货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机技术

本申请涉及一种货物配送方法，所述方法包括：接收所述服务器发送的订单；根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物。采用该方法，可有效提高送货机器人的舱室利用率，减少取货的次数，有效提高送货效率，具有良好的实用性及广泛的适用性。本申请还涉及一种送货机器人、自动售货方法及自动售货机。自动售货方法及自动售货机。自动售货方法及自动售货机。

【技术实现步骤摘要】
货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机


[0001]本申请涉及自动售货机配送的
，尤其涉及自动售卖机器人领域，具体是指一种 货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机。

技术介绍

[0002]目前常见的自动售货机只具备一个出货口，为了适配单一出口的自动售货机，目前的送 货机器人多采用单一舱室的设计，即送货机器人的机身中仅仅设置一个用于放置货物的货仓。 因此这种送货机器人在送货中会出现以下问题：
[0003]一、机器人执行每一次配送任务时，仅能针对同一个人的订单进行配送。这是由于只 存在一个舱室和一个对应舱室门的结构，在舱室内存放他人的订单物品会发生配送物丢失的 问题。
[0004]二、单舱室的机器人其内部空间有限。由于机器人需要执行配送任务，为了方便移动， 机器人多采用精制的外壳结构，所以舱室内的面积有限，即使能够通过提升高度来增加其内 部空间，但是能够一次存放的货物量有限。
[0005]三、工作效率低，这和上述两种问题有关，由于机器人每一次只能配送限量的货物， 以及只能执行一个订单，所以机器人需要不断往返与自动售货机和目的地，不仅增加了机器 人的能耗，也因使用过多降低了机器人的使用寿命。
[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，亟需一种具有多个舱室的送货机器人，以及具有 多个出货口的自动售货机。

技术实现思路

[0007]本申请的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种效率高、使用方便、适应性强 的自动售货配送的系统及方法。
[0008]本申请提供一种货物配送方法，应用于自动售货系统中的送货机器人；所述自动售货系 统包括服务器、送货机器人及自动售货机；其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述 自动售货机的柜体上设有至少两个出货口，且所述自动售货机的出货口位置与所述送货机器 人的舱室的位置相匹配；所述方法包括：
[0009]接收所述服务器发送的订单；
[0010]根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；
[0011]根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述 舱室位置匹配的出货口中接收货物。
[0012]根据本申请的一种实施方式，所述根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱 室分配信息，包括：
[0013]检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量；
[0014]根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量；
[0015]根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信
息。
[0016]根据本申请的一种实施方式，所述根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量，包括：
[0017]当所述订单包括单个货物时，确定所需占用的舱室数量为一个；
[0018]当所述订单包括多个货物时，根据货物数量和每个所述货物的属性，确定所需占用的舱 室数量。
[0019]根据本申请的一种实施方式，当所述订单包括多个货物时；所述根据所述可用舱室的数 量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息，包括：
[0020]当所需占用的舱室数量大于所述可用舱室的数量时，从多个货物中选定所述可用舱室可 承接的优先配送货物；
[0021]为每个所述优先配送货物分配预接货的可用舱室的舱位信息；
[0022]根据多个货物中的剩余货物生成子订单，排进订单的队伍中。
[0023]根据本申请的一种实施方式，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开， 以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
[0024]根据所述舱室分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制所述舱室的舱门处于 打开状态的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
[0025]对接收后的货物的数量进行检测，判断是否与所述舱室分配信息中的货物数量匹配；
[0026]判定匹配之后，执行关闭所述舱室舱门的操作。
[0027]根据本申请的一种实施方式，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开， 以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
[0028]根据舱室分配信息及订单的队伍顺序确定待接货的所述舱室的打开顺序；
[0029]通过所述服务器发送所述舱室分配信息与所述打开顺序至所述自动售货机，以供所述自 动售货机确定待出货的出货口及出货顺序；
[0030]按照所打开顺序打开所述舱室的舱门以供从对应的出货口接收货物。
[0031]根据本申请的一种实施方式，所述检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量，包 括：
[0032]检测各个所述舱室是否已被分隔板分隔开；
[0033]根据未被分隔板分隔的舱室的状态，确定所述可用舱室的数量。
[0034]根据本申请的一种实施方式，所述根据所述订单分配信息控制将对应货物分配至与送货 机器人的舱室所对应的出货口，包括：
[0035]将自动售货机内的转运机构移动至对应的货物在柜体内的对应位置；
[0036]将对应的货物转运至转运机构中；
[0037]控制转运机构移动到对应的出货口处。
[0038]根据本申请的一种实施方式，所述将对应的货物转运至转运机构中，进一步包括：
[0039]根据订单分配信息，检测转运机构内存在对应的货物；
[0040]其中，存在对应的货物包括其中至少一种：存在对应数量的货物、存在对应重量的货物、 存在对应外观的货物。
[0041]根据本申请的一种实施方式，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人
接收对 应的货物，包括：
[0042]根据所述订单分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制出货口处于打开状态 的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
[0043]对出货后转运机构的货物的重量和/或数量进行检测，判断是否已全部取出；
[0044]判定匹配之后，执行关闭所述出货口的操作。
[0045]根据本申请的一种实施方式，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人接收对 应的货物，包括：
[0046]根据订单分配信息及订单的队伍顺序确定待出货的出货口的打开顺序；
[0047]通过所述服务器发送所述订单分配信息与所述打开顺序至所述送货机器人，以供所述自 动售货机确定待打开的舱室和打开顺序；
[0048]按照出货口的打开顺序打开所述出货口以供从对应的舱室接收货物。
[0049]本申请提供了一种送货机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序实现所述的货物配送方法的步骤。
[0050]本申请提供了一种自动售货机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序实现所述的自动售货方法的步骤。
[0051]本申请提供了一种存储介质，其上存储有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物配送方法，其特征在于，应用于自动售货系统中的送货机器人；所述自动售货系统包括服务器、送货机器人及自动售货机；其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述自动售货机的柜体上设有至少两个出货口，且所述自动售货机的出货口位置与所述送货机器人的舱室的位置相匹配；所述方法包括：接收所述服务器发送的订单；根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物。2.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，所述根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息，包括：检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量；根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量；根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息。3.根据权利要求2所述货物配送方法，其特征在于，所述根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量，包括：当所述订单包括单个货物时，确定所需占用的舱室数量为一个；当所述订单包括多个货物时，根据货物数量和每个所述货物的属性，确定所需占用的舱室数量。4.根据权利要求3所述货物配送方法，其特征在于，当所述订单包括多个货物时；所述根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息，包括：当所需占用的舱室数量大于所述可用舱室的数量时，从多个货物中选定所述可用舱室可承接的优先配送货物；为每个所述优先配送货物分配预接货的可用舱室的舱位信息；根据多个货物中的剩余货物生成子订单，排进订单的队伍中。5.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：根据所述舱室分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制所述舱室的舱门处于打开状态的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；对接收后的货物的数量进行检测，判断是否与所述舱室分配信息中的货物数量匹配；判定匹配之后，执行关闭所述舱室舱门的操作。6.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，其特征在于，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：根据舱室分配信息及订单的队伍顺序确定待接货的所述舱室的打开顺序；通过所述服务器发送所述舱室分配信息与所述打开顺序至所述自动售货机，以供所述自动售货机确定待出货的出货口及出货顺序；按照所打开顺序打开所述舱室的舱门以供从对应的出货口接收货物。7.根据权利要求2所述货物配送方法，其特征在于，所述检测各个所述舱室的状态，确
定可用舱室的数量，包括：检测各个所述舱室是否已被分隔板分隔开；根据未被分隔板分隔的舱室的状态，确定所述可用舱室的数量。8.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：方林，周冲，阳叶文，刘俊，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：