一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，包括车体上层结构、车体中层结构以及车体下层结构，所述车体下层结构包括底盘、位于底盘顶面的行进机构以及与底盘顶面连接的下壳盖，所述下壳盖与底盘通过连接柱固定连接，所述车体下层结构与车体中层结构通过螺栓连接，所述车体中层结构内设置电池以及显示器，所述车体中层结构和车体上层结构扣合，所述车体上层结构顶面设置激光雷达以及视觉传感器。本实用新型专利技术通过上中下三层布局，合理安排小车架构，使得小车内部走线简洁明了，利于使用者的升级和维护，合理安排了激光雷达和视觉摄像头的位置，保证雷达的扫描范围不被遮挡。遮挡。遮挡。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车


[0001]本技术涉及雷达小车
，具体是指一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车。

技术介绍

[0002]现有市面上的教育型雷达小车普遍存在结构复杂，外形单一，关键性器件布局不合理，雷达视野受限。严重影响了雷达小车的功能和使用寿命，为教育教学提供了不便，也不利于元件的调试和维修。
[0003]如公布号为CN 215575653 U，专利名称为一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，该专利采用四麦克纳姆轮结构，致使小车的体积和质量较大，雷达小车无法自由进入狭小的空间。由于视觉摄像头和激光雷达安装的不合理，导致激光雷达视野被一定程度上遮挡。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是使雷达小车的视觉摄像头和激光雷达安装更合理，为解决现有技术中的不足，本技术提供一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，以解决由于视觉摄像头和激光雷达安装的不合理，导致激光雷达视野被一定程度上遮挡的问题。
[0005]本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，包括车体上层结构、车体中层结构以及车体下层结构，所述车体下层结构包括底盘、位于底盘顶面的行进机构以及与底盘顶面连接的下壳盖，所述下壳盖与底盘通过连接柱固定连接，所述车体下层结构与车体中层结构通过螺栓连接，所述车体中层结构内设置电池以及显示器，所述车体中层结构和车体上层结构扣合，所述车体上层结构顶面设置激光雷达以及视觉传感器。
[0006]作为优化，所述行进机构包括位于底盘顶面的驱动装置、与驱动装置连接的全向轮以及位于底盘顶面的驱动支架，所述全向轮等间距分布在底盘的侧方，所述全向轮与驱动装置的驱动端连接，所述驱动支架与底座顶面的端部连接，所述驱动装置位于驱动支架内。
[0007]作为优化，所述车体中层结构包括与车体下层结构螺纹连接的中层外壳以及位于中层外壳上方的中层板，所述中层板与中层外壳通过支撑杆固定连接，所述中层板中心设置通孔，所述中层外壳内设置主控板。
[0008]作为优化，所述车体上层结构包括与中层外壳扣合的上层外壳以及位于上层外壳顶面的转动机构，所述激光雷达连接转动装置，所述视觉传感器位于上层外壳顶面前端，所述中层板顶面设置若干立柱。
[0009]作为优化，所述转动机构包括位于立柱顶面的支撑板、位于支撑板底面的转动装置以及与转动装置连接的皮带传动装置，所述立柱穿过上层外壳连接支撑板，所述支撑板位于上层外壳上方，所述转动装置输出端穿过支撑板顶面与皮带传动装置连接，所述激光
雷达与皮带传动装置固定连接。
[0010]作为优化，所述支撑板底面设置串口，所述上层外壳顶面设置通孔，所述串口与主控板通讯。
[0011]作为优化，所述中层外壳侧面设置电池仓盖和接口孔。
[0012]作为优化，所述视觉传感器底面设置传感器壳，所述传感器壳与上层外壳之间通过合页连接。
[0013]作为优化，所述上层外壳和中层外壳尾部设置配合的连接杆，所述连接杆远离外壳一侧开设半个螺纹孔，所述上层外壳与中层外壳扣合后两个连接杆配合构成一个完整的螺纹孔，所述连接杆顶面设置螺纹通孔，所述连接杆远离外壳一侧设置透明挡板，所述透明挡板设置与连接杆配合的螺纹孔。
[0014]作为优化，所述车体上层结构顶面设置开关按钮。
[0015]对比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0016]1、通过上中下三层布局，合理安排小车架构，使得小车内部走线简洁明了，利于使用者的升级和维护。
[0017]2、合理安排了激光雷达和视觉摄像头的位置，保证雷达的扫描范围不被遮挡。
[0018]3、为电池配备了独立的安装位置和电池仓盖和电池仓盖盖，可以根据需要更换电池，相较于无法更换电池，需要充电的雷达小车极大的提升了续航。
[0019]4、小车的各层都设计了独立的封装，使得小车的外形优美简洁。并将信号线和电子元件全部包裹起来，保护了小车中的重要元件。小车内部走线清晰简洁，降低了用户维修和升级的难度，使得小车有更大的拓展空间。
附图说明
[0020]附图1为本技术结构示意图；
[0021]附图2为本技术车体下层结构内部示意图；
[0022]附图3为本技术车体中层结构内部图。
[0023]附图中所示标号：111、底盘；112、行进机构；1121、驱动装置；1122、驱动支架；1123、全向轮；113、下壳盖；21、中层外壳；22、中层板；31、上层外壳；32、转动机构；321、支撑板；322、转动装置；323、皮带传动装置； 4、激光雷达；5、视觉传感器；6、串口；7、电池仓盖；8、连接杆；9、透明挡板；10、传感器壳；11、接口孔。
具体实施方式
[0024]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术，如图1～3所示，一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车。
[0025]应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0026]本技术公开一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，包括车体上层结构、车体中层结构以及车体下层结构，所述车体下层结构包括底盘111、位于底盘111顶面的行进机构112以及与底盘111顶面连接的下壳盖113，所述下壳盖113与底盘111通过连接柱
固定连接，所述车体下层结构与车体中层结构通过螺栓连接，所述车体中层结构内设置电池以及显示器，所述车体中层结构和车体上层结构扣合，所述车体上层结构顶面设置激光雷达4以及视觉传感器5，上中下三层布局，合理安排小车架构，使得小车内部走线简洁明了，利于使用者的升级和维护，激光雷达4和视觉传感器5位于车体上层结构顶面视野更宽阔。
[0027]本技术进一步设置为：所述行进机构112包括位于底盘111顶面的驱动装置1121、与驱动装置1121连接的全向轮1123以及位于底盘111顶面的驱动支架1122，驱动装置1121可以为驱动电机，所述全向轮1123等间距分布在底盘111的侧方，所述全向轮1123与驱动装置1121的驱动端连接，所述驱动支架1122与底座顶面的端部连接，所述驱动装置1121位于驱动支架1122内，全向轮1123之间沿底盘111周向呈120
°
等间距分布，三轮全向轮1123移动底盘111的运动方式有效减小了小车的体积和质量。
[0028]本技术进一步设置为：所述车体中层结构包括与车体下层结构螺纹连接的中层外壳21以及位于中层外壳21上方的中层板22，所述中层板22与中层外壳21通过支撑杆固定连接，所述中层板22中心设置通孔，所述中层外壳21 内设置主控板，中层外壳21提供了电池、显示器等提供了独立的安装位置，中层板22支撑车体上层结构。
[0029]本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，包括车体上层结构、车体中层结构以及车体下层结构，其特征在于：所述车体下层结构包括底盘(111)、位于底盘(111)顶面的行进机构(112)以及与底盘(111)顶面连接的下壳盖(113)，所述下壳盖(113)与底盘(111)通过连接柱固定连接，所述车体下层结构与车体中层结构通过螺栓连接，所述车体中层结构内设置电池以及显示器，所述车体中层结构和车体上层结构扣合，所述车体上层结构顶面设置激光雷达(4)以及视觉传感器(5)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，其特征在于：所述行进机构(112)包括位于底盘(111)顶面的驱动装置(1121)、与驱动装置(1121)连接的全向轮(1123)以及位于底盘(111)顶面的驱动支架(1122)，所述全向轮(1123)等间距分布在底盘(111)的侧方，所述全向轮(1123)与驱动装置(1121)的驱动端连接，所述驱动支架(1122)与底座顶面的端部连接，所述驱动装置(1121)位于驱动支架(1122)内。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，其特征在于：所述车体中层结构包括与车体下层结构螺纹连接的中层外壳(21)以及位于中层外壳(21)上方的中层板(22)，所述中层板(22)与中层外壳(21)通过支撑杆固定连接，所述中层板(22)中心设置通孔，所述中层外壳(21)内设置主控板。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉与激光雷达的三维扫描建模小车，其特征在于：所述车体上层结构包括与中层外壳(21)扣合的上层外壳(31)以及位于上层外壳(31)顶面的转动机构(32)，所述激光雷达(4)连接转动装置(322)，所述视觉传感器(5)位于上层外壳(31)顶面前端，所述中层板(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李发元，周志超，张天宇，庞宇正，王路鹏，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：