颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。

【技术实现步骤摘要】
颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法和系统


[0001]本专利技术涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域，尤其涉及颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法和系统。

技术介绍

[0002]我国成功实施了首次火星巡视探测活动，火星巡视探测器搭载相机和多种科学探测仪器，完成火面感知、火面移动、火面动态探测和火面静态探测等工作。
[0003]火星巡视探测器行为规划技术是任务执行过程中的核心关键技术。在火星巡视探测器遥操作过程中，按照层次形成火星巡视探测器行为规划结果。首先依据于火星巡视探测器降落过程捕获的感知图像确定大体的移动方向和探测点序列，进行整体任务的规划；其次，基于当前点位置、探测点位置和其它因素确定探测周期规划；再根据当前规划的目标及属性，完成单元行为序列及控制参数的单元规划。根据火星表面巡视探测特点和火星巡视探测器工作要求，单元行为序列规划基于火星日展开。火星巡视探测器遥操作的单元规划过程，体现在对火星巡视探测器的平台维护、环境感知、移动、科学探测、天地通信等行为的展开，以及对构成行为的各项动作的调度和集成。
[0004]在实际应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，包括：S1，根据火星巡视探测器的单元规划内容获得工作行为集；S2，解析出所述工作行为集中每个工作行为的工作模式，获得工作模式集；S3，对所述工作模式集中每个工作模式进行解析，获得多个动作序列；一个动作序列包括多个动作和多个动作时长；S4，对每个动作序列中的动作进行定性分析，判断出每个动作在不同场景下是否会引起工作时长变化，获得发生时长变化的动作的动作时长；S5，对发生时长变化的动作的动作时长进行离散化处理，根据离散化处理结果进行时间颗粒计算；S6，根据时间颗粒计算结果，完成每个包括发生时长变化的动作的动作序列的阶梯化配置；S7，根据阶梯化配置后的动作序列配置不同场景下的工作模式、工作行为和作业任务。2.根据权利要求1所述的颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，所述对所述动作时长进行离散化处理具体包括：在不同应用场景中，根据动作的持续时长进行排序，将该动作持续的最大动作时长进行离散化处理。3.根据权利要求1所述的颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，所述时间颗粒计算具体包括：以最小动作时长为基准、阶梯做差为原则，结合权重分配获得时间颗粒值，完成时间颗粒计算。4.根据权利要求1
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3任一项所述的颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，所述S5之前还包括：对导致行为时长发生变化的动作的动作时长进行分层解析，获得最小动作时长、常用动作时长和最大动作时长。5.根据权利要求1所述的颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，所述完成每个包括发生时长变化的动作的动作序列的阶梯化配置具体包括：设置动作执行期间的V
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wait等待标志，分配相应的调度参数对动作和V
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wait等待标志进行标识，完成动作序列阶梯化配置。6.根据权利要求1所述的颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，其特征在于，所述根据阶梯化配置后的动作序列配置不同场景下的工作模式、工作行为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，赵瑞，于天一，荣志飞，姜萍，张辉，卢皓，何锡明，成子青，马鹏德，周心婷，赵兴乾，杨成，
申请(专利权)人：北京航天飞行控制中心，
类型：发明
国别省市：