相机标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取投影至标定板坐标系的目标标定板图像，在目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个第一ROI区域包括一标定图标；提取标定图标的梯度图和边缘像素点，根据梯度图在边缘像素点上找出梯度最大值点，根据梯度最大值点确定标定图标的亚像素边缘点；根据标定图标的亚像素边缘点拟合确定标定图标的中心点像素初步坐标，进而将中心点像素初步坐标投影至相机坐标系生成中心点像素坐标；获取每一标定图标的标号以及所述中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及所述中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。本发明专利技术中能够提高了相机标定的精准度，便于相机应用在拣选机器人上。器人上。器人上。

【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及3D相机，具体地，涉及一种相机标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些相机参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。
[0003]在相机进行标定时，通常使用标定板进行标定。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。
[0004]常用的标定版包括棋盘格标定板、圆形标记点标定板、二维码标定板以及编码标记点标定板等。在当使用圆形标记点标定板进行相机标定时，由于圆形标记点标定板在相机中的成像，由于拍摄角度，成像畸变等影响，圆形标记点往往会形成椭圆形图像，此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取投影至标定板坐标系的目标标定板图像，在所述目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个所述第一ROI区域包括一标定图标；步骤S2：提取所述标定图标的梯度图和边缘像素点，根据所述梯度图在所述边缘像素点上找出梯度最大值点，根据所述梯度最大值点确定所述标定图标的亚像素边缘点；步骤S3：根据所述标定图标的亚像素边缘点拟合确定所述标定图标的中心点像素初步坐标，进而将所述中心点像素初步坐标投影至相机坐标系生成中心点像素坐标；步骤S4：获取每一所述标定图标的标号及所述中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及所述中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：步骤S101：获取预采集的多张标定板图像，所述标定板图像在相机坐标系下采集；步骤S102：获取对所述相机进行初步标定生成的初步内外参数；步骤S103：根据所述初步内外参数将所述标定板图像投影至标定板坐标系生成目标标定板图像，且使得所述目标标定板图像在所述标定板坐标系中处于正视状态。3.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：步骤S201：提取所述标定图标的梯度图和边缘像素点；步骤S202：根据所述梯度图在所述边缘像素点上找出梯度最大值点，以所述梯度最大值点为中心选取第二ROI区域；步骤S203：将所述第二ROI区域的质心作为所述亚像素边缘点。4.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：步骤S301：根据所述标定图标的亚像素边缘点拟合确定所述标定图标的中心点像素并生成中心点像素初步坐标；步骤S302：获取对所述相机进行初步标定生成的初步内外参数；步骤S303：根据所述初步内外参数将所述中心点像素初步坐标投影至相机坐标系生成中心点像素坐标。5.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，重复执行步骤S1至S4，直至执行次数达到预设置的执行次数阈值，或直至所述相机的目标内外参数误差...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄煜，杨光，苏公喆，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：