一种无人机物资配送规划方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机物资配送规划方法，包括以下步骤，S1：确定仓库的个数、位置和配送范围；S2：根据仓库的坐标数据计算任意两个仓库之间的距离；S3：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型；S4：对步骤S3中的储备仓库数量模型求解，得到最少储备仓库数量；S5：以各储备仓库配送总时间最大值最小化为目标，建立无人机物资配送规划模型；S6：对步骤S5中建立的无人机物资配送规划模型进行求解，得到最终的无人机物资配送方案。本发明专利技术中的无人机物资配送规划方法考虑物资配送过程中任务的均衡性，可在约束时间内实现物资配送，且配送总时间最小，配送效率高。率高。率高。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机物资配送规划方法


[0001]本专利技术涉及物资配送
，尤其涉及一种无人机物资配送规划方法。

技术介绍

[0002]现在城市交通拥堵频繁，车辆在行驶过程中受未知交通情况影响较大，导致物资配送车辆不能按时配送物资。由于无人机可以不受地形因素和交通情况的限制，可以对紧缺物资进行物资配送，考虑到紧缺物品储存条件要求高而且昂贵的特点，如何根据实际情况合理地选择储备紧缺物资的仓库和配送范围，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的问题，本专利技术旨在提供一种无人机物资配送规划方法，可在约束时间内实现物资配送，且配送效率高。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：
[0005]一种无人机物资配送规划方法，其特征在于，包括以下步骤，
[0006]S1：确定仓库的个数、位置和配送范围；
[0007]S2：根据仓库的坐标数据计算任意两个仓库之间的距离；
[0008]S3：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机物资配送规划方法，其特征在于，包括以下步骤，S1：确定仓库的个数、位置和配送范围；S2：根据仓库的坐标数据计算任意两个仓库之间的距离；S3：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型；S4：对步骤S3中的储备仓库数量模型求解，得到最少储备仓库数量；S5：以各储备仓库配送总时间最大值最小化为目标，建立无人机物资配送规划模型；S6：对步骤S5中建立的无人机物资配送规划模型进行求解，得到最终的无人机物资配送方案。2.根据权利要求1所述的一种无人机物资配送规划方法，其特征在于：步骤S2中两个仓库之间的距离计算方法为式中，d
ij
为仓库i和仓库j之间的距离，(x
i
，y
i
)为仓库i的坐标，(x
j
，y
j
)为仓库j的坐标。3.根据权利要求2所述的一种无人机物资配送规划方法，其特征在于：步骤S3中建立储备仓库数量模型的具体操作包括以下步骤，S301：令仓库i为储备仓库，且仓库i向仓库j配送物资，则a
ij
≤id
i
(i，j＝1，2，
…
，m)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)式中，id
i
为仓库i是否为储备仓库的量化，仓库i为储备仓库时id
i
值为1，否则为0；a
ij
为仓库i向仓库j配送物资的量化，仓库i为储备仓库且向仓库j配送物资时a
ij
值为1，否则为0；m为仓库的总个数；每一个仓库都需要一个且只需要一个储备仓库配送物资，则S302：以送达时间作为刚性约束条件，则式中，n为送达时间；式(4)可转化为a
ij
d
ij
≤n(i，j＝1，2，
…
，m)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)S303：以储备仓库数量最少为目标，送达时间为约束条件，建立储备仓库数量模型，则可得约束条件为
4.根据权利要求3所述的一种无人机物资配送规划方法，其特征在于：步骤S4中对储备仓库数量模型进行求解的具体操作包括以下步骤，S401：对储备仓库数量模型的约束条件进行分析，可得结论1：由约束条件(5)可得，d
ij
＞n时，a
i...

【专利技术属性】
技术研发人员：安芹力，赵学军，李亚男，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军工程大学，
类型：发明
国别省市：