一种无人机降落控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机降落控制装置，包括控制器、缓冲减振装置、毫米波雷达、双目视觉摄像机；所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、缓冲减振装置分别连接控制器；上述无人机降落控制装置的控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1，无人机返航，距离降落点十米的时候，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机识别降落点路况，测量降落区域的最高位和最低位之间的距离差；S2，无人机飞至降落区域上方后，控制器根据降落区域最高位和最低位之间的距离差，控制器调节缓冲减振装置向下调节，保持缓冲减振装置的最低点与无人机机体之间的距离大于距离差；S3，当底杆与无人机的最大距离小于距离差时，控制器选择距离降落区域最近的符合降落调节的降落点。的降落点。的降落点。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机降落控制装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机降落控制装置及控制方法。

技术介绍

[0002]无人机在一键返航通常都是以起飞点为降落点，并自动降落，在实际使用过程中，因为风力或降落点的具体地况，无人机在降落到地面时速度较快，降落的瞬间产生较大的冲击力，导致无人机受损，影响无人机的使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种无人机降落控制装置及控制方法。
[0004]本专利技术解决上述问题的技术方案为：一种无人机降落控制装置，包括控制器、缓冲减振装置、毫米波雷达、双目视觉摄像机；
[0005]所述毫米波雷达和双目视觉摄像机设置在无人机机体底部；
[0006]所述缓冲减振装置包括两组互相对称的减振单元，两组减振单元分别通过调节装置可升降调节的设置在无人机机体上；
[0007]所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、缓冲减振装置分别连接控制器。
[0008]进一步的，所述缓冲减振装置包括两组互相对称的减振单元，两组减振单元分别通过调节装置可升降调节的设置在无人机机体上。
[0009]进一步的，所述减振单元包括底杆、第一支撑杆以及第一减振套筒，所述第一减振套筒设置在第一支撑杆下端，所述第一减振套筒内设有减振腔，所述第一支撑杆下端限位套设在减振腔内，所述第一支撑杆与减振腔的腔底之间设有减振弹簧。
[0010]进一步的，所述调节装置包括调节螺杆、导向杆、旋接件、导向件，所述调节螺杆转动连接在无人机机体内，所述导向杆两端分别固定连接在无人机机体内，所述旋接件和导向件分别设置在第一支撑杆两侧，所述旋接件旋接在调节螺杆上，所述导向件滑动套设在导向杆上。
[0011]进一步的，两个调节装置通过驱动机构驱动，所述驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮，所述驱动齿轮同轴连接在驱动电机的输出轴，所述驱动电机的两侧分别与两个传动齿轮啮合，两个调节装置的调节螺杆的上端同轴设有调节齿轮，所述调节齿轮分别与一传动齿轮啮合。
[0012]上述无人机降落控制装置的控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
[0013]S1，无人机返航，距离降落点十米的时候，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机识别降落点路况，测量降落区域的最高位和最低位之间的距离差；
[0014]S2，无人机飞至降落区域上方后，控制器根据降落区域最高位和最低位之间的距离差，控制器调节缓冲减振装置向下调节，保持缓冲减振装置的最低点与无人机机体之间的距离大于距离差；
[0015]S3，当底杆与无人机的最大距离小于距离差时，控制器选择距离降落区域最近的符合降落调节的降落点。
[0016]本专利技术具有有益效果：
[0017]本专利技术提供了一种无人机降落控制装置及控制方法，无人机降落之前，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机对降落点进行降落分析，测量降落区域的最高位和最低位之间的距离差，判断是否符合降落标准；无人机降落之前根据降距离差，通过调节装置将第一支撑杆向下调节，保持底杆与无人机之间的距离大于距离差；缓冲减振装置为降落瞬间产生的冲击力提供缓冲，减小对无人机的伤害。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的结构示意图；
[0019]图2为缓冲减振装置的结构示意图；
[0020]图中：1
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无人机机体，2
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毫米波雷达，3
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双目视觉摄像机，4
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底杆，5
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第一支撑杆，6
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第一减振套筒，7
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减振弹簧，8
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调节螺杆，9
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导向杆，10
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旋接件，11
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导向件，12
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驱动电机，13
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驱动齿轮，14
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传动齿轮，15
‑
调节齿轮。
具体实施方式
[0021]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0022]如图所示，一种无人机降落控制装置，包括控制器、缓冲减振装置、毫米波雷达、双目视觉摄像机。
[0023]所述毫米波雷达和双目视觉摄像机设置在无人机机体底部。
[0024]所述缓冲减振装置包括两组互相对称的减振单元，两组减振单元分别通过调节装置可升降调节的设置在无人机机体上。
[0025]所述减振单元包括底杆、第一支撑杆以及第一减振套筒，所述第一减振套筒设置在第一支撑杆下端，所述第一减振套筒内设有减振腔，所述第一支撑杆下端限位套设在减振腔内，所述第一支撑杆与减振腔的腔底之间设有减振弹簧。
[0026]所述调节装置包括调节螺杆、导向杆、旋接件、导向件，所述调节螺杆两端分别转动连接在转动安装座上，所述转动安装座固定设置在无人机机体内，所述导向杆两端分别固定连接在固定座上，所述固定座固定设置在无人机机体内，所述调节螺杆和导向杆分别设置在第一支撑杆两侧，所述旋接件和导向件分别设置在第一支撑杆两侧，所述旋接件旋接在调节螺杆上，所述导向件滑动套设在导向杆上。
[0027]两个调节装置共用一个驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮，所述驱动齿轮同轴连接在驱动电机的输出轴，所述驱动电机的两侧分别与两个传动齿轮啮合，两个调节装置的调节螺杆的上端同轴设有调节齿轮，所述调节齿轮分别与一传动齿轮啮合。
[0028]所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、驱动电机分别连接控制器。
[0029]一种无人机降落控制方法，具体包括以下步骤：
[0030]S1，无人机返航，距离降落点十米的时候，通过毫米波雷达、双目视觉摄像机识别降落点路况，测量降落区域的最高位和最低位之间的距离差；
[0031]S2，无人机飞至降落区域上方后，控制器根据降落区域最高位和最低位之间的距离差，通过调节装置将第一支撑杆向下调节，保持底杆与无人机之间的距离大于距离差；
[0032]S3，当底杆与无人机的最大距离小于距离差时，控制器选择距离降落区域最近的符合降落调节的降落点。
[0033]以上所述，仅是本专利技术的较佳实施例而已，并非是对本专利技术作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本专利技术技术方案内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本专利技术技术方案的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落控制装置及控制方法，其特征在于：包括控制器、缓冲减振装置、毫米波雷达、双目视觉摄像机；所述毫米波雷达和双目视觉摄像机设置在无人机机体底部；所述缓冲减振装置包括两组互相对称的减振单元，两组减振单元分别通过调节装置可升降调节的设置在无人机机体上；所述毫米波雷达、双目视觉摄像机、缓冲减振装置分别连接控制器。2.如权利要求1所述的一种无人机降落控制装置及控制方法，其特征在于：所述缓冲减振装置包括两组互相对称的减振单元，两组减振单元分别通过调节装置可升降调节的设置在无人机机体上。3.如权利要求1所述的一种无人机降落控制装置及控制方法，其特征在于：所述减振单元包括底杆、第一支撑杆以及第一减振套筒，所述第一减振套筒设置在第一支撑杆下端，所述第一减振套筒内设有减振腔，所述第一支撑杆下端限位套设在减振腔内，所述第一支撑杆与减振腔的腔底之间设有减振弹簧。4.如权利要求3所述的一种无人机降落控制装置及控制方法，其特征在于：所述调节装置包括调节螺杆、导向杆、旋接件、导向件，所述调节螺杆转动连接在无人机机体内，所述导向杆两端分别固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艺，倪闯，姚雪莲，陈子强，陈康，葛婉君，丛谢豪，张嘉鑫，吕春光，吉文喆，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：