配送车避障控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种配送车避障控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：当识别到区域图像的主配送路线上存在障碍物时，确定障碍物所在的第一子区域；区域图像为设置在对应区域中固定位置的摄像头采集的全局图像；当根据第一子区域以及目标位置间的位置关系，确定障碍物影响配送车从主配送路线到达目标位置时，根据配送车在主配送路线的当前位置以及区域图像中的避障路线，生成避障路径；根据避障路径控制配送车行走。采用本方法能够有效避开运行区域中的障碍物，提高了配送车的配送效率和自动化物料系统的整体工作效率。体工作效率。体工作效率。

【技术实现步骤摘要】
配送车避障控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动化物流
，特别是涉及一种配送车避障控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着计算机集成制造系统技术和工业自动化的迅速发展，自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为一种运输配送工具，因其高效、灵活且能够大量节约人力成本的优势，被广泛应用于仓储运输、物流配送、制造设施等现场。而保证AGV在运输配送过程中的行驶安全，防止意外事故造成对人员安全、工业设备的损坏，是当前AGV小车应用中不可忽视的问题。
[0003]现有技术中，AGV大多数采用传感器等对运行过程中遇到的障碍物进行检测，当障碍物进入传感器检测区域时进行基础避障操作。然而，用于检测障碍物的传感器大多采用2D平面传感器，在实际检测障碍物时会存在检测盲区，导致AGV实际运行时存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免检测盲区，提高障碍物检测率的配送车导航方法、装置、计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送车避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：当识别到区域图像的主配送路线上存在障碍物时，确定所述障碍物所在的第一子区域；所述区域图像为设置在对应区域中固定位置的摄像头采集的全局图像；当根据所述第一子区域以及目标位置间的位置关系，确定所述障碍物影响配送车从所述主配送路线到达所述目标位置时，根据所述配送车在所述主配送路线的当前位置以及所述区域图像中的避障路线，生成避障路径；根据所述避障路径控制所述配送车行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述第一子区域以及目标位置间的位置关系，确定所述障碍物影响配送车从所述主配送路线到达所述目标位置时，根据所述配送车在所述主配送路线的当前位置以及所述区域图像中的避障路线，生成避障路径，包括：若所述目标位置在配送方向上位于所述第一子区域的前方，则确定所述障碍物影响配送车从所述主配送路线到达所述目标位置；当所述区域图像中的避障路线没有障碍物时，根据所述配送车在所述主配送路线的当前位置以及所述区域图像中的避障路线，生成避障路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述区域图像中的避障路线有障碍物时，确定所述避障路线的障碍物所在的第二子区域；当所述第一子区域和所述第二子区域不在同一水平区域时，根据所述配送车在所述主配送路线的当前位置以及所述区域图像中的避障路线，生成避障路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一子区域和所述第二子区域在同一水平区域时，控制所述配送车从所述主配送路线行走；当遇到所述第一子区域的障碍物时，控制所述配送车停止行走，并等待；当所述第一子区域的障碍物解除时，控制所述配送车从所述主配送路线行走至所述目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当根据所述第一子区域以及目标位置间的位置关系，确定所述障碍物影响配送车从所述主配送路线到达所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭天文，李晓刚，陈桂平，卢达辉，陈玮，吴洪亮，郭剑华，林慧，卢子奎，季志鹏，刘国旺，罗亿辉，朱唯健，潘晓权，陈辉德，
申请(专利权)人：龙岩烟草工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：