协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及卷料技术领域，提供了一种协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质，用于对接筒体与机台旋转轴，该装置包括：底座；至少两个纠偏机构，间隔设置于底座上，并能够分别沿着第一方向、第二方向、第三方向运动；支撑机构，支撑机构位于纠偏机构上，支撑机构远离纠偏机构的一端用于支撑筒体；传感器组，安装在支撑机构上，传感器组件用于检测筒体与机台旋转轴的方向偏差。通过传感器组，可以精确测量筒体与机台旋转轴的方向偏差，然后根据方向偏差，启动纠偏机构，在第一方向、第二方向、第三方向上调整支撑机构的位置，以调整筒体，多个方向的全向调整纠正筒体，效率高，对接精确。对接精确。对接精确。

【技术实现步骤摘要】
协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及卷料
，尤其涉及一种协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在纺织、造纸、印刷、箔材等行业中，经常需要使用卷料。例如，操作员工在搬运卷料的过程中，经常需要将卷料的中空卷芯与机台的旋转轴(或者货架)进行交互对接，完成对卷料存取；或者当操作工通过卷料进行收卷、放卷的工序动作时，需要将卷料移动到机台对接区域，与机台的旋转轴衔接。
[0003]通常情况下，卷料的卷芯与机台的旋转轴对接的都是由人工操作手动助力装置或人工利用小型自动化装置完成。由于卷料的中空卷芯与机台的旋转轴的对接套合间隙非常小，以及中空卷芯外表面为圆柱筒体形状，卷料的两端需要分别独立的与机台的旋转轴做圆柱同轴度检测，并根据同轴度的偏差，来纠正卷料的位置，从而达到对接套合条件。其中同轴度检测，也就是检测多个方向上，筒体状卷料的轴线与旋转轴轴线之间存在的方向偏差。
[0004]上述的人工操作中，由于大多数时候只能依靠肉眼识别误差，或者根据操作经验，来完成对接工作，所以很本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协同装置，其特征在于，用于对接筒体与机台旋转轴，所述协同装置包括：底座；至少两个纠偏机构，间隔设置于所述底座上，并能够分别沿着第一方向、第二方向、第三方向运动；其中，所述第一方向与所述筒体的轴线相平行，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第三方向同时垂直于所述第一方向与第二方向；支撑机构，所述支撑机构位于所述纠偏机构上，所述支撑机构远离所述纠偏机构的一端用于支撑所述筒体；传感器组，安装在所述支撑机构上，所述传感器组件用于检测所述筒体与机台旋转轴的方向偏差；其中，所述纠偏机构用于驱动所述支撑机构沿着所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向运动，调整所述筒体的位置，以补偿所述方向偏差。2.如权利要求1所述的协同装置，其特征在于，所述传感器组包括：第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪；所述第一激光测距仪、所述第二激光测距仪、所述第三激光测距仪沿着第二方向等间距地设置在所述支撑机构远离所述纠偏机构的侧面；所述第二激光测距仪用于测量激光发射点与机台旋转轴表面的间距，以获取第二方向偏差；所述第一激光测距仪、所述第三激光测距仪分别用于测量各自发射端与机台旋转轴表面的间距，以获取第三方向偏差。3.如权利要求2所述的协同装置，其特征在于，所述传感器组还包括：第四激光测距仪；所述第四激光测距仪设置在所述支撑机构远离所述纠偏机构的一端，并与所述第二激光测距仪相对设置，且所述第二激光测距仪的中心、所述第四激光测距仪的中心在同一条直线上，所述第四激光测距仪用于测量自身的激光发射点与所述筒体表面的间距，以得到第一方向偏差。4.如权利要求1
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3任一项所述的协同装置，其特征在于，所述纠偏机构包括：第一滑动组件，设置于底座的侧面，并能够沿着第一方向相对所述底座滑动；第二滑动组件，设置于所述第一滑动组件远离所述底座的侧面，并能够沿着第二方向相对第一滑动组件滑动；第三滑动组件，设置于所述第二滑动组件远离所述第一滑动组件的侧面，并能够沿着第三方向相对第二滑动组件滑动。5.一种协同方法，其特征在于，应用于权利要求1
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4任一项所述的协同装置，所述方法包括以下步骤：基于所述传感器组，获取所述筒体与机台旋转轴的方向偏差；根据所述方向偏差，并基于位于所述底座上的所述纠偏结构，驱动所述支撑机构沿着第一方向、第二方向、第三方向运动，以调整所述筒体的位置。6.根据权利要求5所述的协同方法，其特征在于，所述传感器组包括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪，所述基于传感器组，测量所述筒体与机台旋转轴的方向偏差，包括：基于所述第二激光测距仪，获取所述筒体与所述机台旋转轴的第二方向偏差；
基于第一激光测距...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘英南，冉东来，张弢，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：