车道偏离干预方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车道偏离干预方法、装置、设备以及存储介质，涉及智慧交通及自动驾驶领域。该方法包括：基于目标车辆行驶的当前车道的车道宽度，确定目标侧的初始干预区间；确定目标车辆在预设行驶轨迹中的预瞄点；基于预瞄点处目标侧的车道边缘线相对目标车辆的目标横向速度，确定第一位移；基于预瞄点处车道边缘线相对目标车辆的目标横向加速度，确定第二位移；基于第一位移和第二位移，调整初始干预区间，得到目标侧的目标干预区间；基于目标干预区间，对目标车辆进行偏离干预。该方法能够综合考虑车道边缘线和目标车辆之间的动态相对关系对干预区间的影响、以及车道宽度对干预区间的影响，使得到的目标干预区间对干预时机的判断更加准确。时机的判断更加准确。时机的判断更加准确。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离干预方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智慧交通及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种车道偏离干预方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]在辅助驾驶中，有车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)，车道偏离预防(Lane Departure Prevention，LDP)，紧急车道保持(Emergency Lane Keeping，ELK)等功能，该功能都需要划定合适的干预区间，以确定在何时触发，触发时机的选择与驾乘体验以及功能表现息息相关，若干预时机太早，则会造成功能频繁激活，引起驾驶员的厌烦；若干预时机太晚，则会造成对驾驶员的提醒或系统主动纠偏不及时，造成安全隐患。
[0003]目前惯用的做法是根据自车的车速和航向角计算出横向速度，然后利用自车与边界的距离除以横向车速得出跨线时间(Time to Lane Crossing，TTLC)，再将计算得到的TTLC与设定的阈值进行比较，若TTLC小于设定阈值，则激活对应功能。
[0004]但是，该做法没有考虑到车辆和车道边界的动态相对关系，车道几何参数的动态变化会对真实TTLC产生很大影响，导致计算得到的TTLC不准确，从而使干预时机不准确，造成安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种车道偏离干预方法、装置、设备以及存储介质，能够综合考虑车道边缘线和该目标车辆之间的动态相对关系对干预区间的影响、以及车道宽度对干预区间的影响，使得到的目标干预区间对干预时机的判断更加准确。
[0006]第一方面，本申请提供了一种车道偏离干预方法，包括：
[0007]基于目标车辆行驶的当前车道的车道宽度，确定目标侧的初始干预区间；
[0008]确定该目标车辆在预设行驶轨迹中的预瞄点；
[0009]基于该预瞄点处该目标侧的车道边缘线相对该目标车辆的目标横向速度，确定第一位移；
[0010]基于该预瞄点处该车道边缘线相对该目标车辆的目标横向加速度，确定第二位移；
[0011]基于该第一位移和该第二位移，调整该初始干预区间，得到该目标侧的目标干预区间；
[0012]基于该目标干预区间，对该目标车辆进行偏离干预。
[0013]第二方面，本申请提供了一种车道偏离干预装置，包括：
[0014]第一确定单元，用于基于目标车辆行驶的当前车道的车道宽度，确定目标侧的初始干预区间；
[0015]第二确定单元，用于确定该目标车辆在预设行驶轨迹中的预瞄点；
[0016]第三确定单元，用于基于该预瞄点处该目标侧的车道边缘线相对该目标车辆的目
标横向速度，确定第一位移；
[0017]第四确定单元，用于基于该预瞄点处该车道边缘线相对该目标车辆的目标横向加速度，确定第二位移；
[0018]调整单元，用于基于该第一位移和该第二位移，调整该初始干预区间，得到该目标侧的目标干预区间；
[0019]干预单元，用于基于该目标干预区间，对该目标车辆进行偏离干预。
[0020]第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0021]处理器，适于执行计算机程序；
[0022]计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时，实现上述第一方面的方法。
[0023]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行上述第一方面的方法。
[0024]第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述第一方面的方法。
[0025]在本实施例中，首先，将车道宽度和初始干预区间关联，相当于，考虑到车道宽度对干预时机的影响；其次，确定预设行驶轨迹中的预瞄点，能够通过预瞄点弥补车道线处理、信号传递造成的时延，使对目标车辆的纠偏干预具有一定的前瞻性，从而能够更加及时的进行车道偏离干预；然后，再基于预瞄点处的目标横向速度，确定第一位移，相当于，考虑到当目标车辆偏离当前车道时，车道边缘线和该目标车辆的动态相对关系引起的横向速度对干预区间的影响；基于预瞄点处的目标横向加速度，确定第二位移，相当于，考虑到当目标车辆处于弯道时，车道边缘线和该目标车辆的动态相对关系引起的横向加速度对干预区间的影响；最后，基于第一位移和第二位移调整初始干预区间，相当于，综合考虑目标横向加速度和目标横向速度对干预区间的影响，能够使得到的目标干预区间对干预时机的判断更加准确。
[0026]此外，相较于TTLC，本申请利用距离干预期间能够使标定工程师更加清晰直观的对干预区间进行划分，有利于在实际的开发和测试中标定工程师进行标定和测试。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本申请实施例提供的干预区间的示意图。
[0029]图2是本申请实施例提供的车道偏离干预方法的示意性流程图。
[0030]图3是本申请实施例提供的车辆坐标系的示意图。
[0031]图4是本申请实施例提供的车道偏离干预方法的另一示意性流程图。
[0032]图5是本申请实施例提供的车道偏离干预装置的示意性框图。
[0033]图6是本申请实施例提供的电子设备的示意结构图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]本申请提供的方案可涉及人工智能技术。
[0036]其中，人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
[0037]应理解，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
[0038]随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离干预方法，其特征在于，包括：基于目标车辆行驶的当前车道的车道宽度，确定目标侧的初始干预区间；确定所述目标车辆在预设行驶轨迹中的预瞄点；基于所述预瞄点处所述目标侧的车道边缘线相对所述目标车辆的目标横向速度，确定第一位移；基于所述预瞄点处所述车道边缘线相对所述目标车辆的目标横向加速度，确定第二位移；基于所述第一位移和所述第二位移，调整所述初始干预区间，得到所述目标侧的目标干预区间；基于所述目标干预区间，对所述目标车辆进行偏离干预。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆行驶的当前车道的车道宽度，确定目标侧的初始干预区间，包括：获取与所述目标侧对应的第一映射关系；其中，所述第一映射关系包括车道宽度的至少一个范围和所述至少一个范围中每个范围对应的干预区间，所述至少一个范围包括与所述当前车道的车道宽度匹配的目标范围；将所述第一映射关系中与所述目标范围对应的干预区间，确定为所述初始干预区间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在预设行驶轨迹中的预瞄点，包括：获取当前所述目标车辆的车速和预瞄时长；对所述车速进行中值滤波处理，得到滤波处理后的车速；将所述滤波处理后的车速与所述预瞄时长的乘积，确定为预瞄距离；以所述目标车辆的当前位置为起点，将所述预设行驶轨迹中与所述当前位置距离所述预瞄距离的点，确定为所述预瞄点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄点处所述目标侧的车道边缘线相对所述目标车辆的目标横向速度，确定第一位移之前，所述方法还包括：确定所述预瞄点处所述车道边缘线相对所述目标车辆的目标航向角；获取当前所述目标车辆的车速；对所述车速进行中值滤波处理，得到滤波处理后的车速；将所述滤波处理后的车速与所述目标航向角的正弦值的乘积，确定为所述目标横向速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄点处所述目标侧的车道边缘线相对所述目标车辆的目标横向速度，确定第一位移包括：获取第一时长和速度增益系数，所述第一时长为车道偏离的安全时长；基于所述目标横向速度、所述第一时长以及所述速度增益系数，确定所述第一位移。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄点处所述车道边缘线相对所述目标车辆的目标横向加速度，确定第二位移之前，所述方法还包括：确定所述车道边缘线的曲率；若所述曲率大于0时，则获取当前所述目标车辆的车速，并基于所述车速和所述曲率，确定所述目标横向加速度；
若所述曲率小于0时，则获取当前所述目标车辆的第一横向加速度、横摆角速度和车速；基于所述横摆角速度和所述车速，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗凤梅，陈远龙，隋记魁，李超群，李世豪，李林丰，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：