机构(2.3)、小臂(2.4)、肘关节(2.5)、可伸缩大臂(2.6)、肩关节(2.7)、连接支架(2.8)组成，上述所述的机械臂定位装置(3)由齿轮系统(3.1)、齿轮座(3.2)、丝杆(3.3)、方形光杠(3.4)、滑块(3.5)、40步进电机(3.6)、定位块(3.7)、40步进电机座(3.8)、底板(3.9)组成机械臂定位装置(3)，其特征在于：所述采摘机构(1)安装于机械臂(2)上，所述机械臂(2)安装于机械臂定位装置(3)上，机械臂定位装置(3)安装于底盘系统(5)上，收集装置(4)安装于机械臂机构(2)上，所述丝杆座(1.3)通过螺丝固定在采摘器罩(1.11)上，所述20步进电机座(1.6)通过螺丝固定在采摘器罩(1.11)上，所述冷光光源(1.5)通过螺丝安装与采摘器支架(1.2)打好的孔上，所述光谱相机(1.14)安装于采摘器支架上，所述电推杆(1.13)通过螺丝安装在采摘器罩(1.11)和采摘器支架(1.2)上，所述丝杆(1.9)、光杠(1.12)通过轴承和螺丝固定在丝杆座(1.3)上，所述切刀座(1.1.2)，切刀座定位器(1.1.6)，定位块(1.1.8)为刚性连接的统一整体，所述N20减速电机(1.1.3)通...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云玲，张天雨，姜明，宋坚利，
申请(专利权)人：中国农业大学烟台研究院，
类型：发明
国别省市：

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