本实用新型专利技术涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置。包括控制器，还包括悬挂上板和托架下板且两者相互平行，所述托架下板呈正三角形，所述托架下板的三个角处都设置有真空吸盘；所述悬挂上板和托架下板之间设置有六个伺服脉冲电缸，所述伺服脉冲电缸的两端分别通过万向联轴器与悬挂上板和托架下板相连接；所述托架下板上设置有电子陀螺仪。本实用新型专利技术可以精确地调整地砖的水平姿态并可以将地砖准确的放到预铺设位置。到预铺设位置。到预铺设位置。
【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置
[0001]本技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置。
技术介绍
[0002]房屋在装修时，为了美观，一般都要铺设地砖。目前地砖大部分采用人工铺设，效率较低，费用较高，因此，为了提高效率，降低铺砖成本，有些厂家正在研制自动化铺设地砖的装置。可将地砖精确的移动到预定位置的定位装置是地砖自动铺设装置的核心技术。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，采用在相互平行的悬挂上板和托架下板之间设置六个伺服脉冲电缸，伺服脉冲电缸的两端分别通过万向联轴器与两者连接，托架下板上设置有电子陀螺仪，伺服脉冲电缸可以精确地调整托架下板的姿态；采用在悬挂上板上设置支架板，支架板上设置有可视影像摄像头和至少三个激光测距仪，使得本定位装置可以精确的将地砖放到预铺设位置。
[0004]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，包括控制器，还包括悬挂上板和托架下板且两者相互平行，所述托架下板呈正三角形，所述托架下板的三个角处都设置有真空吸盘；所述悬挂上板和托架下板之间设置有六个伺服脉冲电缸，所述伺服脉冲电缸的两端分别通过万向联轴器与悬挂上板和托架下板相连接；所述托架下板上设置有电子陀螺仪。
[0005]进一步优化本技术方案，所述托架下板上的万向联轴器两个为一组，共三组，每组万向联轴器分别位于托架下板的三个角处，且位于真空吸盘的内侧，每组万向联轴器分别关于通过其所在的正三角形托架下板的顶点的高对称；所述悬挂上板上的万向联轴器也两个为一组，共三组，每组万向联轴器分别位于托架下板上的三组万向联轴器两两连线的中垂线上，且悬挂上板上每组的两个万向联轴器关于该中垂线对称。
[0006]进一步优化本技术方案，所述悬挂上板呈正六边形。
[0007]进一步优化本技术方案，所述真空吸盘与托架下板滑动连接，所述托架下板的底面与真空吸盘之间设置有弹簧。
[0008]进一步优化本技术方案，所述电子陀螺仪位于托架下板的中央。
[0009]进一步优化本技术方案，所述悬挂上板的两侧设置有插板。
[0010]进一步优化本技术方案，所述悬挂上板上还设置有支架板，所述支架板上设置有至少三个激光测距仪，分别用来测量正在铺设的地砖到激光测距仪的距离，以及与正在铺设的地砖相邻的已经铺设好的地砖到激光测距仪的距离。
[0011]进一步优化本技术方案，所述悬挂上板上还设置有支架板，所述支架板上设置有可视影像摄像头，所述可视影像摄像头用来获得正在铺设的地砖的位置与预铺设位置的误
差，并将误差以电子数据信号传输给控制器。
[0012]与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、六个伺服脉冲电缸可以精确地调整托架下板的姿态和位置，误差较小；2、电子陀螺仪的存在使得将地砖平面姿态调整为绝对水平变得容易；3、激光测距仪和可视影像摄像头的存在可以使本装置能将地砖准确的放置到预铺设位置。
附图说明
[0013]图1为一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置的结构示意图。
[0014]图2为激光测距仪和可视影像摄像头在使用时的位置示意图。
[0015]图中：1、悬挂上板；2、插板；3、万向联轴器；4、伺服脉冲电缸；5、真空吸盘；51、弹簧；6、托架下板；61、电子陀螺仪；7、支架板；8、激光测距仪；9、可视影像摄像头。
具体实施方式
[0016]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0017]具体实施方式：结合图1
‑
2所示，一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，包括控制器，还包括相互平行的悬挂上板1和托架下板6，所述托架下板6呈正三角形，所述托架下板6的三个角处都设置有真空吸盘5，真空吸盘5在使用时连接抽气装置，真空吸盘5可以吸住或者放开地砖。所述悬挂上板1和托架下板6之间设置有六个伺服脉冲电缸4，所述伺服脉冲电缸4的两端分别通过万向联轴器3与悬挂上板1和托架下板6相连接，悬挂上板1、托架下板6和六个伺服脉冲电缸4组成了一个“六自由度摇摆平台”。所述托架下板6上设置有电子陀螺仪61，电子陀螺仪61能判断托架下板6是否处于水平状态。
[0018]所述托架下板6上的万向联轴器3两个为一组，共三组，每组万向联轴器3分别位于托架下板6的三个角处，且位于真空吸盘5的内侧，每组万向联轴器3分别关于通过其所在的正三角形托架下板6的顶点的高对称。所述悬挂上板1上的万向联轴器3也两个为一组，共三组，每组万向联轴器3分别位于托架下板6上的三组万向联轴器3两两连线的中垂线上（也可以说成是位于托架下板6正三角形形状的高所在的直线上），且悬挂上板1上每组的两个万向联轴器3关于该中垂线对称。伺服脉冲电缸4的一端与悬挂上板1的一个万向联轴器3连接，另一端与托架下板6上的与该万向联轴器3最邻近的万向联轴器3连接。
[0019]所述悬挂上板1呈正六边形。
[0020]所述真空吸盘5与托架下板6滑动连接，所述托架下板6的底面与真空吸盘5之间设置有弹簧51，能起到缓冲作用。
[0021]所述电子陀螺仪61位于托架下板6的中央，使得托架下板6关于电子陀螺仪61的轴线对称，便于将托架下板6调整成水平状态。
[0022]所述悬挂上板1的两侧设置有插板2，用来连接摆臂（在使用时本装置安装在摆臂上，摆臂可以移动和升降本装置从而将地砖放到预铺设位置附近）。
[0023]所述悬挂上板1上还设置有支架板7，所述支架板7上设置有至少三个激光测距仪
8，分别用来测量正在铺设的地砖到激光测距仪8的距离（该地砖被吸在吸盘上），以及与正在铺设的地砖相邻的已经铺设好的地砖到激光测距仪8的距离，在铺设地砖时，控制器能够判断出地砖还需要下降多少距离。
[0024]所述悬挂上板1上还设置有支架板7，所述支架板7上设置有可视影像摄像头9，所述可视影像摄像头9用来获得正在铺设的地砖的位置与预铺设位置的误差，并将误差以电子数据信号传输给控制器，以便控制器指导每个伺服电缸做出相应动作，纠正地砖与预铺设位置的偏差，以满足智能铺设的需求。
[0025]工作原理：结合图1
‑
2所示，当地砖被三个真空吸盘5吸取并由摆臂移动到预铺设位置附近时，三个激光测距仪8中的一个位于正在铺设的地砖的上方，另外两个分别位于前方和左方已经铺好的地砖上方，可视影像摄像头9位于已经铺设好的地砖形成的直角顶点附近的上方，之后电子陀螺仪61经过电子感应，对地砖平面姿态是否满足绝对水平给出偏差判断，并将地砖姿态偏差以电子数据信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，包括控制器，其特征在于：还包括悬挂上板（1）和托架下板（6）且两者相互平行，所述托架下板（6）呈正三角形，所述托架下板（6）的三个角处都设置有真空吸盘（5）；所述悬挂上板（1）和托架下板（6）之间设置有六个伺服脉冲电缸（4），所述伺服脉冲电缸（4）的两端分别通过万向联轴器（3）与悬挂上板（1）和托架下板（6）相连接；所述托架下板（6）上设置有电子陀螺仪（61）。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，其特征在于：所述托架下板（6）上的万向联轴器（3）两个为一组，共三组，每组万向联轴器（3）分别位于托架下板（6）的三个角处，且位于真空吸盘（5）的内侧，每组万向联轴器（3）分别关于通过其所在的正三角形托架下板（6）的顶点的高对称；所述悬挂上板（1）上的万向联轴器（3）也两个为一组，共三组，每组万向联轴器（3）分别位于托架下板（6）上的三组万向联轴器（3）两两连线的中垂线上，且悬挂上板（1）上每组的两个万向联轴器（3）关于该中垂线对称。3.根据权利要求1所述的一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，其特征在于：所述悬挂上板（1）呈正六边形。4.根据权利要求1所述的一种悬挂式地砖铺设用伺服脉冲多并联臂定位装置，其特征在于：所述真空吸盘（5）与托架下板（6）滑动连接，所述托架下板（6）的底面与真空...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建功，郭建文，王雪鸿，邝磊，邝石，
申请(专利权)人：中一建设河北股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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