本发明专利技术提供一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，包括机架、动力装置、桁架机器人Z轴末端、升降台、转动机构、平移箱、两组调节机构、四组升降抓杆和与升降抓杆相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架梁上，所述桁架机器人Z轴末端设于所述机架之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料。本方案通过电磁铁执行抓取作业并配有带磁夹爪进行运输上料作业的方式，使桁架机器人在搬运和上料过程中，电磁铁可以处于断电状态，节约电力，并可以无需考虑电磁铁在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险，同时相较于依赖单一的卡爪或电磁铁的抓取方式，提高执行器的通用性和灵活性。用性和灵活性。用性和灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器
[0001]本专利技术涉及工业机器人抓取
，具体为一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器。
技术介绍
[0002]绝大多数桁架机器人末端执行器都是针对某一特定场所而专门设计，缺乏通用性，市面上存在的上下料桁架机器人末端执行部件一般采用单或双手爪的形式，对于抓取重心不平稳的工件并不适用。
[0003]现存的机器人手爪一般采用夹爪或电磁铁吸盘，考虑到存在堆码的工件之间上下间隙小，使用夹爪无法插入缝隙成功抓取，并且抓取的单个重量大的重型工件，若仅采用电磁铁吸盘作为末端执行器，需选择大功率电磁铁型号，耗电量大，且在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险。因此，设计了一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，包括机架、动力装置、桁架机器人Z轴末端、升降台、转动机构、平移箱、两组调节机构、四组升降抓杆和与升降抓杆相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架梁上，所述桁架机器人Z轴末端设于所述机架之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料；
[0008]所述桁架机器人Z轴末端下端固定安装有回转支撑台，所述升降台设于所述回转支撑台下侧，所述转动机构设于所述回转支撑台上，所述转动机构用于驱动所述升降台相对所述回转支撑台转动；
[0009]所述平移箱设有两组且分别设于所述回转支撑台两侧，所述升降台两侧分别延伸至两个所述平移箱内，所述平移箱与位于所述平移箱内的所述升降台之间固定连接，两组所述调节机构分别设于两个所述平移箱内，四组所述升降抓杆两两安装于两个所述平移箱内，所述调节机构用于调节位于同一所述平移箱内的所述升降抓杆之间的间距，所述执行机构分别设于所述升降抓杆下方，所述执行组件用于对物件进行夹持，所述执行机构通过所述平移箱内的光信号控制其自身的工作状态。
[0010]优选的，所述转动机构包括回转齿盘和回转齿轮，所述回转齿盘转动连接于所述回转支撑台上，所述回转齿轮啮合设于所述回转齿盘一侧，所述回转齿轮上侧动力连接有转动电机，所述转动电机固定安装于所述回转支撑台内，所述回转齿盘下端动力连接与所
述升降台上端面。
[0011]优选的，所述调节机构包括调节导轨、调节滑台、调节滑块、光敏组件和滑台连接块，所述平移箱内位于其长边处固定安装有若干加强筋，每侧所述加强筋的数量至少为两组，所述调节导轨固定安装于同侧所述加强筋之间，所述调节滑台设有四组且两两设于两个所述平移箱内，所述调节滑台对称设置于两侧所述调节导轨之间，所述调节滑块设于所述调节滑台与所述调节导轨外表面之间，所述调节滑台通过所述调节滑块与所述调节导轨之间相对滑动，所述调节滑台上表面固定安装有滑台连接块，所述平移箱内固定安装有与所述滑台连接块相对应的调节气缸，位于同一个所述平移箱内的两个所述调节滑台上端面相互远离一侧均安装有升降台侧板，所述光敏组件安装于所述升降台侧板上。
[0012]优选的，所述光敏组件包括光电开关和反光板，所述光电开关与所述反光板分别对称设于所述升降台侧板上，一个所述升降台侧板对应一个所述光电开关以及一个所述反光板，所述升降抓杆与所述光敏组件相对应，所述升降抓杆设于所述光电开关与所述反光板之间，所述升降抓杆与所述调节滑台之间通过所述直线轴承装配，所述升降抓杆下端延伸至所述调节滑台下方，所述升降抓杆外圆面上方套设有光轴套。
[0013]优选的，所述升降抓杆外表面固定套设有尼龙限位垫圈，所述尼龙限位垫圈位于所述直线轴承上侧且位于所述光轴套下侧。
[0014]优选的，所述执行机构包括电磁铁安装板、电磁铁、夹爪安装支架、抓取组件，所述电磁铁安装板设于所述升降抓杆下侧，所述电磁铁安装板上端面固定安装有铰接件，所述铰接件中心处与所述升降抓杆下端相铰接，所述电磁铁固定安装于所述电磁铁安装板下侧，所述夹爪安装支架固定设于所述升降抓杆外表面下侧，所述抓取组件通过所述夹爪安装支架与所述升降抓杆之间进行装配。
[0015]优选的，所述抓取组件包括固定安装于夹爪安装支架其中一侧的带磁叶片旋转气缸，所述带磁叶片旋转气缸内动力连接有带磁夹爪。
[0016]优选的，所述带磁夹爪数量与所述升降抓杆相对应，每个所述平移箱下方的两个所述带磁夹爪之间转动方向相反。
[0017]优选的，所述电磁铁与供电设备电性连接，所述桁架机器人Z轴末端上设有工业相机拍摄系统，所述工业相机拍摄系统与供电设备电性连接。
[0018](三)有益效果
[0019]本专利技术提供了一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器。具备以下有益效果：
[0020]1、本方案通过电磁铁执行抓取作业并配有带磁夹爪进行运输上料作业的方式，使桁架机器人在搬运和上料过程中，电磁铁可以处于断电状态，节约电力，并可以无需考虑电磁铁在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险，同时相较于依赖单一的卡爪或电磁铁的抓取方式，提高执行器的通用性和灵活性。
[0021]2、本方案通过直线轴承使带磁夹爪与调节滑台进行装配，在电磁铁与工件表面接触后，使升降抓杆对光电开关进行柔性反馈，提高带磁夹爪作业过程的灵敏性，同时避免升降抓杆对调节滑台撞击所产生的损伤，提高系统稳定性及上料动作的效率。
[0022]3、本方案通过设置的调节机构改变同侧两个带磁夹爪之间的间距，进而满足桁架机器人对不同工件及型号抓取尺寸的兼容性，提高设备通用性。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的主视结构示意图；
[0024]图2为本专利技术中桁架机器人Z轴末端及部分结构示意图；
[0025]图3为本专利技术中转动机构的后视结构示意图；
[0026]图4为本专利技术中调节机构以及执行机构的结构示意图；
[0027]图5为本专利技术中调节机构以及执行机构的爆炸示意图；
[0028]图6为本专利技术中执行机构的结构示意图；
[0029]图7为本专利技术中的带磁夹爪在工作状态下的点位示意图。
[0030]图中：11、机架；12、桁架机器人Z轴末端；13、平移箱；14、工业相机拍摄系统；15、回转支撑台；16、回转齿盘；17、回转齿轮；20、升降台；21、升降台侧板；22、调节滑台；23、调节导轨；24、调节气缸；25、加强筋；26、调节滑块；27、滑台连接块；28、光电开关；29、反光板；30、升降抓杆；31、直线轴承；32、铰接件；33、电磁铁安装板；34、电磁铁；35、夹爪安装支架；36、带磁叶片旋转气缸；37、带磁夹爪；41、尼龙限位垫圈。
具体实施方式
[0031]本专利技术实施例提供一种应用于桁架机器人的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，其特征在于：包括机架(11)、动力装置、桁架机器人Z轴末端(12)、升降台(20)、转动机构、平移箱(13)、两组调节机构、四组升降抓杆(30)和与升降抓杆(30)相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架(11)梁上，所述桁架机器人Z轴末端(12)设于所述机架(11)之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端(12)沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料；所述桁架机器人Z轴末端(12)下端固定安装有回转支撑台(15)，所述升降台(20)设于所述回转支撑台(15)下侧，所述转动机构设于所述回转支撑台(15)上，所述转动机构用于驱动所述升降台(20)相对所述回转支撑台(15)转动；所述平移箱(13)设有两组且分别设于所述回转支撑台(15)两侧，所述升降台(20)两侧分别延伸至两个所述平移箱(13)内，所述平移箱(13)与位于所述平移箱(13)内的所述升降台(20)之间固定连接，两组所述调节机构分别设于两个所述平移箱(13)内，四组所述升降抓杆(30)两两安装于两个所述平移箱(13)内，所述调节机构用于调节位于同一所述平移箱(13)内的所述升降抓杆(30)之间的间距，所述执行机构分别设于所述升降抓杆(30)下方，所述执行组件用于对物件进行夹持，所述执行机构通过所述平移箱(13)内的光信号控制其自身的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，其特征在于：所述转动机构包括回转齿盘(16)和回转齿轮(17)，所述回转齿盘(16)转动连接于所述回转支撑台(15)上，所述回转齿轮(17)啮合设于所述回转齿盘(16)一侧，所述回转齿轮(17)上侧动力连接有转动电机，所述转动电机固定安装于所述回转支撑台(15)内，所述回转齿盘(16)下端动力连接与所述升降台(20)上端面。3.根据权利要求1所述的一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，其特征在于：所述调节机构包括调节导轨(23)、调节滑台(22)、调节滑块(26)、光敏组件和滑台连接块(27)，所述平移箱(13)内位于其长边处固定安装有若干加强筋(25)，每侧所述加强筋(25)的数量至少为两组，所述调节导轨(23)固定安装于同侧所述加强筋(25)之间，所述调节滑台(22)设有四组且两两设于两个所述平移箱(13)内，所述调节滑台(22)对称设置于两侧所述调节导轨(23)之间，所述调节滑块(26)设于所述调节滑台(22)与所述调节导轨(23)外表面之间，所述调节滑台(22)通过所述调节滑块(26)与所述调节导轨(23)之间相对滑动，所述调节滑台(22)上表面固定安装有滑台连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦丽桦，袁嫣红，李正军，陈天杰，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：
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