一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法技术

本发明专利技术提出一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，根据车辆的侧向动力学信息来修正ASR模块计算得到的目标滑转率。首先确定车辆的运动状态，并计算相应的转向系数；其次计算车辆后轴侧偏角系数和发动机转矩系数；接着将上述计算得到的三个驱动稳定相关系数进行加权融合并滤波得到目标滑移率系数；最后通过目标滑转率系数计算得到车辆的目标滑转率修正量，并将ASR模块计算得到的驱动滑转率加上滑转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法


[0001]本专利技术涉及一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，属于车辆控制


技术介绍

[0002]由于驱动滑转率对车辆的转向特性有很大影响。当车辆转弯并加速时，转向所需力会由来自驱动轮的有效侧向力提供。对于前驱车型，转弯时加速将导致不足转向趋势增加，而后驱车辆将倾向于过度转向。因此，为了实现最大牵引能力和最优转向特性，车辆的目标驱动滑转率的选择将十分重要。
[0003]现有的车辆驱动滑转率主要通过驱动防滑(ASR)模块计算得到，而ASR模块一般只能根据车辆和车轮的纵向力学信息来确定驱动滑转率，没有考虑车辆及车轮的侧向力学信息。然而，为了增强车辆的转向性能，需要对车辆及车轮当前的侧向力学信息进行考虑。因此，本专利技术提出一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，根据车辆的侧向动力学信息来修正ASR模块计算得到的目标滑转率。主要是通过车辆的实际驱动状况计算得到滑转率修正量，然后将ASR模块计算得到的驱动滑转率加上滑转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。

技术实现思路
r/>[0004]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：首先确定车辆的状态，判断车辆是否处于过度转向或不足转向状态，并设置相应的标志位，计算相应的转向系数：首先通过测量横摆角速度控制偏差Δω
x
，采用比较Δω
x
与门限值等方式来判断车辆是否处于过度转向和不足转向状态；当车辆正处于过度(不足)转向状态或者刚经历过度(不足)转向时，设置对应过度(不足)转向的标志位，根据标志位计算相应的转向系数：(1)过度转向系数U
over
的计算方式为：其中，为基于纵向车速V
x
的增益，通过查表得到；Δω
′
x
为修正后的横摆角速度控制偏差，针对横摆角速度控制偏差Δω
x
的修正，主要是为了补偿转向角和侧风的影响；U
over
被限制在0(无过度转向)和1(严重过度转向)之间；(2)不足转向系数U
under
的计算方式为：其中，为实际横摆角速度相关的增益，ω
a
为阿克曼目标横摆角速度，ω
e
为实际横摆角速度与实际横摆角速度滤波值的加权平均值，(ω
a
‑
ω
e
)
′
为(ω
a
‑
ω
e
)的修正值，针对阿克曼目标横摆角速度的修正主要是为了防止在快速转向过程中过早检测到不足转向，U
under
被限制在0(无不足转向)和1(严重不足转向)之间；步骤二：计算车辆的后轴侧偏角系数U
rear
：车辆的后轴侧偏角系数U
rear
的计算方式为：其中，θ为测量得到的侧偏角，θ
int
为通过积分得到的侧偏角，P
θ
为测量侧偏角的加权系数，为积分侧偏角的加权系数，θ
max
为最大允许侧偏角，基于附着系数μ和纵向车速V
x
的增益(通过查表方式求得)，U
rear
被限制在0到1之间；步骤三：计算发动机转矩系数U
mot
：当出现高侧向加速度和小发动机转矩情况时，其他稳定性系数(U
over
，U
under
，U
rear
)需求的ASR的目标滑转率的减小量将被减少；发动机转矩系数U
mot
则用于抵消这三个系数的作用，其目的是在某些减小...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋大凤，吴佳俊，钱琦峰，曾小华，高皓铭，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：