本申请涉及一种云台摄像设备的自检方法、装置、云台摄像设备和介质。自检方法的特征在于，包括：控制驱动机构带动云台和图像采集装置向第一方向转动，并获取图像采集装置采集的各第一图像帧；当两个相邻的第一图像帧满足相似度条件时，确定云台的第一零点，并控制驱动机构停转；控制驱动机构带动云台和图像采集装置向第二方向转动，并获取图像采集装置采集的各第二图像帧；第二方向和第一方向相反；当两个相邻的第二图像帧满足相似度条件时，确定云台的第二零点，并控制驱动机构停转；根据云台从第一零点和第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定云台的自检是否完成。云台的自检是否完成。云台的自检是否完成。
【技术实现步骤摘要】
云台摄像设备的自检方法、装置、云台摄像设备和介质
[0001]本申请涉及云台零点检测
，特别是涉及一种云台摄像设备的自检方法、装置、云台摄像设备和介质。
技术介绍
[0002]云台为用于安装、固定图像采集装置的支撑设备，分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后锁定调整机构。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位，在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。
[0003]电动云台在应用时上电后需要进行零点检测，并利用检测到的零点坐标位置进行云台转动位置、监控位置坐标的控制。目前进行云台零点检测时，一种以信号反馈的形式实现，具体为将霍尔传感器或光中断传感器等传感器的检测信号跳变点作为零点位置，该方案增加了额外的传感器，成本较高；目前还有通过云台的多次撞壁实现零点检测，该种检测方式准确性差，检测耗时长，容易对零点确定的相应结构造成损坏，降低电机的寿命。
技术实现思路
[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特提出以下技术方案。
[0005]第一方面，本申请提供一种云台摄像设备的自检方法，所述云台摄像设备包括驱动机构、云台和图像采集装置，所述自检方法包括：
[0006]控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第一方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第一图像帧；当两个相邻的所述第一图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转；
[0007]控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第二方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第二图像帧；所述第二方向和所述第一方向相反；当两个相邻的所述第二图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第二零点，并控制所述驱动机构停转；
[0008]根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成。
[0009]可选地，所述根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成，包括：
[0010]若所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时落于设计时间范围内，确定所述云台的自检完成。
[0011]可选地，获取所述图像采集装置采集的各第一图像帧的过程中，还包括：
[0012]将每个第一图像帧划分为至少两个图像区域；
[0013]确定每个第一图像帧的每个所述图像区域中的像素点的灰度值；
[0014]确定每两个相邻帧的所述第一图像帧中，一个所述第一图像帧的每个所述图像区域与另一个所述第一图像帧的对应的图像区域的灰度值差值；
[0015]以及，当两个相邻的所述第一图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转，包括：
[0016]当所述灰度值差值小于设计灰度阈值的所述图像区域的占比超过设计占比阈值时，确定所述两个相邻的第一图像帧满足相似条件，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转。
[0017]可选地，所述根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成，包括：
[0018]若所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时未落于设计时间范围内，调整所述驱动机构的转速档位，进行后续至少一个轮次的自检，直至所述耗时落于所述设计时间范围内。
[0019]可选地，所述调整所述驱动机构的转速档位，包括：
[0020]调整电机驱动装置向电机输出的电流的档位；所述驱动机构包括电连接的所述电机驱动装置和所述电机，所述电机与所述云台转动连接。
[0021]可选地，所述调整电机驱动装置向电机输出的电流的档位，包括：
[0022]调整第一电阻调整电路的阻值档位，使得第一电极驱动单元调整向所述电机输出的第一电流的档位，并调整第二电阻调整电路的阻值档位，使得第二电极驱动单元调整向所述电机输出的第二电流的档位；所述电机驱动装置包括第一电极驱动装置和第二电极驱动装置，所述第一电极驱动装置包括电连接的所述第一电阻调整电路和所述第一电极驱动单元；所述第二电极驱动装置包括电连接的所述第二电阻调整电路和所述第二电极驱动单元。
[0023]第二方面，本申请提供一种云台摄像设备的自检装置，云台摄像设备包括驱动机构、云台和图像采集装置，所述装置包括：
[0024]第一零点模块，用于控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第一方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第一图像帧；当两个相邻的所述第一图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转；
[0025]第二零点模块，用于控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第二方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第二图像帧；所述第二方向和所述第一方向相反；当两个相邻的所述第二图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第二零点，并控制所述驱动机构停转；
[0026]自检确定模块，用于根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成。
[0027]第三方面，本申请提供一种云台摄像设备，包括：
[0028]云台；
[0029]图像采集装置，固定在所述云台上；
[0030]驱动机构，与所述云台连接；
[0031]至少一个处理器，与所述驱动机构和所述图像采集装置都电连接；
[0032]存储器，与所述至少一个处理器电连接，用于存储至少一个程序；
[0033]当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现第一方面所述的云台摄像设备的自检方法。
[0034]可选地，所述驱动机构包括：
[0035]电机，与所述云台转动连接，用于驱动所述云台和所述图像采集装置转动；
[0036]电机驱动装置，与所述电机电连接；
[0037]所述电机驱动装置包括第一电极驱动装置和第二电极驱动装置；
[0038]所述第一电极驱动装置包括电连接的所述第一电阻调整电路和所述第一电极驱动单元，所述第一电极驱动单元与所述电机电连接；
[0039]所述第二电极驱动装置包括电连接的所述第二电阻调整电路和所述第二电极驱动单元，所述第二电极驱动单元与所述电机电连接。
[0040]可选地，所述第一电阻调整电路包括：
[0041]第一分压子电路，包括串联的至少两个第一分压单元，所述第一分压子电路的第一端与所述第一电极驱动单元电连接；
[0042]第一开关子电路，包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种云台摄像设备的自检方法，所述云台摄像设备包括驱动机构、云台和图像采集装置，所述自检方法的特征在于，包括：控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第一方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第一图像帧；当两个相邻的所述第一图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转；控制所述驱动机构带动所述云台和所述图像采集装置向第二方向转动，并获取所述图像采集装置采集的各第二图像帧；所述第二方向和所述第一方向相反；当两个相邻的所述第二图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第二零点，并控制所述驱动机构停转；根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成。2.根据权利要求1所述的云台摄像设备的自检方法，其特征在于，所述根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成，包括：若所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时落于设计时间范围内，确定所述云台的自检完成。3.根据权利要求1所述的云台摄像设备的自检方法，其特征在于，获取所述图像采集装置采集的各第一图像帧的过程中，还包括：将每个第一图像帧划分为至少两个图像区域；确定每个第一图像帧的每个所述图像区域中的像素点的灰度值；确定每两个相邻帧的所述第一图像帧中，一个所述第一图像帧的每个所述图像区域与另一个所述第一图像帧的对应的图像区域的灰度值差值；以及，当两个相邻的所述第一图像帧满足相似度条件时，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转，包括：当所述灰度值差值小于设计灰度阈值的所述图像区域的占比超过设计占比阈值时，确定所述两个相邻的第一图像帧满足相似条件，确定所述云台的第一零点，并控制所述驱动机构停转。4.根据权利要求1所述的云台摄像设备的自检方法，其特征在于，所述根据所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时是否落于设计时间范围内，确定所述云台的自检是否完成，包括：若所述云台从所述第一零点和所述第二零点中的一个零点转动至另一个零点的耗时未落于设计时间范围内，调整所述驱动机构的转速档位，进行后续至少一个轮次的自检，直至所述耗时落于所述设计时间范围内。5.根据权利要求4所述的云台摄像设备的自检方法，其特征在于，所述调整所述驱动机构的转速档位，包括：调整电机驱动装置向电机输出的电流的档位；所述驱动机构包括电连接的所述电机驱动装置和所述电机，所述电机与所述云台转动连接。6.根据权利要求5所述的云台摄像...
【专利技术属性】
技术研发人员：万新贺，李海涛，赵传迅，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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