一种视觉定位方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种视觉定位方法和系统。其中，该方法由视觉定位系统中的服务器执行，所述系统还包括设置在机器人运行环境的正上方区域的至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置的视野覆盖整个运行环境，该方法包括：通过机器人运行环境中的摄像装置获取整个运行环境的图像信息；利用视觉导航技术，根据所述图像信息建立所述运行环境的全局地图；通过训练后的SSD目标检测模型对所述全局地图中的机器人进行检测，以获取机器人在全局地图中的位置信息。本发明专利技术在整个运行环境的上方安装摄像头，通过视觉导航技术，建立地图，再通过模型训练对机器人进行定位，提高了机器人定位的精度和对机器人路径引导的稳定性。和对机器人路径引导的稳定性。和对机器人路径引导的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位方法和系统


[0001]本专利技术实施例涉及机器人定位
，尤其涉及一种视觉定位方法和系统。

技术介绍

[0002]目前机器人常用的导引方法一般为固定路径导引，通过在机器人上安装摄像头或者激光传感器等，通过摄像头或者激光传感器，获取周围环境或者地面标志来确定航向。
[0003]然而在这种方式中，地面标志需要做定期维护，如果周围环境不是很好，不太容易进行地图的建立，从而进行导航，且车载摄像头容易松动，影响导引精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种视觉定位方法和系统，在整个运行环境的上方安装摄像头，通过视觉导航技术，建立地图，再通过模型训练，以提高机器人定位的精度和引导行驶的稳定性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种视觉定位方法，该方法由视觉定位系统中的服务器执行，所述系统还包括设置在机器人运行环境的正上方区域的至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置的视野覆盖整个运行环境，所述方法包括：S110、通过机器人运行环境中的摄像装置获取整个运行环境的图像信息；S120、利用视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法，其特征在于，该方法由视觉定位系统中的服务器执行，所述系统还包括设置在机器人运行环境的正上方区域的至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置的视野覆盖整个运行环境，所述方法包括：S110、通过机器人运行环境中的摄像装置获取整个运行环境的图像信息；S120、利用视觉导航技术，根据所述图像信息建立所述运行环境的全局地图；S130、通过训练后的SSD目标检测模型对所述全局地图中的机器人进行检测，以获取机器人在全局地图中的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述S120包括：对所述图像进行拼接，以得到初始全局地图；去除所述初始全局地图中的重叠区域，以得到最终全局地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述图像进行拼接，以得到初始全局地图，包括：提取所述图像中的特征点，并对所提取的特征点进行特征点匹配；根据特征点在不同图像中的像素坐标计算透视变换矩阵，根据所述透视变换矩阵得到所述运行环境拼接后的初始全局地图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，去除所述初始全局地图的重叠区域，以得到最终的全局地图，包括：消除所述初始全局地图的颜色差异和结构差异，得到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄涛，朱兰娟，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：