机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质技术方案

本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统。该机器人控制系统获取指示第一运送机器人发生错误的错误信息，获取与第一运送机器人的运送物体有关的运送物体信息，基于运送物体信息和错误信息在多个运送机器人中确定能够运送第一运送机器人的运送物体的第二运送机器人，并使第二运送机器人移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质


[0001]本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。

技术介绍

[0002]日本未审专利申请公开第2019
‑
109769号(JP 2019
‑
109769 A)公开了一种移动体，该移动体使用距离测量传感器检测障碍物。运动控制单元控制该移动体，以防止与检测到的障碍物发生碰撞。在满足预定条件时，障碍物检测控制单元减弱对障碍物的检测。例如，当满足预定条件时，障碍物检测控制单元缩小了障碍物的检测范围或停止检测障碍物。预定条件包括：当前位置为预定地点、检测到标志，或移动体在电梯轿厢内。

技术实现思路

[0003]在控制多个移动体(也称为移动机器人)时，要求更有效地移动移动体。
[0004]本公开是为了解决这样的问题而做出的，并提供了一种能够更有效地控制移动机器人的机器人控制系统、机器人控制方法以及存储程序的存储介质。
[0005]根据本实施例的机器人控制系统是控制在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统，使得其与周边物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，其控制在设施中自主移动的多个移动机器人，使得其与周边物体的距离不低于阈值距离，其中：所述机器人控制系统获取在所述设施的地图信息中设定的关于等候区的信息；并且所述机器人控制系统根据在所述等候区中等候的所述移动机器人的数量来改变所述阈值距离。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，当停在所述等候区中的所述移动机器人的数量超过预定值时，所述机器人控制系统减小所述阈值距离。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，所述机器人控制系统根据在所述等候区等候的所述移动机器人的数量和朝向所述等候区移动的所述移动机器人的预期到达数量来减小所述阈值距离。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制系统，其中，当所述阈值距离减小时，移动机器人接近位于所述等候区的一个端侧的另一移动机器人。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中：所述移动机器人为运送运送物体的运送机器人；并且所述机器人控制系统根据关于由所述移动机器人运送的所述运送物体的运送物体信息来改变所述阈值距离。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制系统，其中，当所述移动机器人正在移动时，所述阈值距离根据移动速度逐步改变。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述等候区的尺寸是固定的。8.一种机器人控制方法，其控制在设施中自主移动的多个移动机器人，使得其与周边物体的距离不低于阈值距离，所述机器人控制方法包括：获取在所述设施的地图信息中设定的关于等候区的信息；以及根据在所述等候区中等候的所述移动机器人的数量来改变所述阈值距离。9.根据权利要求8所述的机器人控制方法，还包括：当停在所述等候区中的所述移动机器人的数量超过预定值时，减小所述阈值距离。10.根据权利要求8或9所述的机器人控制方法，还包括：根据在所述等候区等候的所述移动机器人的数量和朝向所述等候区移动的所述移动机器人的预期到达数量来减小所述阈值距离。11.根据权利要求8至10...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，豊岛聡，渡边裕太，松井毅，那须敬義，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：