一种激光雷达建图工具制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，涉及一种激光雷达建图工具。包括：可移动的轮底盘，轮底盘上安装有激光雷达、编码器以及数据采集模块，通过编码器实时检测轮底盘其轮子的转动角度进而可计算出轮底盘的角度位移数据并反馈传输给数据采集模块；支撑推架，可调节转动地安装于底盘上以供人为推动；显示模块，安装于支撑推架上并与数据采集模块通信连接；通过激光雷达扫描得到建图路径并传输给数据采集模块，通过显示模块实时反馈建图结果。本实用新型专利技术通过通过组装形成简易的激光雷达可移动工具，能代替整机机器人对不同应用环境进行扫描建图，实施使用轻便，避免整机机器人在新环境中受到不必要的损坏。中受到不必要的损坏。中受到不必要的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达建图工具


[0001]本技术属于机器人
，涉及一种激光雷达建图工具。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
[0003]目前的机器人为应对不同的应用环境，需要对新的应用环境进行环境建图。现有手段一般都是采用装配完备的配送机器人或避障机器人以人为手推的方式进行全环境扫描建图，这一过程费时费力，且新环境(如灰尘等因素)很可能对机器人的扫描设备及其他机体造成损耗，也就耗费了不少整机机器人的工作时间及使用寿命。
[0004]因此，亟需一种能代替机器人的激光雷达建图工具，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种激光雷达建图工具。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]提供一种激光雷达建图工具，包括：
[0008]可移动的轮底盘，所述轮底盘上安装有激光雷达、编码器以及数据采集模块，通过所述编码器实时检测所述轮底盘其轮子的转动角度进而可计算出所述轮底盘的角度位移数据并反馈传输给所述数据采集模块；
[0009]支撑推架，可调节转动地安装于所述轮底盘上以供人为推动；
[0010]显示模块，安装于所述支撑推架上并与所述数据采集模块通信连接；
[0011]通过所述激光雷达扫描得到建图路径并传输给所述数据采集模块，通过所述显示模块实时反馈建图结果。
[0012]作为上述的一种优选技术方案，所述支撑推架自身可分段拆分，分段的所述支撑推架通过快拆螺栓相互连接以供折叠展开，位于最低端的所述支撑推架通过铰座配合所述快拆螺栓可转动调节地安装于所述轮底盘上。
[0013]作为上述的一种优选技术方案，所述轮底盘包括上层板以及下层板，所述上层板与所述下层板之间通过支柱间隔支撑，所述轮子、所述激光雷达、所述编码器以及所述数据采集模块分别安装于所述下层板，所述铰座设于所述上层板上，通过所述快拆螺栓调节所述支撑推架与所述上层板之间的倾斜夹角。
[0014]作为上述的一种优选技术方案，所述支撑推架的顶端设有推动把手。
[0015]作为上述的一种优选技术方案，所述支撑推架上设有托架，所述显示模块安装于
所述托架上。
[0016]作为上述的一种优选技术方案，所述编码器通过联轴器与所述轮子的转轴连接以供检测所述轮子的转动角度。
[0017]作为上述的一种优选技术方案，所述下层板上设有imu传感器，通过所述imu传感器配合所述编码器检测及反馈所述轮子的转动角度数据。
[0018]作为上述的一种优选技术方案，所述上层板以及下层板呈三角状，所述轮子包括设于所述下层板前端的万向轮以及设于所述下层板后端两侧的滚轮。
[0019]作为上述的一种优选技术方案，所述激光雷达设于所述下层板的前端表面，所述imu传感器设于所述下层板的中心位置，所述编码器及所述联轴器分别设于所述下层板的后端两侧。
[0020]本技术激光雷达建图工具的有益效果包括：
[0021]本技术通过组装形成简易的激光雷达可移动工具，能代替整机机器人对不同应用环境进行扫描建图，实施使用轻便，避免整机机器人在新环境中受到不必要的损坏。
附图说明
[0022]图1是本技术激光雷达建图工具的立体结构示意图；
[0023]图2是本技术激光雷达建图工具的侧面结构示意图；
[0024]图3是本技术激光雷达建图工具的背面结构示意图；
[0025]图4是本技术激光雷达建图工具的俯视结构示意图；
[0026]图5是对应图4中A
‑
A处的剖面结构示意图。
[0027]图中标号：
[0028]1、滚轮；
[0029]2、轴承座；
[0030]3、联轴器；
[0031]4、编码器；
[0032]5、激光雷达；
[0033]6、imu传感器；
[0034]7、托架；
[0035]8、下层板；
[0036]9、万向轮；
[0037]10、上层板；
[0038]11、铰座；
[0039]12、杆；
[0040]13、快拆螺栓；
[0041]14、杆；
[0042]15、把手；
[0043]16、显示模块；
[0044]17、支柱。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0046]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0047]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0048]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0049]现有技术中提供的整机机器人，在新环境进行扫描建图时，需人为推动，这一过程较为费时费力。为了解决上述问题，本实施例中提供了一种激光雷达建图工具，能够替代整机机器人进行新环境扫图，使建图过程轻便，并避免新环境对整机机器人造成不必要的损耗。
[0050]实施例一，本实施例首先提供一种激光雷达建图工具的优选实施方式：
[0051]如图1至图5所示，本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达建图工具，其特征在于，包括：可移动的轮底盘，所述轮底盘上安装有激光雷达、编码器以及数据采集模块，通过所述编码器实时检测所述轮底盘其轮子的转动角度进而可计算出所述轮底盘的角度位移数据并反馈传输给所述数据采集模块；支撑推架，可调节转动地安装于所述轮底盘上以供人为推动；显示模块，安装于所述支撑推架上并与所述数据采集模块通信连接；通过所述激光雷达扫描得到建图路径并传输给所述数据采集模块，通过所述显示模块实时反馈建图结果。2.根据权利要求1所述的激光雷达建图工具，其特征在于，所述支撑推架自身可分段拆分，分段的所述支撑推架通过快拆螺栓相互连接以供折叠展开，位于最低端的所述支撑推架通过铰座配合所述快拆螺栓可转动调节地安装于所述轮底盘上。3.根据权利要求2所述的激光雷达建图工具，其特征在于，所述轮底盘包括上层板以及下层板，所述上层板与所述下层板之间通过支柱间隔支撑，所述轮子、所述激光雷达、所述编码器以及所述数据采集模块分别安装于所述下层板，所述铰座设于所述上层板上，通...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹏程，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：