一种事件图像输出方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供了一种事件图像输出方法及相关装置，该方法包括：针对缓存事件流中的每一帧新事件数据，将新事件数据之前连续目标帧数的事件数据相同像素位置的二进制值进行求和，得到叠加事件数据；将新事件数据中各二进制值为第一取值的目标像素位置的取值，分别叠加至叠加事件数据中相应像素位置的取值，然后统计叠加事件数据中各包括目标像素位置的第一像素阵列的事件像素数量；基于各事件像素数量对叠加事件数据中目标像素位置的取值进行去噪处理，得到中间事件数据，然后基于中间事件数据获取去噪事件数据；基于去噪事件数据输出事件图像。由此，在不降低帧率的同时提高了事件图像的成像质量，并有利于降低去噪运算的计算量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种事件图像输出方法及相关装置


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种事件图像输出方法及相关装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，计算机视觉技术也越来越成熟。事件相机的出现，在视觉领域引来了越来越多的关注。它模拟人类的视网膜，响应由于运动产生的亮度变化的像素点脉冲，因此它能够以极高的帧率捕获场景的亮度变化，记录特定时间点和图像中特定位置的事件，形成事件流而不是帧流，从而解决了传统相机信息冗余、大量数据存储和实时处理等问题。
[0003]然而，相关技术中所提供的事件相机没有异步传感器，从而事件相机所拍摄的事件图像通常含有大量噪声，而将事件图像进行噪声滤波是保证图像质量的重要手段之一，现有的事件图像去噪技术一般存在运算复杂、延时较大、帧率较低的缺陷，在实际应用中的去噪效果较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种事件图像输出方法及相关装置，至少能够解决相关技术中提供的事件图像去噪技术所存在的运算复杂、延时较大、帧率较低的问题。
[0005]本申请实施例第一方面提供了一种事件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种事件图像输出方法，应用于事件相机，其特征在于，所述事件图像输出方法包括：针对缓存事件流中的每一帧新事件数据，将所述新事件数据之前连续目标帧数的事件数据相同像素位置的二进制值进行求和，得到叠加事件数据；其中，所述二进制值包括第一取值和第二取值，所述第一取值为1，表征像素有事件产生；所述第二取值为0，表征像素无事件产生；将所述新事件数据中各所述二进制值为所述第一取值的目标像素位置的取值，分别叠加至所述叠加事件数据中相应像素位置的取值，然后统计所述叠加事件数据中各包括所述目标像素位置的第一像素阵列的事件像素数量；基于各所述事件像素数量对所述叠加事件数据中所述目标像素位置的取值进行去噪处理，得到中间事件数据，然后基于所述中间事件数据获取去噪事件数据；基于所述去噪事件数据输出事件图像。2.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述基于所述中间事件数据获取去噪事件数据的步骤，包括：在所述中间事件数据各取值非所述第二取值的像素位置，剔除所述连续目标帧数的事件数据中首帧事件数据相应像素位置的二进制值，得到去噪事件数据。3.根据权利要求2所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述在所述中间事件数据各取值非所述第二取值的像素位置，剔除所述连续目标帧数的事件数据中首帧事件数据相应像素位置的二进制值，得到去噪事件数据的步骤之前，还包括：获取所述去噪处理所去除的事件噪点的总占比，并将所述总占比与预设第一阈值进行比较；若所述总占比大于或等于所述第一阈值，则执行所述在所述中间事件数据各取值非所述第二取值的像素位置，剔除所述连续目标帧数的事件数据中首帧事件数据相应像素位置的二进制值，得到去噪事件数据的步骤。4.根据权利要求3所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述将所述总占比与预设第一阈值进行比较的步骤之后，还包括：若所述总占比小于所述第一阈值，则对所述中间事件数据各取值非所述第二取值的像素位置均进行减1操作，得到去噪事件数据。5.根据权利要求1所述的事件图像输出方法，其特征在于，所述基于各所述事件像素数量对所述叠加事件数据中所述目标像素位置的取值进行去噪处理，得到中间事件数据的步骤，包括：将各所述事件像素数量与预设第二阈值进行比较；当所述事件像素数量小于所述第二阈值时，将所述叠加事件数据中所述目标像素位置的取值设置为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹程龙，
申请(专利权)人：深圳锐视智芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：